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轮履复合式机器人移动平台转向性能分析 被引量：5
1
作者 邓乐 田慕 《煤炭技术》 CAS 北大核心 2016年第4期220-223,共4页
提出了一种轮履复合式机器人移动平台,设计了移动平台的结构,重点对移动平台的质心位置和转向性能进行了分析,分析了该移动平台在平地、上坡、下坡的稳定性,并采用数值计算的方法分析该移动平台的转向半径与速度、坡度之间的关系,为移... 提出了一种轮履复合式机器人移动平台,设计了移动平台的结构,重点对移动平台的质心位置和转向性能进行了分析,分析了该移动平台在平地、上坡、下坡的稳定性,并采用数值计算的方法分析该移动平台的转向半径与速度、坡度之间的关系,为移动平台实现安全转向提供了参考。 展开更多
关键词 轮履复合式机器人移动平台 结构 质心 转向 稳定性
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轮履复合式煤矿井下环境探测机器人的结构设计及运动特性分析 被引量：9
2
作者 徐刚 牛志刚 《煤矿机械》 北大核心 2011年第3期39-41,共3页
针对矿难发生后煤矿井下环境的特点,结合目前轮式、履带式移动机器人运动机构的优点,设计一种8自由度用于煤矿井下环境探测的轮履复合式机器人。详细介绍了机器人的结构设计和运动特性。该机器人设计了四轮驱动装置以及三节式复合结构,... 针对矿难发生后煤矿井下环境的特点,结合目前轮式、履带式移动机器人运动机构的优点,设计一种8自由度用于煤矿井下环境探测的轮履复合式机器人。详细介绍了机器人的结构设计和运动特性。该机器人设计了四轮驱动装置以及三节式复合结构,具有较好的机动性能,较强的越障、跨沟能力和严格的防爆性能。 展开更多
关键词 轮履复合式机器人 煤矿井下 环境探测 运动特性
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履腿复合式移动机器人的轨迹跟踪控制与实现 被引量：3
3
作者 李艳杰 何乃峰 范晓亮 《沈阳理工大学学报》 CAS 2019年第2期54-59,共6页
利用Backstepping控制算法实现具有差速转向特征的履腿复合式移动机器人的轨迹跟踪控制。提出基于Backstepping方法的机器人轨迹跟踪控制总体方案;在完成机器人运动学建模的基础上,设计基于Backstepping方法的轨迹跟踪控制律。利用该跟... 利用Backstepping控制算法实现具有差速转向特征的履腿复合式移动机器人的轨迹跟踪控制。提出基于Backstepping方法的机器人轨迹跟踪控制总体方案;在完成机器人运动学建模的基础上,设计基于Backstepping方法的轨迹跟踪控制律。利用该跟踪控制算法实现了履腿复合式移动机器人进行直线与圆形两种轨迹跟踪的实验验证,并与传统的PID轨迹跟踪控制算法进行对比实验。实验结果表明,基于Backstepping方法的轨迹跟踪控制律能够更快速有效地进行轨迹跟踪,具有更好的控制性能。 展开更多
关键词 履腿复合式移动机器人 轨迹跟踪 Backstepping控制算法
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基于球齿轮的新型轮腿复合式移动平台设计研究 被引量：4
4
作者 张湘 张立杰 +1 位作者 潘存云 李明宇 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第4期98-102,共5页
复合式移动系统是当前移动机器人研究的热点之一。总结了已有的一些轮-腿复合式移动系统的研究成果及结构特点,提出一种基于球齿轮机构的新型轮-腿复合式移动平台的结构设计方案,这种新型移动平台的轮腿机构具有不同于已有轮-腿复合式... 复合式移动系统是当前移动机器人研究的热点之一。总结了已有的一些轮-腿复合式移动系统的研究成果及结构特点,提出一种基于球齿轮机构的新型轮-腿复合式移动平台的结构设计方案,这种新型移动平台的轮腿机构具有不同于已有轮-腿复合式移动系统独特的运动特征,在结构上可实现"轮"、"腿"的真正融合,使得平台具有轮式、腿式和轮-腿复合三种移动模式,可实现直行、斜行、小半径转弯甚至原地转弯等多种运动姿态。对轮腿机构进行了计算机虚拟模型运动仿真研究,并对平台样机进行了姿态调整实验,结果表明这种新型移动平台能够实现设定的多种复杂运动姿态。 展开更多
关键词 球齿轮 轮腿复合式 复合式移动系统 移动平台 轮腿机构
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轮-履混合式移动机器人爬坡运动研究 被引量：9
5
作者 帅立国 郑丽媛 费燕琼 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第2期266-270,共5页
室内外不同环境对移动机器人有不同的运动要求,不同结构的移动机器人也具有各自的运动性能。设计了一种轮-履混合式移动机器人,描述了该轮-履混合式移动机器人不同的运动模式;针对不同的运动环境,实现纯轮式运动、纯履带式运动及腿式运... 室内外不同环境对移动机器人有不同的运动要求,不同结构的移动机器人也具有各自的运动性能。设计了一种轮-履混合式移动机器人,描述了该轮-履混合式移动机器人不同的运动模式;针对不同的运动环境,实现纯轮式运动、纯履带式运动及腿式运动的相互转换;基于机器人的结构特性,分析了该机器人的爬坡能力,采用稳定锥方法,建立了该轮-履混合式移动机器人完成横向、纵向爬坡的约束方程。实验证明,此种轮-履混合式移动机器人地形适应能力强,具有较强的爬坡能力,在履带运动模式下的爬坡能力可以达到25°。 展开更多
关键词 轮履 运动模式 移动机器人 爬坡运动 稳定锥
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轮-履式移动机器人履带转向运动 被引量：6
6
作者 帅立国 苏慧哲 +1 位作者 郑丽媛 费燕琼 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第10期1630-1634,共5页
针对室内外不同工作环境对移动机器人的结构有不同的要求,本文设计了一种的模块化的轮-履式移动机器人,描述了该轮-履式移动机器人纯轮式、纯履带式及轮履混合式等不同的运动模式;基于该机器人模块化的履带式结构特性,依据刚体平面运动... 针对室内外不同工作环境对移动机器人的结构有不同的要求,本文设计了一种的模块化的轮-履式移动机器人,描述了该轮-履式移动机器人纯轮式、纯履带式及轮履混合式等不同的运动模式;基于该机器人模块化的履带式结构特性,依据刚体平面运动理论,分析了该机器人的转向运动条件;基于转向阻力矩模型,建立了该轮-履式移动机器人完成履带式转向运动的约束方程。仿真和实验证明,此种轮-履式移动机器人地形适应能力强,在履带运动模式下,采取大的转向半径及小的转向比可有效减少机器人的转向阻力矩,能很好地完成转弯运动。 展开更多
关键词 轮履 运动模式 移动机器人 转向运动 模块化 阻力矩 转向半径 转向比
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八轮腿移动机器人平台越障性能研究 被引量：1
7
作者 孟宪春 孟广柱 +1 位作者 张建华 谷德明 《河北工业大学学报》 CAS 北大核心 2012年第6期35-39,共5页
针对复杂地形环境,提出了一种八轮腿移动机器人平台,轮腿式移动机器人综合了轮式移动机器人高速、高效、灵活的特点和腿式移动机器人较强的越障能力.本文首先计算了该机器人平台的质心位置,并对移动机器人的稳定性判据进行了分析,在此... 针对复杂地形环境,提出了一种八轮腿移动机器人平台,轮腿式移动机器人综合了轮式移动机器人高速、高效、灵活的特点和腿式移动机器人较强的越障能力.本文首先计算了该机器人平台的质心位置,并对移动机器人的稳定性判据进行了分析,在此基础上,针对斜坡、台阶和沟槽等不同类型障碍,就其越障能力与摩擦系数、结构尺寸之间的关系进行了分析,研究了该机器人移动平台越障性能,并求出了其在跨越台阶和沟槽时前后轮腿系统之间的转角关系,分析移动机器人平台姿态调整策略和越障策略.为机器人控制系统的设计做好了理论基础. 展开更多
关键词 机器人 越障 轮腿 移动平台 稳定性
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猕猴桃采摘机器人柔性移动平台的设计 被引量：1
8
作者 陈子啸 王滨 +1 位作者 刘亚东 崔永杰 《农机化研究》 北大核心 2017年第1期72-77,共6页
针对猕猴桃采摘机器人在果园中的移动问题,结合猕猴桃棚架式栽培模式及采摘机器人的作业特点设计了一种用于猕猴桃采摘机器人的柔性移动平台。首先,分析了猕猴桃棚架式生长环境及种植模式的参数特点,阐述了移动平台的作业要求以及其整... 针对猕猴桃采摘机器人在果园中的移动问题,结合猕猴桃棚架式栽培模式及采摘机器人的作业特点设计了一种用于猕猴桃采摘机器人的柔性移动平台。首先,分析了猕猴桃棚架式生长环境及种植模式的参数特点,阐述了移动平台的作业要求以及其整体结构。其次,对该平台的高度调解机构建立几何模型,利用Mat Lab进行了力、角度等参数的分析计算,研究其高度调节范围和连杆角度的变化关系、液压缸的最佳安装点和调节极角。最后,利用ANSYS WORKBENCH在危险点对关键机构利用进行强度校核。本研究完成了柔性移动平台的总体设计,得出了平台作业的调节极角,通过对高度调节机构的分析校核,结果满足平台的作业要求。 展开更多
关键词 柔性移动平台 高度调节机构 四轮独立导向 采摘机器人 猕猴桃
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三轮全向轮机器人底盘控制与分析 被引量：5
9
作者 刘勇 吕艳辉 白云裳 《中国新通信》 2019年第16期143-143,共1页
在机器人技术迅速发展的今天,机器人的移动技术也是不断发展的。现有的仿生机器人有波士顿动力公司设计研发的人形机器人Atlas,仿生狗机器人Spot等;普通轮式机器人有家用的扫地机器人,双轮平衡车等[1]。但这些机器人的移动方式都有一定... 在机器人技术迅速发展的今天,机器人的移动技术也是不断发展的。现有的仿生机器人有波士顿动力公司设计研发的人形机器人Atlas,仿生狗机器人Spot等;普通轮式机器人有家用的扫地机器人,双轮平衡车等[1]。但这些机器人的移动方式都有一定的局限性,不具备全姿态的移动能力,移动不灵活。而全向移动平台则克服了这些缺点,在灵活性方面远胜于普通轮式移动平台。对于全向移动平台,四轮解决方案有麦克纳姆轮移动平台,三轮解决方案有全向轮移动平台等。本文就针对三轮全向轮移动平台进行分析。 展开更多
关键词 全向轮 机器人 移动平台 移动算法
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基于激光雷达定位系统的全自主移动机器人 被引量：3
10
作者 李鑫磊 潘阳红 +2 位作者 曾明峰 鲜岭 李思源 《科学技术创新》 2020年第19期91-92,共2页
随着科学技术提高和社会的进步,自动控制设备和智能化设备在人们生产生活中的到越来越广泛的应用。激光雷达就类似于人们的眼睛,特别是在自动设备在运功过程中对该设备周围物体的感知显得尤为重要。近年来随着激光雷达技术的逐渐成熟和... 随着科学技术提高和社会的进步,自动控制设备和智能化设备在人们生产生活中的到越来越广泛的应用。激光雷达就类似于人们的眼睛,特别是在自动设备在运功过程中对该设备周围物体的感知显得尤为重要。近年来随着激光雷达技术的逐渐成熟和设备生产工艺的优化,该技术也越来越多的应用于自动驾驶技术,自动机器人等民用行业。本课题为了适应功能的需求,把机械式激光雷达和全向轮底盘结合设计出基于激光雷达定位系统的全自主移动机器人平台。该平台可以和各种各样的其他设备相结合达到预期的目的。 展开更多
关键词 激光雷达 机器人 全向轮底盘 全自主移动机器人平台
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