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题名爬杆机器人动力学仿真及其驱动转矩控制研究
被引量：3
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作者
罗刚
何涛
许博
赵凯平
王顺
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机构
安徽理工大学矿山智能装备与技术安徽省重点实验室
安徽理工大学机电工程学院
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出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2024年第5期781-789,共9页
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基金
安徽省高校优秀青年人才支持计划(gxyq2022017)
矿山智能装备与技术安徽省重点实验室开放基金项目(ZKSYS202101)。
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文摘
为改善爬杆机器人驱动性能,结合机器人虚拟样机与动力学仿真,提出一种前馈补偿与PID调节优化驱动转矩波动的复合控制方法。在ADAMS中建立机器人多体动力学模型,进行了攀爬运动仿真;在Simulink中搭建了PID控制系统,调节夹块位移量;依据夹持传动的“力矩-位移”数学模型,建立了含有前馈补偿的复合控制系统。由联合仿真可知,采用单一PID控制的机器人,提高夹块位移控制精度会引起驱动转矩波动的增加;复合控制减少了驱动转矩的波动,且驱动转矩的调整幅值比PID控制降低了约24.7%,提高了机器人在攀爬运动中驱动系统的输出效能。
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关键词
爬杆机器人
联合仿真
PID控制
转矩波动优化
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Keywords
pole climbing robot
co-simulation
PID control
torque fluctuation optimization
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分类号
TB122
[理学—工程力学]
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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