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题名基于CICP的机械臂多目标定位与抓取
被引量：2
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作者
谷雨
郑宏
许晓航
郑朝晖
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机构
武汉大学电子信息学院
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出处
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2019年第18期189-194,共6页
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基金
深圳市基础科研项目（No.JCYJ20150422150029095）
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文摘
机械臂的目标定位和抓取是工业机器人自动化领域的核心问题。针对目前机器人3D抓取耗时长且误差较大的问题,提出基于轮廓迭代最近点(Contour Iterative Closest Point,CICP)配准的机器视觉抓取方案,并建立多维空间下的3D多目标模型定位的计算机视觉系统。利用梯度直方图特征+支持向量机对多目标进行检测分割得到单目标大致区域,再使用基于Guide滤波+漫水填充的预处理方式对目标轮廓进行提取得到轮廓点云,最后使用迭代最近点(Iterative Closest Point,ICP)进行点云配准获取目标工件的透视变换矩阵,能够很好地解决传送带上多目标工件的定位与抓取问题,实验结果证明该系统抓取误差可降低到0.4 mm,且对于小工件可将配准时间缩短至200 ms以内。
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关键词
多目标定位与抓取
梯度直方图特征
轮廓迭代最近点配准
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Keywords
multi-target positioning and grabbing
histogram of oriented gradient
contour iterative closest point
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分类号
TP391.4
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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