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题名模型车轮胎侧偏刚度的参数辨识方法
被引量：20
- 1
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作者
李玲
马力
牟宇
徐超
李文茹
施树明
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机构
吉林大学交通学院
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出处
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2016年第12期1508-1514,1466,共8页
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基金
国家自然科学基金(51475199)资助
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文摘
鉴于高速转弯等极限工况下,采用实车实验法研究车辆的稳定性存在极大的危险性,采用模型车代替实车进行车辆稳定性实验。研究车辆的动力学特性,须先获取轮胎参数,特别是轮胎的侧偏刚度。本文中首先基于2自由度车辆模型,推导了轮胎侧偏刚度的参数辨识模型,并采用低速圆周实验法测定了轮胎线性区域的侧偏刚度。然后,根据测得的轮胎侧偏刚度,一方面通过计算前轮转角并和利用Ackermann转向几何学得到的前轮转角进行对比,直接验证了参数辨识法测定轮胎侧偏刚度的准确性;另一方面通过计算轮胎魔术公式系数,间接验证了参数辨识法测定轮胎侧偏刚度的准确性。
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关键词
2自由度车辆模型
侧偏刚度
参数辨识
Ackermann转向几何
轮胎魔术公式
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Keywords
2 DOF vehicle model
tire cornering stiffness
parameter identification
Ackermann steering geometry
tire magic formula
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分类号
U463.341
[机械工程—车辆工程]
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题名融合状态观测及优化方法的纯侧偏轮胎模型辨识
被引量：1
- 2
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作者
邱香
吴晓建
周兵
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机构
江西科技学院协同创新中心
南昌大学机电工程学院
湖南大学汽车车身先进制造国家重点实验室
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出处
《振动与冲击》
EI
CSCD
北大核心
2020年第13期84-90,共7页
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基金
国家重点研发计划新能源汽车重点专项项目子课题(2016YFB0100903-2)
国家自然科学基金项目(51875184,51765021)
江西科技学院开放基金项目(16XTKFYB05)。
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文摘
针对目前轮胎模型辨识大多基于轮胎力、轮胎侧偏角等数据已知或可测假设的局限,提出一种基于车载传感器和整车操稳性试验的魔术公式轮胎纯侧偏模型辨识方法。该方法融合状态观测与优化思想,首先构建无迹卡尔曼滤波(Unscented Kalman Filter, UKF)状态观测系统对轮胎模型特征参数进行初步估计,而后将参数识别转换为优化问题,由UKF状态观测系统为粒子群优化(Particle Swarm Optimization,PSO)算法提供初值,且将UKF估计结果与魔术公式轮胎纯侧偏模型参数灵敏度分析结果相结合,为PSO算法提供搜索区间,进一步获取更精确辨识结果。Simulink仿真及不同侧向加速度下的Simulink-Carsim联合仿真结果共同表明,车辆侧向加速度达到一定程度使轮胎进入非线性域后,所提出的辨识方法能够获得较准确的辨识效果。
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关键词
魔术公式轮胎模型
参数辨识
状态观测
无迹卡尔曼滤波
粒子群优化
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Keywords
magic formula(MF)of tire model
parametric recognition
state observation
unscented Kalman filter(UKF)
particle swarm optimization(PSO)
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分类号
U461.1
[机械工程—车辆工程]
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题名分布式驱动电动汽车的近似最优转矩矢量控制
被引量：6
- 3
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作者
谢伟东
徐威
付志军
李彬
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机构
浙江工业大学机械工程学院
康考迪亚大学机械与工业工程系
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出处
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2018年第11期1308-1316,共9页
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基金
国家自然科学基金(51405436
51375452)资助
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文摘
针对分布式驱动车辆系统非线性的特性,提出一种基于最优转矩矢量控制的车辆侧向稳定性控制系统。首先使用魔术公式轮胎模型实时估计轮胎力,搭建轮胎侧偏刚度变化的非线性车辆模型。接着借鉴近似线性二次型规划的最优控制思想,设计基于质心侧向加速度的增益可调的横摆转矩控制方法,并根据驱动电机峰值转矩和轮胎摩擦圆的约束条件进行转矩矢量分配。最后进行Car Sim和Lab VIEW联合仿真和硬件在环实验。结果表明,控制系统能对车辆进行有效的实时控制,在显著改善车辆稳定性的同时不严重影响车辆的纵向性能。
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关键词
侧向稳定性
轮胎魔术公式
最优控制
转矩矢量控制
硬件在环实验
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Keywords
lateral stability
tire magic formula
optimal control
torque vectoring control
HIL experiment
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分类号
U469.72
[机械工程—车辆工程]
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题名基于增量线性模型预测控制的无人车轨迹跟踪方法
被引量：13
- 4
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作者
邹凯
蔡英凤
陈龙
孙晓强
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机构
江苏大学
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出处
《汽车技术》
CSCD
北大核心
2019年第10期1-7,共7页
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基金
国家重点研发计划项目(2017YFB0102603)
国家自然科学基金项目(51875255,U1564201,U1664258)
+3 种基金
江苏省重点研发计划项目(BE2016149)
江苏省战略性新兴产业发展重大专项(苏发改高技发(2016)1094号,(2015)1084号)
江苏省六大人才高峰创新团队项目(2018-TD-GDZB-022)
江苏省优秀青年基金项目(BK20180046)
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文摘
针对现有无人车轨迹跟踪研究中假设轮胎侧偏角始终处于线性区域的不足,提出了一种基于增量线性时变模型预测控制的轨迹跟踪方法。在每个控制周期内进行轮胎魔术公式的线性化处理,建立时变轮胎模型,并结合车辆二自由度模型,获得了车辆时变模型,设计增量线性时变模型预测控制器(ILTVMPC),完成了轨迹跟踪,在二次规划求解过程中加入包括控制量和控制增量等约束。利用MATLAB/Simulink平台将该方法与非线性模型预测控制进行仿真对比,结果表明:基于时变轮胎模型的ILTVMPC,不仅在跟踪精度和稳定性上有优异表现,而且计算实时性得到较大幅度提升。
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关键词
无人驾驶车辆
增量线性模型
轮胎魔术公式
模型预测控制
轨迹跟踪
稳定性
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Keywords
Self-driving vehicle
Incremental linear model
Tire magic formula
Model predictive control
Path tracking
Stability
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分类号
U461
[机械工程—车辆工程]
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