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题名形状记忆合金变刚度软作动器设计
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作者
任旭
杨书吉
文浩
金栋平
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机构
南京航空航天大学机械结构力学及控制国家重点实验室
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出处
《振动．测试与诊断》
EI
CSCD
北大核心
2023年第6期1164-1168,1246,共6页
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基金
国家自然科学基金重点资助项目(11832005,11732006)。
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文摘
软体材料作动器具有良好的目标抓取适应性,为实现软作动器结构的轻量化,保证抓取与承载能力,采用形状记忆合金丝作为驱动元件,设计出一种可变刚度的软作动器。首先,基于形状记忆合金(shape memory alloy,简称SMA)一维本构关系建立了作动器的弯曲变形力学模型;其次,通过实验对力与变形之间的关系进行了验证,弯曲变形与理论结果一致;最后,通过回弹结构的动力学设计,使得该作动器能够在恢复阶段快速回到初始形态。实验结果显示,加热用于变刚度的形状记忆合金丝可显著提升作动器的负载能力,从而达到变刚度的效果。
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关键词
形状记忆合金
可变刚度
本构模型
软体作动器
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Keywords
shape memory alloy
variable stiffness
constitutive model
soft actuator
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TH11
[机械工程—机械设计及理论]
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