检索结果-维普期刊中文期刊服务平台

林用小型轮式移动平台轮胎尺寸参数对其行驶性能的影响: 1; 作者姚黎阳朱阅 +1 位作者王亚宁庞帅《林业科学》北大核心 2025年第2期180-189,共10页; 【目的】提出南方林区不饱和红壤环境轮-壤耦合作用数值模型,基于该模型分析林用小型轮式移动平台轮胎尺寸参数对其行驶性能的影响,为具有高通过性能的林用小型轮式移动平台轮胎尺寸参数设计提供理论依据。【方法】以林用小型轮式移动... 展开更多; 关键词林用小型轮式移动平台轮胎有限元和离散元法轮-壤交互作用数值模拟土槽试验行驶性能; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于Recurdyn的履带轮式移动平台转向分析被引量：2: 2; 作者谭国庆卢泽民 +1 位作者魏新华邱光宇《农机化研究》北大核心 2023年第7期238-243,共6页; 随着农机自动驾驶技术的兴起,其转向特性研究也越发重要。为此,以履带轮式移动平台为对象,对其进行转向运动理论分析,并基于多体动力学软件Recurdyn创建虚拟样机模型,进行恒转速和恒地面条件工况下的转向仿真计算,分析转向半径、转向速... 展开更多; 关键词履带轮式移动平台 RECURDYN 仿真转向分析; 在线阅读下载PDF 职称材料

一种复杂环境高机动性轮式移动平台被引量：2: 3; 作者李之豪骆敏舟 +2 位作者任彤徐孝彬谭治英《科学技术与工程》北大核心 2020年第2期648-653,共6页; 移动机器人在星球探测,户外侦查,灾难搜救,以及军事等领域有着广阔的应用前景。为了设计一款能代替人类在复杂环境进行作业的小型高速移动机器人,侧重于横向非结构地形,提出了一种拥有被动悬架的轮式移动平台,对其结构进行了三维建模,... 展开更多; 关键词被动悬架轮式移动平台越障横向非结构地形; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于MPC和PID的脚轮式全向移动平台轨迹跟踪: 4; 作者李华夏黄晓蓉 +3 位作者沈安林蒋鹏彭忆强隋立起《计算机应用》 CSCD 北大核心 2024年第7期2285-2293,共9页; 针对现有运动控制策略无法保证独立驱动脚轮式全向移动平台位姿的高精度控制问题,提出一种基于模型预测控制(MPC)和PID控制相结合的双闭环轨迹跟踪控制策略。首先,利用运动学几何关系建立独立驱动脚轮式全向移动平台在世界坐标系下的三... 展开更多; 关键词独立驱动脚轮式全向移动平台模型预测控制轨迹跟踪 PID控制运动学模型; 在线阅读下载PDF 职称材料

气体绝缘开关设备检测维护机器人控制系统设计被引量：1: 5; 作者吴霖马飞越 +2 位作者佃松宜杨家勇范智霖《高压电器》北大核心 2025年第4期187-193,共7页; 针对气体绝缘开关(gas insulated switchgear,GIS)腔体设备故障检测与异物清理的实际需求,研制了一种将柔性臂与轮式移动平台结合的气体绝缘开关设备检测维护机器人。在该机器人基础上,设计了以微处理器STM32与计算模块Jetson Xavier N... 展开更多; 关键词 GIS 柔性臂轮式移动平台异物检测定位; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名林用小型轮式移动平台轮胎尺寸参数对其行驶性能的影响: 1; 作者姚黎阳朱阅王亚宁庞帅; 机构福建农林大学交通与土木工程学院山东航空学院电气工程学院; 出处《林业科学》北大核心 2025年第2期180-189,共10页; 基金国家自然科学基金项目(52102422) 福建省自然科学基金项目(2021J05025)。; 文摘【目的】提出南方林区不饱和红壤环境轮-壤耦合作用数值模型,基于该模型分析林用小型轮式移动平台轮胎尺寸参数对其行驶性能的影响,为具有高通过性能的林用小型轮式移动平台轮胎尺寸参数设计提供理论依据。【方法】以林用小型轮式移动平台车轮常用的橡胶轮胎为研究对象,通过单轴拉伸试验获得橡胶轮胎物理参数,使用有限元软件Abaqus准确建立轮胎模型;采集南方林区不饱和红壤,通过测量和三轴压缩试验获得不饱和红壤物理参数和力学特性,使用离散元软件PFC3D精确建立南方林区不饱和红壤模型。结合有限元和离散元法,创新性地提出南方林区不饱和红壤环境轮-壤耦合作用数值模型,解决单独采用有限元或离散元法分析轮胎与土壤交互作用存在的局限性问题。基于南方林区不饱和红壤环境轮-壤耦合作用数值模型,仿真分析轮胎直径(D=65、75、85 mm)、宽度(W=20、25、34 mm)和轮胎径宽比(D/W=2.2、2.6、3.0、3.4、3.8)对林用小型轮式移动平台挂钩牵引力和轮胎下陷量的影响。建立与仿真分析一致的轮-壤交互土槽试验,进一步验证南方林区不饱和红壤环境轮-壤耦合作用数值模型的有效性和轮胎尺寸参数对林用小型轮式移动平台行驶性能影响分析的准确性。【结果】1)挂钩牵引力随轮胎直径和宽度增加表现增大趋势;2)轮胎下陷量随轮胎直径和宽度增加表现减小趋势,但达到一定范围后,轮胎直径和宽度对下陷量影响变小;3)轮胎直径和宽度综合指标径宽比(D/W)对林用小型轮式移动平台挂钩牵引力和轮胎下陷量影响显著,其中相较仿真和试验数据而言,D/W=2.2时产生的挂钩牵引力最大、轮胎下陷量最小,行驶性能表现最优。【结论】本研究准确建立南方林区不饱和红壤环境轮-壤耦合作用数值模型,可用于分析轮胎尺寸参数对林用小型轮式移动平台行驶性能的影响,同时也可为林用小型轮式移动平台的设计、优化和通过性能研究提供科学依据。; 关键词林用小型轮式移动平台轮胎有限元和离散元法轮-壤交互作用数值模拟土槽试验行驶性能; Keywords small wheeled mobile platforms in forest tire finite-discrete element method tire-soil interaction numerical simulation soil-bin test driving performance; 分类号 S773.34 [农业科学—森林工程] S776 [农业科学—森林工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于Recurdyn的履带轮式移动平台转向分析被引量：2: 2; 作者谭国庆卢泽民魏新华邱光宇; 机构江苏大学农业工程学院常州江苏大学工程技术研究院; 出处《农机化研究》北大核心 2023年第7期238-243,共6页; 基金江苏省重点研发计划项目(BE2019318) 江苏省现代农机装备与技术示范推广项目(NJ2019-27)。; 文摘随着农机自动驾驶技术的兴起,其转向特性研究也越发重要。为此,以履带轮式移动平台为对象,对其进行转向运动理论分析,并基于多体动力学软件Recurdyn创建虚拟样机模型,进行恒转速和恒地面条件工况下的转向仿真计算,分析转向半径、转向速度和驱动转矩情况。仿真结果表明:当恒转速转向时,硬地面转向半径和驱动转矩较软地面小,转向速度较软地面大;在硬地面转向时,驱动轮转速越快,转向半径越大,驱动转矩越小。通过实机试验对仿真结果进行验证,偏差较小,与理论分析相符,说明该方法可以用于同类机型的转向特性研究。; 关键词履带轮式移动平台 RECURDYN 仿真转向分析; Keywords crawler wheeled mobile platform Recurdyn simulation steering analysis; 分类号 S219.3 [农业科学—农业机械化工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种复杂环境高机动性轮式移动平台被引量：2: 3; 作者李之豪骆敏舟任彤徐孝彬谭治英; 机构河海大学机电工程学院江苏省特种机器人技术重点实验室; 出处《科学技术与工程》北大核心 2020年第2期648-653,共6页; 基金中央高校基本科研业务费专项资金(2017B21114,2016B12414)。; 文摘移动机器人在星球探测,户外侦查,灾难搜救,以及军事等领域有着广阔的应用前景。为了设计一款能代替人类在复杂环境进行作业的小型高速移动机器人,侧重于横向非结构地形,提出了一种拥有被动悬架的轮式移动平台,对其结构进行了三维建模,对越障结构和减震系统进行了力学计算,为评估其越障性能进行了动力学仿真,为其动力系统和控制系统进行了选型和配置,组装一代样机并进行了实验。实验结果表明该样机能够较好地适应横向地形。; 关键词被动悬架轮式移动平台越障横向非结构地形; Keywords passive suspension wheeled mobile platform obstacle overcoming sideways unstructured terrain; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于MPC和PID的脚轮式全向移动平台轨迹跟踪: 4; 作者李华夏黄晓蓉沈安林蒋鹏彭忆强隋立起; 机构西华大学汽车与交通学院汽车测控与安全四川省重点实验室(西华大学) 四川省新能源汽车智能控制与仿真测试技术工程研究中心(西华大学) 宜宾丰川动力科技有限公司; 出处《计算机应用》 CSCD 北大核心 2024年第7期2285-2293,共9页; 基金四川省科技厅重点研发项目(2020YFG0211) 四川省科技厅国际合作项目(2023YFH0065) 四川省科技创新基地建设项目(2022ZYD0125)。; 文摘针对现有运动控制策略无法保证独立驱动脚轮式全向移动平台位姿的高精度控制问题,提出一种基于模型预测控制(MPC)和PID控制相结合的双闭环轨迹跟踪控制策略。首先,利用运动学几何关系建立独立驱动脚轮式全向移动平台在世界坐标系下的三自由度运动学模型,基于正交分解法建立平台在机器人坐标系下的逆运动学模型,以反映平台中心点速度与各个脚轮转速间的关系;其次,采用MPC并基于三自由度运动学模型设计位姿控制器,使平台对期望轨迹进行位姿跟踪,并在考虑多目标约束条件的情况下通过位姿控制器求解出最优控制量;最后,采用PID设计速度控制器,用于跟踪位姿控制器输出的期望速度,通过平台逆运动学模型计算得到期望轮速,从而驱动平台实现全向运动。通过仿真验证了所提控制策略的有效性,平台能有效跟踪直线轨迹和圆形轨迹。仿真结果表明,与通过平台转角逆运动学模型解耦驱动轮速的位置单环轨迹跟踪控制策略相比,加入速度内环后系统超调量下降97.23%,响应时间缩短36.84%。; 关键词独立驱动脚轮式全向移动平台模型预测控制轨迹跟踪 PID控制运动学模型; Keywords independently driven caster-type omnidirectional mobile platform Model Predictive Control(MPC) trajectory tracking Proportional Integral Derivative(PID)control kinematic model; 分类号 TP273.4 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名气体绝缘开关设备检测维护机器人控制系统设计被引量：1: 5; 作者吴霖马飞越佃松宜杨家勇范智霖; 机构四川大学电气工程学院国网宁夏电力有限公司电力科学研究院; 出处《高压电器》北大核心 2025年第4期187-193,共7页; 基金国家重点研发计划(2018YFB1307401)。; 文摘针对气体绝缘开关(gas insulated switchgear,GIS)腔体设备故障检测与异物清理的实际需求,研制了一种将柔性臂与轮式移动平台结合的气体绝缘开关设备检测维护机器人。在该机器人基础上,设计了以微处理器STM32与计算模块Jetson Xavier NX为核心,多传感器融合的机器人控制系统,实现了机器人的实时远程视频检测、运动控制等功能,并且结合异物检测定位算法,实现了柔性臂的一种智能控制方案。最终测试结果表明,该控制系统能够控制机器人在GIS腔体环境下平稳运行并实现故障检测与异物清理,具备良好的实时性。; 关键词 GIS 柔性臂轮式移动平台异物检测定位; Keywords GIS flexible arm wheeled mobile platform detection and positioning of foreign object; 分类号 TM595 [电气工程—电器] TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	林用小型轮式移动平台轮胎尺寸参数对其行驶性能的影响	姚黎阳朱阅王亚宁庞帅	《林业科学》北大核心	2025	0	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于Recurdyn的履带轮式移动平台转向分析	谭国庆卢泽民魏新华邱光宇	《农机化研究》北大核心	2023	2	在线阅读下载PDF 职称材料
3	一种复杂环境高机动性轮式移动平台	李之豪骆敏舟任彤徐孝彬谭治英	《科学技术与工程》北大核心	2020	2	在线阅读下载PDF 职称材料
4	基于MPC和PID的脚轮式全向移动平台轨迹跟踪	李华夏黄晓蓉沈安林蒋鹏彭忆强隋立起	《计算机应用》 CSCD 北大核心	2024	0	在线阅读下载PDF 职称材料
5	气体绝缘开关设备检测维护机器人控制系统设计	吴霖马飞越佃松宜杨家勇范智霖	《高压电器》北大核心	2025	1	在线阅读下载PDF 职称材料