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基于Mecanum轮的轮腿式全方位移动机器人的研究及设计
被引量：
5
1
作者
杨家武
刘林
+1 位作者
王琢
张铎
《现代电子技术》
北大核心
2020年第5期155-158,共4页
为了保证移动机器人的机动性和灵活性,提高登台越障运动的能力,设计了一种基于Mecanum轮的轮腿式全方位移动机器人。采用M3508直流无刷减速电机和4个Mecanum轮相配合的方式,实现机器人的全方位运动;通过同步带传动,完成前后辅助腿的伸...
为了保证移动机器人的机动性和灵活性,提高登台越障运动的能力,设计了一种基于Mecanum轮的轮腿式全方位移动机器人。采用M3508直流无刷减速电机和4个Mecanum轮相配合的方式,实现机器人的全方位运动;通过同步带传动,完成前后辅助腿的伸缩运动,达到登台越障效果;采用STM32F405RGT6单片机控制中心板驱动底盘驱动电机和辅助腿伸缩电机,完成指控动作;利用串级PID控制电机,减少稳态误差,提高系统稳定性。结果表明,基于Mecanum轮的轮腿式全方位移动机器人机动性强、登台越障能力相对于普通移动机器人得到显著提高。
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关键词
MECANUM
轮
轮腿式全方位移动机器人
STM32
串级PID
FREERTOS
实时嵌入
式
系统
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职称材料
一种轮腿式森林防火机器人的研究与设计
2
作者
李泽楷
王皓
+3 位作者
李继鑫
顾伟宏
蔡德恩
白宇
《科学技术创新》
2021年第14期59-62,共4页
随着机器人研究的进步,越来越多的移动机器人可以在很多场合实现人类难以完成的工作,该领域有无限的发展潜力和研究价值。由于森林地形的高度复杂性和不确定性、野外火灾发生具有危险性等,这些因素加大了对森林火情勘测的难度。本文结合...
随着机器人研究的进步,越来越多的移动机器人可以在很多场合实现人类难以完成的工作,该领域有无限的发展潜力和研究价值。由于森林地形的高度复杂性和不确定性、野外火灾发生具有危险性等,这些因素加大了对森林火情勘测的难度。本文结合GDA(Gravitationally Decoupled Actuation)方法并根据降低能耗原理,设计出了一种兼具轮式机器人的高速稳定性和腿式机器人的地形适应能力的轮腿式混合型机器人。通过Solidworks对轮腿结构进行构型设计及建模,基于烟雾识别、温度传感以及远程遥控技术,设计并搭建出火情监测云台,并基于STM32对轮腿式移动底盘的控制进行分析。
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关键词
轮
腿
式
移动机器人
GDA
火情监测云台
STM32
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职称材料
题名
基于Mecanum轮的轮腿式全方位移动机器人的研究及设计
被引量：
5
1
作者
杨家武
刘林
王琢
张铎
机构
东北林业大学
出处
《现代电子技术》
北大核心
2020年第5期155-158,共4页
基金
国家自然科学基金资助项目(31470714)。
文摘
为了保证移动机器人的机动性和灵活性,提高登台越障运动的能力,设计了一种基于Mecanum轮的轮腿式全方位移动机器人。采用M3508直流无刷减速电机和4个Mecanum轮相配合的方式,实现机器人的全方位运动;通过同步带传动,完成前后辅助腿的伸缩运动,达到登台越障效果;采用STM32F405RGT6单片机控制中心板驱动底盘驱动电机和辅助腿伸缩电机,完成指控动作;利用串级PID控制电机,减少稳态误差,提高系统稳定性。结果表明,基于Mecanum轮的轮腿式全方位移动机器人机动性强、登台越障能力相对于普通移动机器人得到显著提高。
关键词
MECANUM
轮
轮腿式全方位移动机器人
STM32
串级PID
FREERTOS
实时嵌入
式
系统
Keywords
Mecanum wheel
wheel-legged omni-directional mobile robot
STM32
cascade PID
FreeRTOS
real-time embedded system
分类号
TN99-34 [电子电信—信号与信息处理]
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
一种轮腿式森林防火机器人的研究与设计
2
作者
李泽楷
王皓
李继鑫
顾伟宏
蔡德恩
白宇
机构
东北林业大学机电工程学院
出处
《科学技术创新》
2021年第14期59-62,共4页
文摘
随着机器人研究的进步,越来越多的移动机器人可以在很多场合实现人类难以完成的工作,该领域有无限的发展潜力和研究价值。由于森林地形的高度复杂性和不确定性、野外火灾发生具有危险性等,这些因素加大了对森林火情勘测的难度。本文结合GDA(Gravitationally Decoupled Actuation)方法并根据降低能耗原理,设计出了一种兼具轮式机器人的高速稳定性和腿式机器人的地形适应能力的轮腿式混合型机器人。通过Solidworks对轮腿结构进行构型设计及建模,基于烟雾识别、温度传感以及远程遥控技术,设计并搭建出火情监测云台,并基于STM32对轮腿式移动底盘的控制进行分析。
关键词
轮
腿
式
移动机器人
GDA
火情监测云台
STM32
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于Mecanum轮的轮腿式全方位移动机器人的研究及设计
杨家武
刘林
王琢
张铎
《现代电子技术》
北大核心
2020
5
在线阅读
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职称材料
2
一种轮腿式森林防火机器人的研究与设计
李泽楷
王皓
李继鑫
顾伟宏
蔡德恩
白宇
《科学技术创新》
2021
0
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职称材料
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