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领航-跟随型多移动小车滑模编队控制
被引量：
4
1
作者
李咏华
张立
+3 位作者
刘嘉睿
黄峥
胡梓凯
廖世旺
《重庆理工大学学报（自然科学）》
CAS
北大核心
2022年第7期18-27,共10页
针对多移动小车编队控制和队形变化控制问题,提出一种领航-跟随型多移动小车分布式编队控制方法。通过坐标变换定义了非完整约束轮式移动小车的运动学模型,采用滑模变结构控制,利用每个小车的跟踪误差设计编队控制器以实时调整小车线速...
针对多移动小车编队控制和队形变化控制问题,提出一种领航-跟随型多移动小车分布式编队控制方法。通过坐标变换定义了非完整约束轮式移动小车的运动学模型,采用滑模变结构控制,利用每个小车的跟踪误差设计编队控制器以实时调整小车线速度和角速度,实现跟踪误差的快速收敛。理论分析和数值仿真结果表明:所提出的编队控制方法能有效应用于多移动小车的编队控制和队形变化控制中,多移动小车系统能在2.00 s内快速收敛至期望队形并按照期望轨迹运动。该控制方法具有较好的抗干扰性能,在受到正弦信号干扰时能在1.59 s内恢复期望队形。
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关键词
轮式移动小车
领航-跟随
编队控制
滑模控制
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职称材料
题名
领航-跟随型多移动小车滑模编队控制
被引量：
4
1
作者
李咏华
张立
刘嘉睿
黄峥
胡梓凯
廖世旺
机构
广州大学机械与电气工程学院
广州市城市建设职业学校
出处
《重庆理工大学学报（自然科学）》
CAS
北大核心
2022年第7期18-27,共10页
基金
广东省基础与应用基础研究基金项目(2019A1515110995)
广州市科技计划项目(202002030286)
+3 种基金
2019年教育部协同育人项目(201901278003)
2020年教育部协同育人项目(202101125016)
大学生创新创业训练计划项目(XJ202111078167、S202211078131、S202211078101)
广东大学生科技创新培育专项资金资助项目(pdjh2022a0404)。
文摘
针对多移动小车编队控制和队形变化控制问题,提出一种领航-跟随型多移动小车分布式编队控制方法。通过坐标变换定义了非完整约束轮式移动小车的运动学模型,采用滑模变结构控制,利用每个小车的跟踪误差设计编队控制器以实时调整小车线速度和角速度,实现跟踪误差的快速收敛。理论分析和数值仿真结果表明:所提出的编队控制方法能有效应用于多移动小车的编队控制和队形变化控制中,多移动小车系统能在2.00 s内快速收敛至期望队形并按照期望轨迹运动。该控制方法具有较好的抗干扰性能,在受到正弦信号干扰时能在1.59 s内恢复期望队形。
关键词
轮式移动小车
领航-跟随
编队控制
滑模控制
Keywords
wheeled mobile car
leader-follower
formation control
sliding mode control
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
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被引量
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1
领航-跟随型多移动小车滑模编队控制
李咏华
张立
刘嘉睿
黄峥
胡梓凯
廖世旺
《重庆理工大学学报（自然科学）》
CAS
北大核心
2022
4
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