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题名多轴联动的机床交叉耦合轮廓误差补偿技术
被引量：18
- 1
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作者
张万军
张峰
张景轩
张景怡
张景妍
苟小平
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机构
西安交通大学机械工程学院
兰州理工大学机电学院
兰州工业化设备有限公司
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出处
《制造技术与机床》
北大核心
2018年第6期154-159,共6页
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基金
国家科技重大专项(2014ZX040001-181)
国家自然科学基金(51165024)
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文摘
为了提高多轴联动CNC机床的加工精度,减小由机械传动及电气控制等因素造成的轮廓误,针对多轴联动CNC机床伺服采用交叉耦合参数选择困难及稳定不强等问题,提出了一种交叉耦合轮廓补偿的控制方法,建立了交叉耦合轮廓误差补偿的模型,搭建了x轴、y轴及z轴仿真实验平台,仿真实验结果表明,轮廓误差补偿的算法使用交叉耦合误差补偿算法进行控制,可以大大减小轮廓误差,提高插补控制精度,也减小数控插补系统的单轴震动,对其他数控插补过程具有借鉴意义。
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关键词
多轴联动数控机床
轮廓误差
交叉耦合控制
轮廓误差补偿
运动控制
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Keywords
multi axis machine tools
contour error
cross-coupled control
contour error compensation
motion control
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分类号
TP659
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
TH161.5
[机械工程—机械制造及自动化]
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题名CNC多轴联动的机床交叉耦合轮廓误差补偿技术
被引量：13
- 2
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作者
张万军
张峰
张景轩
张景怡
张景妍
张万良
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机构
西安交通大学机械工程学院
庆阳鑫圆工程有限公司
兰州工业化设备有限公司
泉州信息工程学院
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出处
《机床与液压》
北大核心
2019年第2期1-5,17,共6页
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基金
国家科技重大专项(2014ZX040001-181)
国家自然科学基金资助项目(51165024)
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文摘
为了提高多轴联动CNC机床的加工精度,减小由机械传动及电气控制等因素造成的轮廓误差,针对多轴联动CNC机床伺服采用交叉耦合参数选择困难及稳定不强等问题,提出一种交叉耦合轮廓补偿的控制方法,建立交叉耦合轮廓误差补偿的模型,搭建了x轴、y轴及z轴仿真实验平台。仿真实验结果表明:轮廓误差补偿的算法使用交叉耦合误差补偿算法进行控制,可以大大降低轮廓误差。
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关键词
CNC多轴联动的数控机床
轮廓误差
交叉耦合控制
轮廓误差补偿
运动控制
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Keywords
CNC multi axis machine tools
Contour error
Cross-coupled control
Contour error compensation
Motion control
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分类号
TP659
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
TH161.5
[机械工程—机械制造及自动化]
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题名基于轮廓误差补偿的机械臂自适应非奇异终端滑模控制
被引量：8
- 3
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作者
朱大昌
杜宝林
盘意华
崔翱东
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机构
广州大学机械与电气工程学院
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出处
《机床与液压》
北大核心
2022年第8期172-180,共9页
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基金
国家自然科学基金项目(51905115,61806058)
广州市教育局高校科研项目(202032821)。
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文摘
针对机械臂外部干扰、执行器故障等不确定因素对末端轮廓跟踪精度的影响,提出一种基于交叉耦合的自适应非奇异终端滑模控制方法。基于机械臂动力学模型,采用Lyapunov函数设计系统的非奇异终端滑模控制律;为解决滑模控制器设计过程依赖于不确定性上界这一局限性,引入自适应技术估计系统集总不确定性,有效抑制滑模控制的高频抖振现象;根据有限时间稳定性理论证明闭环控制系统的有限时间稳定。结合交叉耦合控制技术与抛物线过渡轨迹规划技术,设计交叉耦合轮廓补偿与参考位置预补偿相互协调的统一框架;提高机械臂各关节间的协调性,以更好地削弱系统不确定性对末端轮廓跟踪精度的影响。结果表明:所设计的控制器能够在机械臂系统存在不确定性因素下实现末端轮廓精确跟踪,并能有效抑制系统抖振现象。
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关键词
机械臂
非奇异终端滑模控制
轮廓误差补偿
有限时间稳定
自适应控制
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Keywords
Manipulator
Non-singular terminal sliding mode control
Contour error compensation
Finite time stability
Adaptive control
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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