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题名基于梯度神经网络的轮式移动机械臂轨迹跟踪控制方法
被引量：3
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作者
许春玲
孙颖异
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机构
长春人文学院公共计算机教研部
吉林农业大学经济管理学院
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出处
《东北师大学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2022年第2期43-52,共10页
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基金
国家自然科学基金资助项目(61873304)
吉林省科技发展计划项目(20190302025GX)。
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文摘
针对轮式移动机械臂的轨迹跟踪控制问题,构建了轮式移动机械臂运动学数学模型,设计了一类具有快速收敛特性的梯度神经网络控制器.在无噪声干扰下,梯度神经网络控制器实现了轮式移动机械臂的轨迹跟踪;在噪声干扰下,梯度神经网络控制器能够有效抑制噪声干扰,验证了算法的可行性、有效性和优越性.
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关键词
梯度神经网络
轮式移动机械臂
轨迹跟踪控制
噪声抑制
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Keywords
gradient neural network
mobile manipulator
trajectory tracking control
noise-tolerant
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名非完整移动机械臂的自适应模糊滑模控制研究
被引量：7
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作者
郑耿峰
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机构
福建省特种设备检验研究院
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出处
《机电工程》
CAS
北大核心
2020年第1期96-102,共7页
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基金
国家自然科学基金资助项目(51605093)
国家工程部智能制造综合标准化项目(GXSP20181001)
+1 种基金
国家科技部质检公益性行业专项项目(201410139)
福建省质量技术监督局科技项目(FJQI2018031)
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文摘
针对四轮二连杆非完整移动机械臂的轨迹跟踪问题,设计了一种结合自适应模糊控制和滑模控制的控制策略。首先建立了系统包含未知动力学模型不确定性和外部扰动的动力学控制模型,然后基于反演技术设计了控制器;采用了模糊控制来逼近系统未知时变总体不确定性,并采用了自适应机制动态优化模糊系统控制参数,进一步采用了指数趋近律滑模控制消除模糊逼近误差的影响。研究结果表明:该控制器对系统总体不确定性进行了有效补偿,保证了移动机械臂在复杂不确定环境下的良好轨迹跟踪性能。
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关键词
轮式移动机械臂
非完整系统
自适应模糊控制
滑模控制
不确定系统
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Keywords
wheeled mobile manipulators
nonholonomic systems
adaptive fuzzy control
sliding mode control
uncertain systems
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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