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轮-腿复合移动机器人RUPU-RUPR球面并联腿机构动力学研究
被引量：
5
1
作者
桑董辉
陈原
高军
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第8期376-383,共8页
提出了一种二自由度球面并联腿机构,并以该机构为基础,设计了一种结构简单且越障性能良好的轮-腿复合移动机器人。阐述了该机构的组成,采用解析几何法和闭环约束方程构建了RUPU-RUPR球面并联腿机构的位置逆解、工作空间、速度和加速度模...
提出了一种二自由度球面并联腿机构,并以该机构为基础,设计了一种结构简单且越障性能良好的轮-腿复合移动机器人。阐述了该机构的组成,采用解析几何法和闭环约束方程构建了RUPU-RUPR球面并联腿机构的位置逆解、工作空间、速度和加速度模型,并验证了其准确性。运用牛顿-欧拉法建立了RUPU-RUPR球面并联腿机构的动力学模型。在给定动平台的运动规律和外力后,通过动力学方程求解出RUPR驱动支链驱动力,RUPU驱动支链驱动力矩以及RUPR驱动支链约束力矩,并给出动力学模型仿真解。结果表明该机构具有良好的工作性能。
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关键词
轮-腿复合移动机器人
球面并联机构
动力学模型
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职称材料
轮-履复合被动自适应机器人设计与参数分析
被引量：
4
2
作者
张明路
李敏
+1 位作者
田颖
吕晓玲
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2019年第2期198-204,共7页
针对地形狭窄、障碍物较高的非结构环境,提出了一种可正反向越障的轮-履复合被动自适应机器人。该机器人由车体模块、尾轮模块和两个左、右对称布置的轮-履复合模块组成。简述该机器人的整体结构和模式转换原理,并详细介绍了其动力传递...
针对地形狭窄、障碍物较高的非结构环境,提出了一种可正反向越障的轮-履复合被动自适应机器人。该机器人由车体模块、尾轮模块和两个左、右对称布置的轮-履复合模块组成。简述该机器人的整体结构和模式转换原理,并详细介绍了其动力传递过程和运动过程。通过建立机器人轮-履复合模块数学模型,分析各构件的运动关系,对轮-履模块的模式转换过程及受力情况进行研究,并研究了轮-履复合模块结构变形过程中履带长度的变化情况。分析结果验证了参数设计的合理性和方案的可行性。
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关键词
轮
-
履
复合
被动自适应
移动机器人
履带可变形
参数分析
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职称材料
基于仿生关节的新型轮-腿复合式移动系统
被引量：
1
3
作者
张立杰
潘存云
+1 位作者
李明宇
李婷
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第18期2143-2148,共6页
提出一种基于仿生关节的新型轮-腿复合式移动系统。该系统在功能上和结构上都真正实现了"轮腿融合",利用一套机构实现了轮、腿双重功能;驱动器安装在基座上,不仅减小了负载,也降低了布线难度。在分析系统的运动原理后,针对单...
提出一种基于仿生关节的新型轮-腿复合式移动系统。该系统在功能上和结构上都真正实现了"轮腿融合",利用一套机构实现了轮、腿双重功能;驱动器安装在基座上,不仅减小了负载,也降低了布线难度。在分析系统的运动原理后,针对单纯的偏摆运动和自旋运动分别给出了其运动学模型,并进一步指出了两种运动模式的相互渗透和影响,得到了完整的运动模型。选定一个实例对系统运动特性进行研究,理论计算和虚拟样机仿真结果表明,所建立的运动学模型反映了系统真实的运动状态。物理试验样机姿态调整试验表明,所提出的移动系统具备轮-腿复合功能,能够使平台实现多种运动模式。
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关键词
仿生关节
轮
-
腿
复合
式
移动
系统
运动学分析
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职称材料
题名
轮-腿复合移动机器人RUPU-RUPR球面并联腿机构动力学研究
被引量：
5
1
作者
桑董辉
陈原
高军
机构
山东大学(威海)机电与信息工程学院
出处
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第8期376-383,共8页
基金
国家自然科学基金项目(51375264)
山东省科技重大专项(2015JMRH0218)
文摘
提出了一种二自由度球面并联腿机构,并以该机构为基础,设计了一种结构简单且越障性能良好的轮-腿复合移动机器人。阐述了该机构的组成,采用解析几何法和闭环约束方程构建了RUPU-RUPR球面并联腿机构的位置逆解、工作空间、速度和加速度模型,并验证了其准确性。运用牛顿-欧拉法建立了RUPU-RUPR球面并联腿机构的动力学模型。在给定动平台的运动规律和外力后,通过动力学方程求解出RUPR驱动支链驱动力,RUPU驱动支链驱动力矩以及RUPR驱动支链约束力矩,并给出动力学模型仿真解。结果表明该机构具有良好的工作性能。
关键词
轮-腿复合移动机器人
球面并联机构
动力学模型
Keywords
wheel
-
legged mobile robots
spherical parallel mechanism
dynamic model
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TH113 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
轮-履复合被动自适应机器人设计与参数分析
被引量：
4
2
作者
张明路
李敏
田颖
吕晓玲
机构
河北工业大学机械工程学院
出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2019年第2期198-204,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(61473113
61803142)
+2 种基金
河北省自然科学基金项目(F2018202210)
河北省高等学校科学技术研究项目(QN2018090
QN2017047)资助
文摘
针对地形狭窄、障碍物较高的非结构环境,提出了一种可正反向越障的轮-履复合被动自适应机器人。该机器人由车体模块、尾轮模块和两个左、右对称布置的轮-履复合模块组成。简述该机器人的整体结构和模式转换原理,并详细介绍了其动力传递过程和运动过程。通过建立机器人轮-履复合模块数学模型,分析各构件的运动关系,对轮-履模块的模式转换过程及受力情况进行研究,并研究了轮-履复合模块结构变形过程中履带长度的变化情况。分析结果验证了参数设计的合理性和方案的可行性。
关键词
轮
-
履
复合
被动自适应
移动机器人
履带可变形
参数分析
Keywords
wheel
-
track compound
passive adaptation
robots
structural design
numerical analysis
分类号
TP242.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于仿生关节的新型轮-腿复合式移动系统
被引量：
1
3
作者
张立杰
潘存云
李明宇
李婷
机构
国防科学技术大学
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第18期2143-2148,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(50475058)
国家863高技术研究发展计划资助项目(2006AA09Z235)
文摘
提出一种基于仿生关节的新型轮-腿复合式移动系统。该系统在功能上和结构上都真正实现了"轮腿融合",利用一套机构实现了轮、腿双重功能;驱动器安装在基座上,不仅减小了负载,也降低了布线难度。在分析系统的运动原理后,针对单纯的偏摆运动和自旋运动分别给出了其运动学模型,并进一步指出了两种运动模式的相互渗透和影响,得到了完整的运动模型。选定一个实例对系统运动特性进行研究,理论计算和虚拟样机仿真结果表明,所建立的运动学模型反映了系统真实的运动状态。物理试验样机姿态调整试验表明,所提出的移动系统具备轮-腿复合功能,能够使平台实现多种运动模式。
关键词
仿生关节
轮
-
腿
复合
式
移动
系统
运动学分析
Keywords
bionic joint
wheel
-
legged mode
locomotive system
kinematic analysis
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
轮-腿复合移动机器人RUPU-RUPR球面并联腿机构动力学研究
桑董辉
陈原
高军
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017
5
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
轮-履复合被动自适应机器人设计与参数分析
张明路
李敏
田颖
吕晓玲
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2019
4
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下载PDF
职称材料
3
基于仿生关节的新型轮-腿复合式移动系统
张立杰
潘存云
李明宇
李婷
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009
1
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职称材料
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