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非均匀高度腔室气动软体执行器的结构设计及性能研究: 1; 作者魏琼李旭东 +2 位作者陈子超张金姣叶旭辉《液压与气动》北大核心 2025年第10期48-58,共11页; 传统气动网格执行器因输出力不足而应用受限,其结构是关键制约因素。针对此问题,提出一种具有非均匀腔室高度的阶梯型结构,通过抑制径向膨胀以增强末端输出力。基于虚功原理建立了执行器的数学模型,揭示了结构参数与弯曲性能的关联;结... 展开更多; 关键词气动网格软体执行器虚功原理阶梯型末端输出力; 在线阅读下载PDF 职称材料

新型双气腔复合结构气动软体执行器设计与性能测试: 2; 作者许建明张宏杰 +1 位作者侯妍妍孙亮《机床与液压》北大核心 2025年第4期114-120,共7页; 为了提升双气腔复合结构气动软体执行器的抓取力输出性能和抓取稳定性,综合有限元分析和正交试验法,分析了快速、慢速气动网络结构弯曲变形、力输出能力的影响因素与相关规律,提出一种新型的双气腔复合结构气动软体执行器。该新型气动... 展开更多; 关键词气动软体执行器双气腔复合结构气动网络结构基础特性抓取性能; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于惯性传感器的软体执行器角度与位置控制研究: 3; 作者陈鹏展张武卫张景龙《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2016年第7期36-39,共4页; 针对软体执行器的弯曲角度和端点位置特性进行研究,提出了一种基于惯性传感器反馈控制软体执行器的弯曲角度和位置的方法。对惯性传感器数据进行互补滤波融合,得到软体执行器的弯曲角度作为反馈调节高频电磁阀的通断时间实现可控弯曲形... 展开更多; 关键词软体执行器惯性传感器位置弯曲角度; 在线阅读下载PDF 职称材料

多关节仿手指结构的灵活软体执行器被引量：1: 4; 作者韩子轩郝天泽 +2 位作者马豪张超肖华平《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2022年第9期1346-1351,共6页; 在目前的研究中心,软体夹持执行器一般采用气动的形式进行控制,具有延展性的优点。在这一特征的改进与提升下,通过模仿人手多关节的特点,开发了一种由多种软复合材料构成的新型软体执行器,通过围绕空腔缠绕的细线施加的环向束缚,提高驱... 展开更多; 关键词多关节仿手指结构软体执行器弯曲角 D-H运动学模型位姿计算; 在线阅读下载PDF 职称材料

锯齿状气动软体执行器设计与分析被引量：1: 5; 作者谢登宇李红军《液压与气动》北大核心 2023年第3期108-114,共7页; 提出一种由3D打印技术和硅胶浇筑技术相结合的锯齿状气动软体执行器,对执行器的弯曲角度与气压的关系进行数学建模,通过单轴拉伸实验对材料参数进行测定,利用ABAQUS软件对影响执行器弯曲性能的因素进行有限元仿真,并对不同因素参数组合... 展开更多; 关键词 3D打印技术软体执行器弯曲性能; 在线阅读下载PDF 职称材料

自供气无缆式软体执行器设计与实验: 6; 作者黄浩然赵云伟 +1 位作者刘晓敏张维懿《机床与液压》北大核心 2023年第15期122-126,共5页; 为摆脱缆线束缚设计一种自供气无缆式软体执行器,将柱塞式微型气泵集成于软体驱动器内部,无需外界气源供入,可往复循环供气驱使驱动器弯曲变形。研究无缆式驱动器结构设计与制作工艺并试制了原理样机,建立微泵气压模型和驱动器变形模型... 展开更多; 关键词自供气无缆式气动软体执行器; 在线阅读下载PDF 职称材料

气撑式软体末端执行器的设计与分析被引量：5: 7; 作者张远飞刘胜 +3 位作者霍前俊徐青瑜张耀耀李旭《液压与气动》北大核心 2021年第7期88-94,共7页; 针对目前多指型软体末端执行器难以平稳夹持不同口径容器的问题,开展了一种能够从内部支撑夹持的气撑式软体末端执行器的设计与分析,提出一种新的夹持方式。首先设计气撑式软体末端执行器的结构,由软体驱动器和连接装置构成;其次基于Yeo... 展开更多; 关键词软体末端执行器气撑式不同口径有限元分析数学模型; 在线阅读下载PDF 职称材料

一种软体末端执行结构设计与试验分析被引量：2: 8; 作者曹淼龙杨元健 +1 位作者张波 CHIWAWA Tafara Austine 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2022年第2期207-212,共6页; 设计了一种类似于手指的末端执行器结构,包含3个“关节”,由邵氏硬度为83 A的热塑性弹性体(TPE)3D打印而成。因成型温度等因素对材料结构参数的影响,通过拉伸试验获取应力应变曲线,计算出基于Mooney-Rivlin模型下当前材料参数C_(10)、C_... 展开更多; 关键词气动软体执行器有限元分析 3D打印抓取实验; 在线阅读下载PDF 职称材料

果蔬采摘刚度增强型软体抓手设计与试验被引量：3: 9; 作者田辉张驻军 +3 位作者王玲陈永李锐霞吴鑫《中国农机化学报》北大核心 2021年第10期1-6,共6页; 针对目前软体末端执行器在果蔬采摘领域存在刚度低、指尖力小等问题,在多腔体型软体末端执行器的基础上,提出一种通过对发生层的腔体顶部及两侧增加限制性材料以增大夹持力的方法。建立数学模型分析执行器末端位置与输入气压之间的关系... 展开更多; 关键词软体末端执行器果蔬采摘刚度增强 Abaqus仿真; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名非均匀高度腔室气动软体执行器的结构设计及性能研究: 1; 作者魏琼李旭东陈子超张金姣叶旭辉; 机构湖北工业大学机械工程学院现代制造质量工程湖北省重点实验室; 出处《液压与气动》北大核心 2025年第10期48-58,共11页; 基金国家自然科学基金(51905159)。; 文摘传统气动网格执行器因输出力不足而应用受限,其结构是关键制约因素。针对此问题,提出一种具有非均匀腔室高度的阶梯型结构,通过抑制径向膨胀以增强末端输出力。基于虚功原理建立了执行器的数学模型,揭示了结构参数与弯曲性能的关联;结合赫兹接触理论分析了腔室壁接触力,建立了弯曲角度与接触压力的理论关系。为实现最大输入气压50 kPa下输出力最大化,采用三因素四水平正交试验设计优化参数组合。通过弯曲性能分析及试验验证了理论与有限元模型的准确性。最终,对比了阶梯型与传统等高型执行器的输出力。试验结果表明:阶梯型结构有效抑制了径向膨胀,在50 kPa气压下输出力达3.5 N,较传统结构输出力提升40%。; 关键词气动网格软体执行器虚功原理阶梯型末端输出力; Keywords pneumatic mesh soft actuator virtual work principle step-type terminal output force; 分类号 TH138 [机械工程—机械制造及自动化]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名新型双气腔复合结构气动软体执行器设计与性能测试: 2; 作者许建明张宏杰侯妍妍孙亮; 机构天津工业大学机械工程学院天津城建大学控制与机械工程学院天津中创智讯工业产品设计有限公司; 出处《机床与液压》北大核心 2025年第4期114-120,共7页; 基金天津市企业科技特派员项目(24YDTPJC00750)。; 文摘为了提升双气腔复合结构气动软体执行器的抓取力输出性能和抓取稳定性,综合有限元分析和正交试验法,分析了快速、慢速气动网络结构弯曲变形、力输出能力的影响因素与相关规律,提出一种新型的双气腔复合结构气动软体执行器。该新型气动软体执行器根部采用慢速气动网络,以增强执行器的结构刚度;执行器前部采用变高度快速气动网络,以充分利用该结构的变形能力。基础特性测试结果表明:新型双气腔气动软体执行器与改进前的执行器具有相似的变形能力,其最大末端输出力可达2.51 N,相较于改进前的执行器(2.04 N)提高了23.0%。抓取性能测试结果表明:当采用三指抓取模式时,新型执行器在包络抓取中能够保证执行器与目标物体之间的有效接触面积,能够稳定抓取质量为1 kg的砝码,是改进前最大抓取质量的2.5倍,展现出良好的应用前景。; 关键词气动软体执行器双气腔复合结构气动网络结构基础特性抓取性能; Keywords soft pneumatic actuator dual-chamber composite structure pneumatic network structure basic performance grasping performance; 分类号 TH138.5 [机械工程—机械制造及自动化]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于惯性传感器的软体执行器角度与位置控制研究: 3; 作者陈鹏展张武卫张景龙; 机构华东交通大学电气与电子工程学院; 出处《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2016年第7期36-39,共4页; 基金国家自然科学基金资助项目(61164011) 江西省博士后科研择优资助项目(2015KY19); 文摘针对软体执行器的弯曲角度和端点位置特性进行研究,提出了一种基于惯性传感器反馈控制软体执行器的弯曲角度和位置的方法。对惯性传感器数据进行互补滤波融合,得到软体执行器的弯曲角度作为反馈调节高频电磁阀的通断时间实现可控弯曲形变,并通过角度验证位置的空间运动曲线。实验结果表明,该控制方式能够实现软体执行器的角度及位置精确控制。; 关键词软体执行器惯性传感器位置弯曲角度; Keywords soft actuator inertial sensor position bending angle; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名多关节仿手指结构的灵活软体执行器被引量：1: 4; 作者韩子轩郝天泽马豪张超肖华平; 机构中国石油大学(北京)机械与储运工程学院; 出处《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2022年第9期1346-1351,共6页; 基金国家自然科学基金项目(51605492,51575529) 中国石油大学(北京)科学基金项目(2462020XKJS01)。; 文摘在目前的研究中心,软体夹持执行器一般采用气动的形式进行控制,具有延展性的优点。在这一特征的改进与提升下,通过模仿人手多关节的特点,开发了一种由多种软复合材料构成的新型软体执行器,通过围绕空腔缠绕的细线施加的环向束缚,提高驱动部分的径向驱动力。因此在保持原有柔软性的前提下,可以通过提高主体部分的弯曲角实现夹持性能的提高。并建立D-H运动学模型,对本结构的位姿进行了较为准确的描述。最后通过实验测量了各关节的弯曲角与机构的夹持性能,证明该结构设计在实际应用中是可被广泛应用的。; 关键词多关节仿手指结构软体执行器弯曲角 D-H运动学模型位姿计算; Keywords multi-joint finger-like structure software actuator bending angle D-H kinematic model position and pose calculation; 分类号 TH145 [一般工业技术—材料科学与工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名锯齿状气动软体执行器设计与分析被引量：1: 5; 作者谢登宇李红军; 机构浙江理工大学机械与自动控制学院; 出处《液压与气动》北大核心 2023年第3期108-114,共7页; 基金浙江省基础公益研究计划项目(LGJ21E050001)。; 文摘提出一种由3D打印技术和硅胶浇筑技术相结合的锯齿状气动软体执行器,对执行器的弯曲角度与气压的关系进行数学建模,通过单轴拉伸实验对材料参数进行测定,利用ABAQUS软件对影响执行器弯曲性能的因素进行有限元仿真,并对不同因素参数组合下的执行器弯曲位姿和运动区域进行分析,从而获得各因素综合作用下的最佳参数组合。搭建实验平台,对最佳参数下的执行器弯曲角度和运动区域进行实验测定,验证了建模的准确性。; 关键词 3D打印技术软体执行器弯曲性能; Keywords 3D printing technology software actuator bending performance; 分类号 TH137 [机械工程—机械制造及自动化]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名自供气无缆式软体执行器设计与实验: 6; 作者黄浩然赵云伟刘晓敏张维懿; 机构北华大学机械工程学院; 出处《机床与液压》北大核心 2023年第15期122-126,共5页; 基金吉林省科技发展计划(YDZJ202201ZYTS624) 吉林省教育厅“十三五”科技研究(JJKH20220049KJ) +1 种基金北华研创合字【2022】043 吉林市科技发展计划项目(20230302027)。; 文摘为摆脱缆线束缚设计一种自供气无缆式软体执行器,将柱塞式微型气泵集成于软体驱动器内部,无需外界气源供入,可往复循环供气驱使驱动器弯曲变形。研究无缆式驱动器结构设计与制作工艺并试制了原理样机,建立微泵气压模型和驱动器变形模型并进行相关实验验证,获得微泵动态性能及驱动器在微型气泵供压下的弯曲变形规律。结果表明:该执行器可实现无缆、独立、自主弯曲变形,在微泵022 MPa供压下驱动器可弯曲120°。; 关键词自供气无缆式气动软体执行器; Keywords Self-supplying gas Unconstrained Pneumatic Soft actuator; 分类号 TH138 [机械工程—机械制造及自动化]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名气撑式软体末端执行器的设计与分析被引量：5: 7; 作者张远飞刘胜霍前俊徐青瑜张耀耀李旭; 机构上海工程技术大学机械与汽车工程学院; 出处《液压与气动》北大核心 2021年第7期88-94,共7页; 基金国家自然科学基金青年基金(11604205)。; 文摘针对目前多指型软体末端执行器难以平稳夹持不同口径容器的问题,开展了一种能够从内部支撑夹持的气撑式软体末端执行器的设计与分析,提出一种新的夹持方式。首先设计气撑式软体末端执行器的结构,由软体驱动器和连接装置构成;其次基于Yeoh模型、虚功原理和软体驱动器结构建立驱动气压与软体驱动器膨胀变形的非线性数学模型;然后开展软体末端执行器膨胀变形的Abaqus软件仿真及实验,将理论模型和仿真、实验结果进行对比,结果验证理论模型的正确性;最后进行气撑式软体末端执行器的夹持实验,结果表明,所提出的气撑式末端执行器能够很好地抓取不同口径的容器。; 关键词软体末端执行器气撑式不同口径有限元分析数学模型; Keywords soft end-effector air brace different calibres finite element analysis mathematical model; 分类号 TH138 [机械工程—机械制造及自动化] TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种软体末端执行结构设计与试验分析被引量：2: 8; 作者曹淼龙杨元健张波 CHIWAWA Tafara Austine; 机构浙江科技学院机械与能源工程学院浙江理工大学机械与自动控制学院; 出处《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2022年第2期207-212,共6页; 基金国家自然科学基金项目(51975537)。; 文摘设计了一种类似于手指的末端执行器结构,包含3个“关节”,由邵氏硬度为83 A的热塑性弹性体(TPE)3D打印而成。因成型温度等因素对材料结构参数的影响,通过拉伸试验获取应力应变曲线,计算出基于Mooney-Rivlin模型下当前材料参数C_(10)、C_(01),籍此有限元软件仿真分析其弯曲性能,进行弯曲性能试验对比分析有限元仿真结果。搭建试验台架进行抓取试验,有效抓取0~100 g范围内的试验物体。; 关键词气动软体执行器有限元分析 3D打印抓取实验; Keywords pneumatic soft actuator finite element analysis 3D printing grasping experiment; 分类号 TH138 [机械工程—机械制造及自动化]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名果蔬采摘刚度增强型软体抓手设计与试验被引量：3: 9; 作者田辉张驻军王玲陈永李锐霞吴鑫; 机构河南农业大学机电工程学院; 出处《中国农机化学报》北大核心 2021年第10期1-6,共6页; 基金 2021年度河南省高等学校重点科研项目(21A460019) 2020年度河南省高等学校青年骨干教师培养计划(2020GGJS046)。; 文摘针对目前软体末端执行器在果蔬采摘领域存在刚度低、指尖力小等问题,在多腔体型软体末端执行器的基础上,提出一种通过对发生层的腔体顶部及两侧增加限制性材料以增大夹持力的方法。建立数学模型分析执行器末端位置与输入气压之间的关系;采用Abaqus软件仿真分析执行器弯曲角度、支反力的变化规律;通过对比试验进行抓取验证。有限元仿真与试验结果表明:发生层限制性材料的增加在不影响执行器弯曲性能的前提下,不仅能很好地减小气球效应,而且能够承载更高的工作压强;弯曲角度和压强一定时,增强型执行器的支反力明显大于传统软体执行器,增强型软体抓手最大抓取重量约为414 g,传统型软体抓手最大抓取重量约为108 g,抓取重量约为传统抓手的4倍。; 关键词软体末端执行器果蔬采摘刚度增强 Abaqus仿真; Keywords software end-effector fruit and vegetable picking stiffness enhancement Abaqus simulation; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	非均匀高度腔室气动软体执行器的结构设计及性能研究	魏琼李旭东陈子超张金姣叶旭辉	《液压与气动》北大核心	2025	0	在线阅读下载PDF 职称材料
2	新型双气腔复合结构气动软体执行器设计与性能测试	许建明张宏杰侯妍妍孙亮	《机床与液压》北大核心	2025	0	在线阅读下载PDF 职称材料
3	基于惯性传感器的软体执行器角度与位置控制研究	陈鹏展张武卫张景龙	《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心	2016	0	在线阅读下载PDF 职称材料
4	多关节仿手指结构的灵活软体执行器	韩子轩郝天泽马豪张超肖华平	《机械科学与技术》 CSCD 北大核心	2022	1	在线阅读下载PDF 职称材料
5	锯齿状气动软体执行器设计与分析	谢登宇李红军	《液压与气动》北大核心	2023	1	在线阅读下载PDF 职称材料
6	自供气无缆式软体执行器设计与实验	黄浩然赵云伟刘晓敏张维懿	《机床与液压》北大核心	2023	0	在线阅读下载PDF 职称材料
7	气撑式软体末端执行器的设计与分析	张远飞刘胜霍前俊徐青瑜张耀耀李旭	《液压与气动》北大核心	2021	5	在线阅读下载PDF 职称材料
8	一种软体末端执行结构设计与试验分析	曹淼龙杨元健张波 CHIWAWA Tafara Austine	《机械科学与技术》 CSCD 北大核心	2022	2	在线阅读下载PDF 职称材料
9	果蔬采摘刚度增强型软体抓手设计与试验	田辉张驻军王玲陈永李锐霞吴鑫	《中国农机化学报》北大核心	2021	3	在线阅读下载PDF 职称材料