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题名基于三点矢量法的转角焊缝焊接轨迹规划
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作者
陈琳
陈垚
李松莛
付钰
潘海鸿
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机构
广西大学机械工程学院
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出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2025年第1期94-98,共5页
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基金
广西研究生教育创新计划项目(YCSW2022115)。
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文摘
为解决带转角焊缝焊接中机器人示教步骤复杂问题,提出一种基于三点矢量法的转角焊缝焊接轨迹规划方法。首先,根据示教起点、转角顶点、终点和用户输入的圆弧半径,利用空间矢量法将焊缝分为五段,并修正圆弧半径,进而规划各段焊缝焊接插补路径;其次,根据焊接工艺要求,采用旋转矢量法规划焊枪姿态。在处理可能的内侧转角焊缝空间狭窄问题时,应用极限碰撞理论获取焊枪安全角度,以进一步调整焊枪姿态;最后,结合焊接路径规划和焊枪姿态规划,得到完整焊接轨迹。仿真和实验结果表明,该算法简化了机器人示教操作,提高了焊接效率,实现了安全焊接。实践证明,该算法适用于实际焊接工作。
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关键词
转角焊缝焊接
三点矢量法
旋转矢量法
焊接路径规划
焊枪姿态规划
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Keywords
corner seam welding
three-point vector method
rotation vector method
welding path planning
torch posture planning
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TG66
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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