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轮毂打磨5-DOF机械臂动力学建模与驱动参数预估
被引量：
9
1
作者
荣誉
刘双勇
+1 位作者
王洪斌
韩勇
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第4期449-456,共8页
提出了一种基于2-UPS+UPU机构的5-DOF机械臂,建立了机械臂的手腕运动状态与其关节驱动参数之间的传递方程显式表达式,从而得到机械臂的伺服电机驱动参数峰值预估模型,计算出各伺服电机中的驱动转速最大理论值为25.1r/s,驱动力矩最大理...
提出了一种基于2-UPS+UPU机构的5-DOF机械臂,建立了机械臂的手腕运动状态与其关节驱动参数之间的传递方程显式表达式,从而得到机械臂的伺服电机驱动参数峰值预估模型,计算出各伺服电机中的驱动转速最大理论值为25.1r/s,驱动力矩最大理论值为6.2N獉m。以一组具体的结构参数作为算例,计算出伺服电机中的驱动转速最大值为18.7r/s,驱动力矩最大值为4.73N獉m,算例伺服电机选型的预估功率为700W,证明了伺服电机峰值驱动参数预估模型的合理性。
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关键词
机械臂
轮毂打磨
并联机构
动力学分析
LAGRANGE方程
峰值预估模型
在线阅读
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职称材料
一种3-DOF并联机械手的研制
被引量：
13
2
作者
荣誉
刘双勇
+1 位作者
王洪斌
韩勇
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第3期253-261,共9页
提出了一种采用(U+UPS)P+UPS弱耦合并联机构的3-DOF机械手。首先,推导出机构的位置反解,建立机构的速度映射模型,并建立了机构的驱动、约束静力学传递方程。然后,对机构的工作空间进行分析,绘制出工作空间三维分布图以及雅可比矩阵条件...
提出了一种采用(U+UPS)P+UPS弱耦合并联机构的3-DOF机械手。首先,推导出机构的位置反解,建立机构的速度映射模型,并建立了机构的驱动、约束静力学传递方程。然后,对机构的工作空间进行分析,绘制出工作空间三维分布图以及雅可比矩阵条件数在工作空间内的三维分布图。通过定义运动灵活性评价指标对机构进行运动灵活性分析,绘制出结构参数与运动灵活性评价指标之间的关系曲线;通过定义静力承载性能评价指标对机构进行静力学分析,绘制出结构参数与机构静力承载性能评价指标之间的关系曲线。采用蒙特卡罗法进行结构参数设计,选取了一组综合性能较好的结构参数:机械手的固定平台万向副分布直角边长为240mm,运动平台球面副与参考点间距为80mm,中间连接杆球面副与主UP支链轴线间距为90mm,主UP支链与中间连接杆的固接点到万向副间距为600mm。最后,研制出机械手的实验样机,对机械手实验样机进行了力学标定,验证了机械手样机结构的合理性。
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关键词
机械手
轮毂打磨
并联机构
运动学分析
静力学分析
试验样机
在线阅读
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职称材料
题名
轮毂打磨5-DOF机械臂动力学建模与驱动参数预估
被引量：
9
1
作者
荣誉
刘双勇
王洪斌
韩勇
机构
燕山大学电气工程学院
河北科技师范学院机电工程学院
中信戴卡股份有限公司
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第4期449-456,共8页
基金
国家科技支撑计划资助项目(2015BAI06B01)
河北省高等学校科学技术研究青年基金资助项目(QN2015185)
+1 种基金
秦皇岛市科技计划资助项目(201703A003)
河北科技师范学院博士启动基金资助项目(2015YB004)
文摘
提出了一种基于2-UPS+UPU机构的5-DOF机械臂,建立了机械臂的手腕运动状态与其关节驱动参数之间的传递方程显式表达式,从而得到机械臂的伺服电机驱动参数峰值预估模型,计算出各伺服电机中的驱动转速最大理论值为25.1r/s,驱动力矩最大理论值为6.2N獉m。以一组具体的结构参数作为算例,计算出伺服电机中的驱动转速最大值为18.7r/s,驱动力矩最大值为4.73N獉m,算例伺服电机选型的预估功率为700W,证明了伺服电机峰值驱动参数预估模型的合理性。
关键词
机械臂
轮毂打磨
并联机构
动力学分析
LAGRANGE方程
峰值预估模型
Keywords
manipulator arm
wheel grinding
parallel mechanism
dynamics analysis
Lagrange equation
peak prediction model
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
一种3-DOF并联机械手的研制
被引量：
13
2
作者
荣誉
刘双勇
王洪斌
韩勇
机构
燕山大学控制科学与工程博士后流动站
河北科技师范学院机电工程学院
中信戴卡股份有限公司
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第3期253-261,共9页
基金
国家科技支撑计划资助项目(2015BAI06B01)
河北省高等学校科学技术研究青年基金资助项目(QN2015185)
河北科技师范学院博士启动基金资助项目(2015YB004)
文摘
提出了一种采用(U+UPS)P+UPS弱耦合并联机构的3-DOF机械手。首先,推导出机构的位置反解,建立机构的速度映射模型,并建立了机构的驱动、约束静力学传递方程。然后,对机构的工作空间进行分析,绘制出工作空间三维分布图以及雅可比矩阵条件数在工作空间内的三维分布图。通过定义运动灵活性评价指标对机构进行运动灵活性分析,绘制出结构参数与运动灵活性评价指标之间的关系曲线;通过定义静力承载性能评价指标对机构进行静力学分析,绘制出结构参数与机构静力承载性能评价指标之间的关系曲线。采用蒙特卡罗法进行结构参数设计,选取了一组综合性能较好的结构参数:机械手的固定平台万向副分布直角边长为240mm,运动平台球面副与参考点间距为80mm,中间连接杆球面副与主UP支链轴线间距为90mm,主UP支链与中间连接杆的固接点到万向副间距为600mm。最后,研制出机械手的实验样机,对机械手实验样机进行了力学标定,验证了机械手样机结构的合理性。
关键词
机械手
轮毂打磨
并联机构
运动学分析
静力学分析
试验样机
Keywords
manipulator
wheel grinding
parallel mechanism
kinematics analysis
statics analysis
prototype
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
轮毂打磨5-DOF机械臂动力学建模与驱动参数预估
荣誉
刘双勇
王洪斌
韩勇
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018
9
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
一种3-DOF并联机械手的研制
荣誉
刘双勇
王洪斌
韩勇
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018
13
在线阅读
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职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
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