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基于球齿轮的新型轮腿复合式移动平台设计研究被引量：4: 1; 作者张湘张立杰 +1 位作者潘存云李明宇《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第4期98-102,共5页; 复合式移动系统是当前移动机器人研究的热点之一。总结了已有的一些轮-腿复合式移动系统的研究成果及结构特点,提出一种基于球齿轮机构的新型轮-腿复合式移动平台的结构设计方案,这种新型移动平台的轮腿机构具有不同于已有轮-腿复合式... 展开更多; 关键词球齿轮轮腿复合式复合式移动系统移动平台轮腿机构; 在线阅读下载PDF 职称材料

小型轮腿复合式越障车轮的设计与改进被引量：3: 2; 作者郑嫦娥王佳丽 +3 位作者王伟龙刘晋浩闫海龙周琪涵《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2014年第11期1729-1732,共4页; 为适应复杂地形的越障作业需要,设计出一种新型的轮腿复合式越障车轮。首先,对所设计机构的工作原理进行了介绍;其次,在三维设计软件SolidWorks中建立了轮腿复合越障车轮的三维CAD模型;最后,利用ANSYS软件对所设计的轮腿复合式越障车轮... 展开更多; 关键词轮腿复合式车轮越障设计 ANSYS分析改进; 在线阅读下载PDF 职称材料

一种轮腿复合式仿生机器人设计被引量：4: 3; 作者迟志康宋欣杨磊《天津农学院学报》 CAS 2018年第3期87-91,104,共6页; 针对极端非结构化工作环境下对移动机器人的使用需求,提出了一种轮腿复合式仿生机器人的设计方案,能够根据地形条件变换成六足和轮式两种移动模式,使其在移动过程中能够兼具良好的机动性能和越障能力。通过机械结构和控制系统设计,实现... 展开更多; 关键词轮腿复合式仺生机器人控制系统工作空间三角步态; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于仿生关节的新型轮-腿复合式移动系统被引量：1: 4; 作者张立杰潘存云 +1 位作者李明宇李婷《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第18期2143-2148,共6页; 提出一种基于仿生关节的新型轮-腿复合式移动系统。该系统在功能上和结构上都真正实现了"轮腿融合",利用一套机构实现了轮、腿双重功能;驱动器安装在基座上,不仅减小了负载,也降低了布线难度。在分析系统的运动原理后,针对单... 展开更多; 关键词仿生关节轮-腿复合式移动系统运动学分析; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于球齿轮的新型轮腿复合式移动平台设计研究被引量：4: 1; 作者张湘张立杰潘存云李明宇; 机构国防科技大学机电工程及自动化学院; 出处《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第4期98-102,共5页; 基金国家自然科学基金资助项目(50475058); 文摘复合式移动系统是当前移动机器人研究的热点之一。总结了已有的一些轮-腿复合式移动系统的研究成果及结构特点,提出一种基于球齿轮机构的新型轮-腿复合式移动平台的结构设计方案,这种新型移动平台的轮腿机构具有不同于已有轮-腿复合式移动系统独特的运动特征,在结构上可实现"轮"、"腿"的真正融合,使得平台具有轮式、腿式和轮-腿复合三种移动模式,可实现直行、斜行、小半径转弯甚至原地转弯等多种运动姿态。对轮腿机构进行了计算机虚拟模型运动仿真研究,并对平台样机进行了姿态调整实验,结果表明这种新型移动平台能够实现设定的多种复杂运动姿态。; 关键词球齿轮轮腿复合式复合式移动系统移动平台轮腿机构; Keywords the spherical gear the wheel-leg hybrid mode the hybrid locomotion system mobile platform wheel-leg hybrid mechanism; 分类号 TH112 [机械工程—机械设计及理论] TV242 [水利工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名小型轮腿复合式越障车轮的设计与改进被引量：3: 2; 作者郑嫦娥王佳丽王伟龙刘晋浩闫海龙周琪涵; 机构北京林业大学工学院; 出处《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2014年第11期1729-1732,共4页; 基金中央高校基本科研业务费专项资金项目(YX2013-14 201318) +1 种基金高等学校博士学科点专项科研基金项目(20110014120012)资助; 文摘为适应复杂地形的越障作业需要,设计出一种新型的轮腿复合式越障车轮。首先,对所设计机构的工作原理进行了介绍;其次,在三维设计软件SolidWorks中建立了轮腿复合越障车轮的三维CAD模型;最后,利用ANSYS软件对所设计的轮腿复合式越障车轮进行了受力分析,根据分析结果,对相关零件的结构进行了改进。对照改进前后的ANSYS受力分析结果可知:改进设计后,既减轻了质量和降低了转动惯量,又满足越障时的受力要求。; 关键词轮腿复合式车轮越障设计 ANSYS分析改进; Keywords analysis results in ANSYS collision avoidance computer aided design computer simulation computer software design improvement mathematical models mechanisms mesh generation optimization structural design structural optimization surmount obstacles three dimensional wheels wheel-and-leg hybrid wheel; 分类号 TG156 [金属学及工艺—热处理]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种轮腿复合式仿生机器人设计被引量：4: 3; 作者迟志康宋欣杨磊; 机构天津农学院工程技术学院; 出处《天津农学院学报》 CAS 2018年第3期87-91,104,共6页; 基金国家自然科学基金(51305299) 天津农学院高校教师教育改革创新引导发展项目(20170502); 文摘针对极端非结构化工作环境下对移动机器人的使用需求,提出了一种轮腿复合式仿生机器人的设计方案,能够根据地形条件变换成六足和轮式两种移动模式,使其在移动过程中能够兼具良好的机动性能和越障能力。通过机械结构和控制系统设计,实现了机器人在移动过程中轮/腿运动模式切换和行走功能。经过对其工作空间的理论计算和物理样机行走实验测试,证明该机器人具备一定的行走能力和越障能力。; 关键词轮腿复合式仺生机器人控制系统工作空间三角步态; Keywords wheel-legged biomimetic robot control system workspace tripod gait; 分类号 TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于仿生关节的新型轮-腿复合式移动系统被引量：1: 4; 作者张立杰潘存云李明宇李婷; 机构国防科学技术大学; 出处《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第18期2143-2148,共6页; 基金国家自然科学基金资助项目(50475058) 国家863高技术研究发展计划资助项目(2006AA09Z235); 文摘提出一种基于仿生关节的新型轮-腿复合式移动系统。该系统在功能上和结构上都真正实现了"轮腿融合",利用一套机构实现了轮、腿双重功能;驱动器安装在基座上,不仅减小了负载,也降低了布线难度。在分析系统的运动原理后,针对单纯的偏摆运动和自旋运动分别给出了其运动学模型,并进一步指出了两种运动模式的相互渗透和影响,得到了完整的运动模型。选定一个实例对系统运动特性进行研究,理论计算和虚拟样机仿真结果表明,所建立的运动学模型反映了系统真实的运动状态。物理试验样机姿态调整试验表明,所提出的移动系统具备轮-腿复合功能,能够使平台实现多种运动模式。; 关键词仿生关节轮-腿复合式移动系统运动学分析; Keywords bionic joint wheel- legged mode locomotive system kinematic analysis; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于球齿轮的新型轮腿复合式移动平台设计研究	张湘张立杰潘存云李明宇	《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2008	4	在线阅读下载PDF 职称材料
2	小型轮腿复合式越障车轮的设计与改进	郑嫦娥王佳丽王伟龙刘晋浩闫海龙周琪涵	《机械科学与技术》 CSCD 北大核心	2014	3	在线阅读下载PDF 职称材料
3	一种轮腿复合式仿生机器人设计	迟志康宋欣杨磊	《天津农学院学报》 CAS	2018	4	在线阅读下载PDF 职称材料
4	基于仿生关节的新型轮-腿复合式移动系统	张立杰潘存云李明宇李婷	《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心	2009	1	在线阅读下载PDF 职称材料