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煤矿主运大巷轮式巡检机器人摇臂式行走机构设计与试验研究
被引量:
1
1
作者
杨瑞
鲍久圣
+5 位作者
鲍周洋
阴妍
张磊
潘国宇
杨姣
葛世荣
《工矿自动化》
北大核心
2025年第1期126-137,共12页
目前主运大巷带式输送机巡检机器人主要采用悬挂轨道式巡检方式,无法巡检位置较低或被遮挡的设备,难以满足井下巷道及设备的全方位巡检需求。设计了一种基于轮式巡检机器人的摇臂式行走机构,与轨道式巡检机器人配合使用,以满足全方位巡...
目前主运大巷带式输送机巡检机器人主要采用悬挂轨道式巡检方式,无法巡检位置较低或被遮挡的设备,难以满足井下巷道及设备的全方位巡检需求。设计了一种基于轮式巡检机器人的摇臂式行走机构,与轨道式巡检机器人配合使用,以满足全方位巡检需求。确定了轮式巡检机器人的系统结构,重点对其行走系统进行了分析,分别建立了履带式、轮履式、摇臂式3种行走机构的量化模型,利用德尔菲法与网络分析法对行走机构性能进行了综合分析,结果表明:基于摇臂式行走机构的机器人移动底盘在井下巷道环境内的行走适应性最佳。对摇臂式行走机构中的关键部件倒V型连杆进行静态性能分析,结果表明:倒V型连杆满足煤矿井下常见的坡道满载、紧急转弯、紧急制动3种工况下的强度与刚度需求。面向煤矿井下主运大巷地形特点及运输装备环境,开展模拟巷道内的机器人巡检试验,结果表明:摇臂式轮式巡检机器人在坡道、台阶、沟道的行走测试中均表现出良好的环境适应性,能够满足对煤矿井下巷道及其内部主要设备的巡检需求。
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关键词
主运大巷
轮式巡检机器人
巷道
巡
检
摇臂式行走机构
履带式行走机构
轮履式行走机构
倒V型连杆
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职称材料
轮式巡检机器人实验教学平台设计
被引量:
11
2
作者
司垒
王忠宾
+1 位作者
谭超
武子清
《实验技术与管理》
CAS
北大核心
2021年第4期104-109,115,共7页
针对"移动机器人控制与导航技术"课程的实验需求,设计了一套轮式巡检机器人实验教学平台。该实验平台涉及机械设计、运动仿真、路径规划、群智能算法、PID控制器等理论知识。利用该实验平台开发了轮式巡检机器人运动学仿真、...
针对"移动机器人控制与导航技术"课程的实验需求,设计了一套轮式巡检机器人实验教学平台。该实验平台涉及机械设计、运动仿真、路径规划、群智能算法、PID控制器等理论知识。利用该实验平台开发了轮式巡检机器人运动学仿真、全局路径规划、驱动轮速度控制、差速补偿同步控制等实验项目,实验结果验证了机器人硬件系统、软件设计以及相关控制算法的可行性和有效性。通过该实验教学平台,可以显著提升学生的创新实践能力。
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关键词
轮式巡检机器人
路径规划
运动控制
实验教学
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职称材料
排水泵房智能巡检与诊断机器人的应用研究
被引量:
12
3
作者
任文清
高小强
+1 位作者
梁占泽
王飞
《煤炭工程》
北大核心
2021年第1期172-176,共5页
大柳塔煤矿5-2煤五盘区排水泵房已完全实现自动化控制,但在日常运行过程中,由于排水系统中电动阀故障率较高,启动离心泵时,往往需要人员在现场观察流量、正负压仪表数据,及各类球阀、闸阀的开停状态,判断离心泵抽水是否正常。其次,还需...
大柳塔煤矿5-2煤五盘区排水泵房已完全实现自动化控制,但在日常运行过程中,由于排水系统中电动阀故障率较高,启动离心泵时,往往需要人员在现场观察流量、正负压仪表数据,及各类球阀、闸阀的开停状态,判断离心泵抽水是否正常。其次,还需要人员对泵房电机、缆线和泵体进行日常震动、温度、声音异常等点检,对泵房环境气体进行日常监测和巡查,造成人员投入大、工作效率低下等问题。为此,大柳塔煤矿在五盘区排水泵房引进轮式智能巡检机器人代替人工巡检,实现对泵房电机、电缆、轴承和泵体的温度检测,各类仪器仪表数值的自主识别,及离心泵异常声音诊断等功能,取得了良好的应用效果。
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关键词
轮式
智能
巡
检
机器人
温度
检
测
自主识别
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职称材料
题名
煤矿主运大巷轮式巡检机器人摇臂式行走机构设计与试验研究
被引量:
1
1
作者
杨瑞
鲍久圣
鲍周洋
阴妍
张磊
潘国宇
杨姣
葛世荣
机构
中国矿业大学机电工程学院
中国矿业大学(北京)机械与电气工程学院
出处
《工矿自动化》
北大核心
2025年第1期126-137,共12页
基金
江苏省科技成果转化专项资金资助项目(BA2023035)
江苏高校优势学科建设工程资助项目(PAPD)
徐州市在徐高校服务“343”产业发展项目(gx2024002)。
文摘
目前主运大巷带式输送机巡检机器人主要采用悬挂轨道式巡检方式,无法巡检位置较低或被遮挡的设备,难以满足井下巷道及设备的全方位巡检需求。设计了一种基于轮式巡检机器人的摇臂式行走机构,与轨道式巡检机器人配合使用,以满足全方位巡检需求。确定了轮式巡检机器人的系统结构,重点对其行走系统进行了分析,分别建立了履带式、轮履式、摇臂式3种行走机构的量化模型,利用德尔菲法与网络分析法对行走机构性能进行了综合分析,结果表明:基于摇臂式行走机构的机器人移动底盘在井下巷道环境内的行走适应性最佳。对摇臂式行走机构中的关键部件倒V型连杆进行静态性能分析,结果表明:倒V型连杆满足煤矿井下常见的坡道满载、紧急转弯、紧急制动3种工况下的强度与刚度需求。面向煤矿井下主运大巷地形特点及运输装备环境,开展模拟巷道内的机器人巡检试验,结果表明:摇臂式轮式巡检机器人在坡道、台阶、沟道的行走测试中均表现出良好的环境适应性,能够满足对煤矿井下巷道及其内部主要设备的巡检需求。
关键词
主运大巷
轮式巡检机器人
巷道
巡
检
摇臂式行走机构
履带式行走机构
轮履式行走机构
倒V型连杆
Keywords
main transport roadway
wheeled inspection robot
roadway inspection
rocker arm walking mechanism
crawler walking mechanism
wheeled-crawler walking mechanism
inverted V-link
分类号
TD76 [矿业工程—矿井通风与安全]
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职称材料
题名
轮式巡检机器人实验教学平台设计
被引量:
11
2
作者
司垒
王忠宾
谭超
武子清
机构
中国矿业大学机电工程学院
出处
《实验技术与管理》
CAS
北大核心
2021年第4期104-109,115,共7页
基金
国家级一流专业建设点(教高厅函[2021]7号)
江苏高校品牌专业建设工程资助项目(苏教高函[2020]9号)
江苏高校优势学科建设工程项目(苏政办发[2018]87号)。
文摘
针对"移动机器人控制与导航技术"课程的实验需求,设计了一套轮式巡检机器人实验教学平台。该实验平台涉及机械设计、运动仿真、路径规划、群智能算法、PID控制器等理论知识。利用该实验平台开发了轮式巡检机器人运动学仿真、全局路径规划、驱动轮速度控制、差速补偿同步控制等实验项目,实验结果验证了机器人硬件系统、软件设计以及相关控制算法的可行性和有效性。通过该实验教学平台,可以显著提升学生的创新实践能力。
关键词
轮式巡检机器人
路径规划
运动控制
实验教学
Keywords
wheeled inspection robot
path planning
motion control
experimental teaching
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
排水泵房智能巡检与诊断机器人的应用研究
被引量:
12
3
作者
任文清
高小强
梁占泽
王飞
机构
国家能源神东煤炭集团有限责任公司
出处
《煤炭工程》
北大核心
2021年第1期172-176,共5页
文摘
大柳塔煤矿5-2煤五盘区排水泵房已完全实现自动化控制,但在日常运行过程中,由于排水系统中电动阀故障率较高,启动离心泵时,往往需要人员在现场观察流量、正负压仪表数据,及各类球阀、闸阀的开停状态,判断离心泵抽水是否正常。其次,还需要人员对泵房电机、缆线和泵体进行日常震动、温度、声音异常等点检,对泵房环境气体进行日常监测和巡查,造成人员投入大、工作效率低下等问题。为此,大柳塔煤矿在五盘区排水泵房引进轮式智能巡检机器人代替人工巡检,实现对泵房电机、电缆、轴承和泵体的温度检测,各类仪器仪表数值的自主识别,及离心泵异常声音诊断等功能,取得了良好的应用效果。
关键词
轮式
智能
巡
检
机器人
温度
检
测
自主识别
Keywords
wheeled intelligent inspection robot
temperature inspection
independent recognition
分类号
TD679 [矿业工程—矿山机电]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
煤矿主运大巷轮式巡检机器人摇臂式行走机构设计与试验研究
杨瑞
鲍久圣
鲍周洋
阴妍
张磊
潘国宇
杨姣
葛世荣
《工矿自动化》
北大核心
2025
1
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
轮式巡检机器人实验教学平台设计
司垒
王忠宾
谭超
武子清
《实验技术与管理》
CAS
北大核心
2021
11
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
排水泵房智能巡检与诊断机器人的应用研究
任文清
高小强
梁占泽
王飞
《煤炭工程》
北大核心
2021
12
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职称材料
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