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题名轮履复合式农业机器人越避障控制研究
被引量：22
- 1
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作者
李文见
姬江涛
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机构
河南科技大学车辆与动力学院
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出处
《河南科技大学学报（自然科学版）》
CAS
2007年第4期57-59,64,共4页
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基金
北京理工大学"985"工程项目
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文摘
轮履复合式农业机器人具有行走灵活,通过能力强的特点,本文将模糊逻辑理论应用于轮履复合式农业机器人的越避障控制,设计了模糊控制器,建立了模糊控制规则,MATLAB仿真实验证明,该控制器可有效控制机器人攀越和避过障碍物。
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关键词
轮履复合式农业机器人
模糊控制
越避障控制
MATLAB仿真
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Keywords
Wheel-track agricultural robot
Fuzzy control
Control of obstacle negotiation or avoidance
MATLAB simulation
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分类号
TP242.3
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名轮履复合式农业机器人平台越障运动规划
被引量：3
- 2
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作者
姬江涛
王荣先
符丽君
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机构
河南科技大学
洛阳理工学院
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出处
《拖拉机与农用运输车》
北大核心
2008年第4期83-84,共2页
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文摘
介绍了轮履复合式农业机器人平台的结构及运动特点,对其越障过程进行了详细的分析和规划,建立了越障过程中初始姿态参数的约束方程。实物试验证明,按照本文的规划方法进行控制,农业机器人平台可顺利攀越温室大棚等环境中常见的障碍。
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关键词
轮履复合
农业机器人平台
越障
运动规划
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Keywords
Wheel-track
Agricultural robot platform
Obstacle crossing
Motion planning
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分类号
TP242.3
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名轮履式草方格铺设机器人的设计及分析
- 3
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作者
刘林
孙守义
刘源远
邓钢
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机构
东北林业大学机电工程学院
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出处
《林业机械与木工设备》
2025年第2期75-79,85,共6页
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文摘
荒漠化严重影响土地生产力和农业发展,我国作为荒漠化严重的国家,急需高效治理手段。传统的草方格沙障铺设方式效率低、劳动强度大,难以满足大规模治理需求。因此,开发自动化草方格铺设机器人具有重要意义,可提高铺设效率,降低劳动强度,推动农业机械化和智能化发展。采用系统工程方法,设计了轮履式草方格铺设机器人。通过对比不同运动结构,选择轮履式底盘,结合轮式和履带式优点,提高越障能力和地形适应性。铺设机构通过电机驱动实现草帘铺设和剪切,电推杆完成压紧作业。硬件采用TC264D核心板,构建了完整的控制系统,实现自动化作业。实验在不同地形条件下验证了机器人的性能。实验表明,机器人在砾石地上的平均通过速度为0.125 m/s,展现出良好的越障能力。在沙地、粘土和砾石地上,自动播撒种子成功率均达92%,自动化功能可靠。尽管粘土地上铺设成功率略低(88%),但整体性能出色。未来将优化在复杂地形上的铺设效率和播撒功能,推动草沙障铺设机械向功能集成化和智能化方向发展,为荒漠化治理提供重要支持。
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关键词
修复农业用地
轮履式草方格铺设机器人
越障能力
减速电机
横向铺设结构
纵向铺设结构
自动化
嵌入式开发
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Keywords
restoration of agricultural land
wheel shoe type grass grid laying robot
obstacle surmounting ability
geared motor
horizontal laying structure
longitudinal laying structure
automation
Embedded Systems Development
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分类号
TP249
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名轮履复合式机器人的设计与实现
被引量：15
- 4
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作者
田海波
马宏伟
张一澍
尚万峰
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机构
西安科技大学机械工程学院
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出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2015年第7期15-18,共4页
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基金
国家自然科学基金项目(51305338)
陕西省教育厅专项科学研究项目(2013JK1004)
陕西省自然科学基础研究计划项目(2015JM5235)
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文摘
复合变结构的移动机器人具有更强的非结构化地形适应性。结合变胞机构理论,提出了一种轮履复合式机器人的结构。它可以按照环境要求变为轮式或履带式移动机器人,利用车轮实现高速远距离运动,而用履带来适应复杂地形,也可以轮履并用来跨越障碍。研究了机器人系统的总体结构,设计了其机械结构和控制系统,并制作完成了样机。试验表明,样机能够按照轮式和履带式模式运动,并顺利完成模式转换,具有较强的环境适应能力。
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关键词
轮履复合式
移动机器人
非结构化环境
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Keywords
wheel-tracked
mobile robot
unstructured environment
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分类号
TH165
[机械工程—机械制造及自动化]
TG659
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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题名轮履复合式机器人设计及其可包容地形分析
被引量：9
- 5
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作者
田海波
马宏伟
张一澍
尚万峰
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机构
西安科技大学机械工程学院
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出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2014年第9期26-30,共5页
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基金
国家自然科学基金资助项目(51305338)
陕西省教育厅专项科学研究资助项目(2013JK1004)
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文摘
针对野外环境的要求,设计了一种轮履复合式机器人。该机器人采用对称结构,由两组履带、4个车轮、运动模式调整装置和车体组成。它可以用车轮实现高速运动,用履带来适应复杂地形,也可以轮履并用来跨越障碍。研究了机器人系统的核心部件——运动模式调整装置的结构与工作原理,分析了机器人通过台阶、凸台、壕沟、斜面及楼梯等典型障碍时的运动特性及可包容的地形。研制完成的样机结构简单、变换灵活,具有良好的环境适应性。
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关键词
轮履复合式
移动机器人
结构设计
越障
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Keywords
wheel-tracked
mobile robot
stnlcture design
ob-stacle traversingz
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分类号
TH112
[机械工程—机械设计及理论]
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题名履带式移动机器人研究现状
被引量：25
- 6
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作者
吉洋
霍光青
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机构
北京林业大学工学院
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出处
《林业机械与木工设备》
2012年第10期7-10,共4页
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文摘
介绍了国内外各种履带式机器人的研究现状,对履带式机器人进行了详细描述和总结。指出了履带式机器人研究中存在的问题,提出了履带式机器人未来的发展方向。
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关键词
移动机器人
履带式移动机器人
轮履复合式移动机器人
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Keywords
mobile robot
crawler-type mobile robot
wheel-track mobile robot
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名飞机油箱检查机器人设计与实现(英文)
被引量：2
- 7
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作者
牛国臣
李泰文
王力
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机构
中国民航大学机器人研究所
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出处
《机床与液压》
北大核心
2012年第12期37-42,共6页
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基金
The Fundamental Research Funds for the Central Universities( ZXH2011D008)
Robotics Institute of CivilAviation University of China is Acknowledged
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文摘
为提高飞机油箱检查的可靠性及安全性,降低维修人员的工作强度,研究了一种油箱检查机器人,能代替检修人员进入油箱检查缺陷。设计了机器人整体结构,提出能进行运动模式切换的轮履复合式移动机构,以适应飞机油箱多桁条多隔舱环境。基于远程操控及无线视频传输技术建立控制系统结构,以便工作人员能在监控站方便的操控机器人及查看油箱内场景。实验结果表明,该机器人工作稳定可靠,验证了设计方案的合理性及可行性。
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关键词
飞机油箱
检查机器人
轮履复合式结构
远程操控
无线视频传输
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Keywords
aircraft fuel tank, inspection robot, wheel-tracked mechanism, remote control, wire-less video transmission
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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