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轮式悬架移动2连杆柔性机械手动力学研究与仿真被引量：5: 1; 作者杨玉维张明路 +2 位作者赵新华郝为民陈焱《高技术通讯》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第10期1067-1072,共6页; 对轮式悬架2连杆柔性移动机械手(平面)进行了系统的动力学研究。该轮式移动机械手由带有弹性-阻尼悬架系统的移动载体和柔性机械手所组成,并假定移动载体以恒速通过不规则路面。采用经典瑞利-里兹(Rayleigh-Ritz)法和浮动坐标法描述机... 展开更多; 关键词轮式悬架移动柔性机械手浮动坐标运动学动力学耦合; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于多体动力学的轮式悬架移动刚-柔并联机械手动力学性能研究被引量：5: 2; 作者杨玉维刘振忠 +2 位作者董黎敏李扬民袁旭《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2014年第9期975-981,共7页; 考虑到移动串联机械手不能很好地满足高速、大负载工况下准确作业的要求,提出了轮式悬架柔性移动并联机械手这一新的构型,并对其进行了动力学性能研究。基于多柔性体动力学,在笛卡尔坐标下构建了系统动力学模型,建模方法具有通用性与完... 展开更多; 关键词多体动力学动力学建模数值仿真轮式悬架刚-柔并联机械手; 在线阅读下载PDF 职称材料

计及悬架和路面扰动下的轮式悬架移动机械手动力学研究被引量：1: 3; 作者李蕊张明路 +2 位作者孙凌宇张建华张小俊《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第1期78-84,共7页; 对轮式悬架移动机械手进行动力学研究。综合考虑移动载体的线弹性-阻尼悬架和不平路面等工况,结合轮式悬架移动机械手的约束方程,提取了系统独立坐标变量和关联坐标变量,构建出包含构件坐标变量的轮式悬架移动载体的驱动力模型,建立了... 展开更多; 关键词悬架路面扰动移动机械手动力学; 在线阅读下载PDF 职称材料

2杆轮式悬架移动刚体机械手动力学瞬态稳定性研究与仿真被引量：1: 4; 作者杨玉维张明路赵新华《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2011年第3期315-319,共5页; 研究了2杆轮式悬架移动刚体机械手（平面）在其末端执行器跟踪给定轨迹工况下的动力学瞬态稳定性。在进行系统动力学模型分析的基础上，综合考虑了轮胎与路面作用力，给出了系统瞬态动力学稳定性评价准则，并进行了数值仿真，仿真结果... 展开更多; 关键词轮式悬架移动刚体机械手动力学瞬态稳定性; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于正、逆动力学的移动悬架并联机械手动力学建模有效性研究被引量：1: 5; 作者杨玉维钟蜀津 +1 位作者李彬赵新华《高技术通讯》北大核心 2017年第7期633-637,共5页; 以多体动力学理论为指导,在笛卡尔坐标系下分别构建了移动悬架并联机械手系统的正、逆运动学模型和动力学模型,并以此为基础,采用数值仿真法对系统逆动力学模型进行求解,然后将部分解作为系统正运动学和正动力学模型的输入和边界条件,... 展开更多; 关键词多体动力学正逆动力学建模数值仿真比较移动悬架并联机械手; 在线阅读下载PDF 职称材料

考虑柔性悬架的轮式自行火炮仿真分析被引量：2: 6; 作者刘昕运马吉胜《机械设计与制造》北大核心 2018年第9期86-89,共4页; 目前针对轮式自行火炮的动力学仿真研究一般未考虑悬架系统的柔性影响,而轮式自行火炮由于行驶道路复杂、射击载荷巨大,较之民用汽车悬架横臂更易发生弹性变形和疲劳强度破坏。为了提高模型精确度,探究应力应变规律,基于多体动力学、有... 展开更多; 关键词柔性悬架轮式自行火炮刚柔耦合应力应变损伤仿真; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于动力学研究的5自由度机械手杆长优化设计被引量：1: 7; 作者李鹏赵新华 +3 位作者杨玉维黄伟明葛为民李彬《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2014年第12期1289-1295,共7页; 系统地进行了5自由度轮式悬架移动机械手的动力学研究,在此基础上,考虑到悬架的引入会对移动机械手末端执行器的运动学和动力学特性造成较大影响,综合运用拉格朗日方程以及牛顿-欧拉方程,建立了5自由度轮式悬架移动机械手系统的完整正... 展开更多; 关键词移动机械手轮式悬架优化设计 5自由度(DOF) 动力学模型; 在线阅读下载PDF 职称材料

一种复杂环境高机动性轮式移动平台被引量：2: 8; 作者李之豪骆敏舟 +2 位作者任彤徐孝彬谭治英《科学技术与工程》北大核心 2020年第2期648-653,共6页; 移动机器人在星球探测,户外侦查,灾难搜救,以及军事等领域有着广阔的应用前景。为了设计一款能代替人类在复杂环境进行作业的小型高速移动机器人,侧重于横向非结构地形,提出了一种拥有被动悬架的轮式移动平台,对其结构进行了三维建模,... 展开更多; 关键词被动悬架轮式移动平台越障横向非结构地形; 在线阅读下载PDF 职称材料

轮式探测车被动自适应性与自由度关系分析: 9; 作者杨飞陶建国 +1 位作者邓宗全黎佳骏《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第3期30-36,共7页; 为设计具有自适应性能的探测车,保证轮式探测车移动机构在行驶过程中车轮与地面接触良好,研究自适应性能与单侧悬架系统及其漫游车整体所需自由度之间的关系.给出自适应性的3种分类方法,分析自适应性能对漫游车的爬坡性能、车体稳定性... 展开更多; 关键词探测车被动自适应轮式移动机构自由度悬架构型综合; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名轮式悬架移动2连杆柔性机械手动力学研究与仿真被引量：5: 1; 作者杨玉维张明路赵新华郝为民陈焱; 机构河北工业大学机械工程学院天津理工大学机械工程学院天津大学建筑设计规划研究院; 出处《高技术通讯》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第10期1067-1072,共6页; 基金 863计划(2006AA04Z221 2007AA04Z203) +1 种基金国家自然科学基金(50675156) 天津市应用基础与前沿技术研究计划重点项目(07JCZDJC09100)资助; 文摘对轮式悬架2连杆柔性移动机械手(平面)进行了系统的动力学研究。该轮式移动机械手由带有弹性-阻尼悬架系统的移动载体和柔性机械手所组成,并假定移动载体以恒速通过不规则路面。采用经典瑞利-里兹(Rayleigh-Ritz)法和浮动坐标法描述机械手弹性变形与参考运动间的动力学耦合问题,综合利用拉格朗日原理和牛顿-欧拉方程并在笛卡尔坐标系下,以矩阵、矢量简洁的形式构建了该移动柔性机械手系统的完整动力学模型。最后采用数值的方法给出了该动力学模型正解的仿真结果。通过与刚体模型、刚柔混合模型仿真结果的比较,证实了该柔体系统存在动力学耦合现象。; 关键词轮式悬架移动柔性机械手浮动坐标运动学动力学耦合; Keywords wheeled suspended mobile flexible manipulator, floating frame of reference, kinematics, dynamics,coupling; 分类号 TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于多体动力学的轮式悬架移动刚-柔并联机械手动力学性能研究被引量：5: 2; 作者杨玉维刘振忠董黎敏李扬民袁旭; 机构天津理工大学天津市复杂系统控制理论及应用重点实验室天津理工大学机械工程学院; 出处《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2014年第9期975-981,共7页; 基金国家自然科学基金(51275353 51205289) +1 种基金天津市高等学校科技发展基金(20120402)资助项目; 文摘考虑到移动串联机械手不能很好地满足高速、大负载工况下准确作业的要求,提出了轮式悬架柔性移动并联机械手这一新的构型,并对其进行了动力学性能研究。基于多柔性体动力学,在笛卡尔坐标下构建了系统动力学模型,建模方法具有通用性与完备性。在此基础上,分别针对串联、并联、刚性、柔性四类移动机械手的动力学模型进行了数值仿真,并对仿真结果进行了比较、分析,验证了建模方法的正确性并佐证了新构型移动机械手的动力学性能特点,提出了提高柔性并联机械手的工作速度、刚度和工作精度的技术方法,为后续控制算法的构建提供了理论基础。; 关键词多体动力学动力学建模数值仿真轮式悬架刚-柔并联机械手; Keywords multi-body dynamics, dynamic modeling, numeric simulation, wheeled suspension, rigid-flexibleparallel manipulator; 分类号 TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名计及悬架和路面扰动下的轮式悬架移动机械手动力学研究被引量：1: 3; 作者李蕊张明路孙凌宇张建华张小俊; 机构河北工业大学; 出处《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第1期78-84,共7页; 基金国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2011AA040201) 国家自然科学基金资助项目(61075097) 天津市自然科学基金资助项目(12JCYBJC12100); 文摘对轮式悬架移动机械手进行动力学研究。综合考虑移动载体的线弹性-阻尼悬架和不平路面等工况,结合轮式悬架移动机械手的约束方程,提取了系统独立坐标变量和关联坐标变量,构建出包含构件坐标变量的轮式悬架移动载体的驱动力模型,建立了轮式悬架移动机械手动力学模型,采用数值仿真对比研究了不同载体移动速度、不同线弹性-阻尼悬架和不同路面对动力学模型的影响。研究结果表明,载体的移动速度对其沿垂直方向的波动的中心位置影响大,悬架刚度和路面扰动对移动载体沿垂直方向的波动范围、移动载体的倾角变化范围、移动载体的驱动力的变化范围均有影响。; 关键词悬架路面扰动移动机械手动力学; Keywords suspension pavement disturbance mobile manipulator dynamics; 分类号 TH12 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名2杆轮式悬架移动刚体机械手动力学瞬态稳定性研究与仿真被引量：1: 4; 作者杨玉维张明路赵新华; 机构天津理工大学机械工程学院河北工业大学机械工程学院; 出处《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2011年第3期315-319,共5页; 基金 863计划（2006AA04Z221 2007AA042203）,国家自然科学基金（50675156）和天津市应用基础与前沿技术研究计划重点项目（07JCZDJC09100）资助.; 文摘研究了2杆轮式悬架移动刚体机械手（平面）在其末端执行器跟踪给定轨迹工况下的动力学瞬态稳定性。在进行系统动力学模型分析的基础上，综合考虑了轮胎与路面作用力，给出了系统瞬态动力学稳定性评价准则，并进行了数值仿真，仿真结果真实反映了系统在执行任务时动力学瞬态稳定性分布情况及悬架对系统整体稳定性的影响。该准则适用于移动机械手轨迹跟踪工况下的稳定性评价，或以该准则为约束条件，进行系统多目标优化。; 关键词轮式悬架移动刚体机械手动力学瞬态稳定性; Keywords wheeled-suspended, mobile rigid manipulator, dynamics, transient stability; 分类号 TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于正、逆动力学的移动悬架并联机械手动力学建模有效性研究被引量：1: 5; 作者杨玉维钟蜀津李彬赵新华; 机构天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室天津理工大学机械工程学院; 出处《高技术通讯》北大核心 2017年第7期633-637,共5页; 基金天津市科技重大专项(16ZXZNGX00070 15ZXZNGX00040 16ZXZNGX00010)资助项目; 文摘以多体动力学理论为指导,在笛卡尔坐标系下分别构建了移动悬架并联机械手系统的正、逆运动学模型和动力学模型,并以此为基础,采用数值仿真法对系统逆动力学模型进行求解,然后将部分解作为系统正运动学和正动力学模型的输入和边界条件,并进行数值仿真。最后通过正、逆动力学数值仿真比较,验证了系统动力学模型构建和求解方法的正确性和有效性。; 关键词多体动力学正逆动力学建模数值仿真比较移动悬架并联机械手; Keywords multi- body dynamics, positive and inverse dynamic modeling, numeric simulation comparing,mobile suspension parallel manipulator; 分类号 TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名考虑柔性悬架的轮式自行火炮仿真分析被引量：2: 6; 作者刘昕运马吉胜; 机构军械工程学院火炮工程系; 出处《机械设计与制造》北大核心 2018年第9期86-89,共4页; 基金总装军内科研项目(装X字[2014]233号); 文摘目前针对轮式自行火炮的动力学仿真研究一般未考虑悬架系统的柔性影响,而轮式自行火炮由于行驶道路复杂、射击载荷巨大,较之民用汽车悬架横臂更易发生弹性变形和疲劳强度破坏。为了提高模型精确度,探究应力应变规律,基于多体动力学、有限元法、火炮发射动力学等理论建立了某型轮式自行火炮刚柔耦合整车模型。通过分析在不同工况下行驶和射击模型,最终获得悬架系统易发生损伤的位置、易发生损伤的工况以及最大应力应变等结果。研究表明轮式自行火炮动力学模型建立柔性悬架是有必要的,分析结果对自行火炮悬架系统的损伤机理分析、疲劳强度分析等有一定参考价值。; 关键词柔性悬架轮式自行火炮刚柔耦合应力应变损伤仿真; Keywords Flexible Suspension Wheeled Self-Propelled Gun Rigid-Flexible Coupling Stress and Strain Damage Simulation; 分类号 TH16 [机械工程—机械制造及自动化] TJ818TJ301 [兵器科学与技术—武器系统与运用工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于动力学研究的5自由度机械手杆长优化设计被引量：1: 7; 作者李鹏赵新华杨玉维黄伟明葛为民李彬; 机构天津理工大学机械工程学院天津理工大学天津市复杂系统控制理论及应用重点实验室; 出处《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2014年第12期1289-1295,共7页; 基金国家自然科学基金(51275353 51205289) 天津市应用基础及前沿技术研究计划(自然科学基金一般项目)(12JCYBJC1220013JCYBJC17700)资助项目; 文摘系统地进行了5自由度轮式悬架移动机械手的动力学研究,在此基础上,考虑到悬架的引入会对移动机械手末端执行器的运动学和动力学特性造成较大影响,综合运用拉格朗日方程以及牛顿-欧拉方程,建立了5自由度轮式悬架移动机械手系统的完整正、逆动力学模型。基于该动力学模型,以能量消耗最少为目标函数,对这类机械手的杆长进行了优化设计,并对优化结果进行了仿真分析。; 关键词移动机械手轮式悬架优化设计 5自由度(DOF) 动力学模型; Keywords mobile manipulator, wheeled suspension optimization design ,5 degrees of freedom（ DOF）, dynamic model; 分类号 TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种复杂环境高机动性轮式移动平台被引量：2: 8; 作者李之豪骆敏舟任彤徐孝彬谭治英; 机构河海大学机电工程学院江苏省特种机器人技术重点实验室; 出处《科学技术与工程》北大核心 2020年第2期648-653,共6页; 基金中央高校基本科研业务费专项资金(2017B21114,2016B12414)。; 文摘移动机器人在星球探测,户外侦查,灾难搜救,以及军事等领域有着广阔的应用前景。为了设计一款能代替人类在复杂环境进行作业的小型高速移动机器人,侧重于横向非结构地形,提出了一种拥有被动悬架的轮式移动平台,对其结构进行了三维建模,对越障结构和减震系统进行了力学计算,为评估其越障性能进行了动力学仿真,为其动力系统和控制系统进行了选型和配置,组装一代样机并进行了实验。实验结果表明该样机能够较好地适应横向地形。; 关键词被动悬架轮式移动平台越障横向非结构地形; Keywords passive suspension wheeled mobile platform obstacle overcoming sideways unstructured terrain; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名轮式探测车被动自适应性与自由度关系分析: 9; 作者杨飞陶建国邓宗全黎佳骏; 机构机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨工业大学机电工程学院; 出处《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第3期30-36,共7页; 基金高等学校学科创新引智计划资助项目(B07018) 国家自然科学基金资助项目(51075079); 文摘为设计具有自适应性能的探测车,保证轮式探测车移动机构在行驶过程中车轮与地面接触良好,研究自适应性能与单侧悬架系统及其漫游车整体所需自由度之间的关系.给出自适应性的3种分类方法,分析自适应性能对漫游车的爬坡性能、车体稳定性能及能耗特性的影响;建立具有自适应性能的探测车单轮系统数学模型并得到此系统的自由度;分别建立包含两轮、三轮及k个车轮的自适应悬架系统数学模型,分析并得到上述系统所需的自由度;分别建立在悬架对称布置和四周布置两种情况下的探测车自由度模型,并对一些具有代表性的被动自适应特性探测车自由度进行了统计和分析.研究结果表明:良好的自适应性是实现移动机构综合性能的前提条件,具有自适应性的单侧悬架系统与探测车整体所需自由度分别为1和3.该方法可为探测车悬架及车体系统构型综合时自由度的确定提供指导.; 关键词探测车被动自适应轮式移动机构自由度悬架构型综合; Keywords rover passive self-adaptability wheeled locomotion mechanism DOF suspension structural synthesis; 分类号 TH122 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	轮式悬架移动2连杆柔性机械手动力学研究与仿真	杨玉维张明路赵新华郝为民陈焱	《高技术通讯》 EI CAS CSCD 北大核心	2009	5	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于多体动力学的轮式悬架移动刚-柔并联机械手动力学性能研究	杨玉维刘振忠董黎敏李扬民袁旭	《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心	2014	5	在线阅读下载PDF 职称材料
3	计及悬架和路面扰动下的轮式悬架移动机械手动力学研究	李蕊张明路孙凌宇张建华张小俊	《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心	2013	1	在线阅读下载PDF 职称材料
4	2杆轮式悬架移动刚体机械手动力学瞬态稳定性研究与仿真	杨玉维张明路赵新华	《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心	2011	1	在线阅读下载PDF 职称材料
5	基于正、逆动力学的移动悬架并联机械手动力学建模有效性研究	杨玉维钟蜀津李彬赵新华	《高技术通讯》北大核心	2017	1	在线阅读下载PDF 职称材料
6	考虑柔性悬架的轮式自行火炮仿真分析	刘昕运马吉胜	《机械设计与制造》北大核心	2018	2	在线阅读下载PDF 职称材料
7	基于动力学研究的5自由度机械手杆长优化设计	李鹏赵新华杨玉维黄伟明葛为民李彬	《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心	2014	1	在线阅读下载PDF 职称材料
8	一种复杂环境高机动性轮式移动平台	李之豪骆敏舟任彤徐孝彬谭治英	《科学技术与工程》北大核心	2020	2	在线阅读下载PDF 职称材料
9	轮式探测车被动自适应性与自由度关系分析	杨飞陶建国邓宗全黎佳骏	《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2014	0	在线阅读下载PDF 职称材料