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转换测量卡尔曼滤波算法在导弹起爆控制技术中的应用研究 被引量:9
1
作者 刘剑锋 庄志洪 刘中 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2005年第9期1388-1392,共5页
利用导引头测量信息构建最佳起爆控制算法以实现最佳起爆是导弹战斗部起爆控制技术的一个重要方向。最佳起爆算法包括剩余飞行时间、脱靶量及脱靶方位的估计。为提高估计精度和满足实际应用要求,对导引头测量信息进行滤波至关重要。该... 利用导引头测量信息构建最佳起爆控制算法以实现最佳起爆是导弹战斗部起爆控制技术的一个重要方向。最佳起爆算法包括剩余飞行时间、脱靶量及脱靶方位的估计。为提高估计精度和满足实际应用要求,对导引头测量信息进行滤波至关重要。该文研究了转换测量卡尔曼滤波算法在起爆控制参数估计中的应用,该算法将球坐标系中导弹导引头的测量信息转换到直角坐标系下进行滤波,同时消除了由于坐标转换而引起的偏差。仿真结果表明,该算法的应用有效地提高了起爆控制参数的估计精度。 展开更多
关键词 引信 起爆控制算法 转换测量卡尔曼滤波算法
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基于转换测量卡尔曼滤波算法的目标跟踪研究 被引量:4
2
作者 周红波 耿伯英 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2008年第3期682-684,688,共4页
在去偏转换测量中,先以目标的真实位置为条件求出真实的偏差和协方差阵,然后以传感器的测量为条件对真实偏差和协方差求取期望,这种方法求得的转换测量的偏差和协方差阵会引入附加的误差,因而不够精确。针对这种情况,直接以传感器的测... 在去偏转换测量中,先以目标的真实位置为条件求出真实的偏差和协方差阵,然后以传感器的测量为条件对真实偏差和协方差求取期望,这种方法求得的转换测量的偏差和协方差阵会引入附加的误差,因而不够精确。针对这种情况,直接以传感器的测量为条件求取转换测量的偏差和协方差阵,这种方法不仅精确而且简单。仿真结果表明算法的有效性。 展开更多
关键词 目标跟踪 转换测量 卡尔曼滤波 非线性
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有色噪声下基于改进卡尔曼滤波的结构响应重构
3
作者 李志娟 彭珍瑞 《噪声与振动控制》 北大核心 2025年第1期46-52,共7页
针对传统卡尔曼滤波(Kalman Filter,KF)算法进行结构响应重构时无法处理有色噪声,导致重构精度降低的问题,提出一种基于自适应一步相关卡尔曼滤波(Adaptive One-step Correlated Kalman Filter,AOCKF)算法的结构响应重构方法。首先使用A... 针对传统卡尔曼滤波(Kalman Filter,KF)算法进行结构响应重构时无法处理有色噪声,导致重构精度降低的问题,提出一种基于自适应一步相关卡尔曼滤波(Adaptive One-step Correlated Kalman Filter,AOCKF)算法的结构响应重构方法。首先使用AOCKF算法处理测量过程中的时变有色噪声,得到状态的最优估计。然后利用估计的状态向量重构出感兴趣位置处的结构响应。最后对二维桁架和外伸梁分别进行数值模拟和试验分析,验证了所提方法的有效性。结果表明,根据所提方法重构出的响应时程曲线可以较好地拟合真实响应或测量响应时程曲线,且具有较高的重构精度。 展开更多
关键词 声学 有限测量响应 时变有色噪声 卡尔曼滤波算法 响应重构
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基于转换坐标卡尔曼滤波算法的雷达目标跟踪 被引量:17
4
作者 杨春玲 刘国岁 倪晋麟 《现代雷达》 CSCD 北大核心 1998年第5期48-54,共7页
在三维空间中推导了转换坐标卡尔曼滤波算法,得到了在目标真实位置已知的条件下去偏转换测量值误差方差的表达式及在测量值已知条件下去偏转换测量值误差方差的表达式,用此算法进行了雷达目标跟踪仿真,取得了较好的跟踪效果。
关键词 转换坐标 卡尔曼滤波算法 雷达目标跟踪
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基于转换坐标卡尔曼滤波算法的目标跟踪 被引量:3
5
作者 陈海 胡建旺 《兵工自动化》 2007年第12期61-63,共3页
在三维空间中推导转换坐标卡尔曼滤波算法。先设一传感器位于坐标原点,导出目标测量方程及三维传感器测量误差方差。再假设目标相对于传感器的斜距、俯仰角及方位角在一定位置,根据公式求得三者关系,然后将传感器对目标的测量值转换到... 在三维空间中推导转换坐标卡尔曼滤波算法。先设一传感器位于坐标原点,导出目标测量方程及三维传感器测量误差方差。再假设目标相对于传感器的斜距、俯仰角及方位角在一定位置,根据公式求得三者关系,然后将传感器对目标的测量值转换到直角坐标系,得到传感器的斜距误差、俯仰角误差和方位角误差均相互独立,均值为零。最后经转换,得到测量和真实值间的误差。仿真表明,该算法收敛迅速,精度较高,具有良好的跟踪性能。 展开更多
关键词 转换卡尔曼滤波 转换测量 目标跟踪 匀加速
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三维纯角度被动跟踪定位的最小二乘-卡尔曼滤波算法 被引量:26
6
作者 邱玲 沈振康 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2001年第2期83-86,共4页
利用角度信息估计出目标的距离和速度实质上是一个非线性状态估计问题 ,经典的扩展卡尔曼滤波算法性能很不稳定。文中首先根据静态估计理论推导出了在某一时刻目标位置的最小二乘解 ,然后将其作为卡尔曼滤波的测量值进行滤波 ,作进一步... 利用角度信息估计出目标的距离和速度实质上是一个非线性状态估计问题 ,经典的扩展卡尔曼滤波算法性能很不稳定。文中首先根据静态估计理论推导出了在某一时刻目标位置的最小二乘解 ,然后将其作为卡尔曼滤波的测量值进行滤波 ,作进一步的数据处理 ,以提高估计精度。为了避免测量误差的相关性 ,分别在x ,y ,z方向上进行滤波 ,简化了算法 ,提高系统的定位精度。仿真结果表明这一算法是简单而有效的。 展开更多
关键词 纯角度测量 最小二乘 卡尔曼滤波 目标被动跟踪定位 算法
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基于伪线性卡尔曼滤波的智能雷角度跟踪双环算法 被引量:2
7
作者 王勇 王晓鸣 李文彬 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2004年第S5期243-244,248,共3页
基于三维坐标下的伪线性卡尔曼滤波方法,提出一种用于反直升机智能雷的目标角度跟踪双环算法,不仅可以对空间目标进行角度跟踪,还可以对目标的提前方位进行预报,使战斗部做好发射的准备。本文对此算法进行了数值仿真。仿真结果表明,通... 基于三维坐标下的伪线性卡尔曼滤波方法,提出一种用于反直升机智能雷的目标角度跟踪双环算法,不仅可以对空间目标进行角度跟踪,还可以对目标的提前方位进行预报,使战斗部做好发射的准备。本文对此算法进行了数值仿真。仿真结果表明,通过对目标的角度跟踪与预测,可用于解决智能雷与直升机弹目交汇的命中问题。 展开更多
关键词 测量 角度跟踪 伪线性卡尔曼滤波 双环算法
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基于无迹卡尔曼滤波软测量技术的汽车行驶状态估计 被引量:2
8
作者 郝亮 郭立新 《科学技术与工程》 北大核心 2018年第27期79-84,共6页
为了有效解决电动汽车在行驶过程中的车速、质心侧偏角和横摆角速度等参数低成本测量的问题,采用无迹卡尔曼搭建了软测量算法;该算法充分考虑电动汽车动态行驶状况下非线性的影响因素,同时采用非线性的高速公路研究所动态轮胎模型对轮... 为了有效解决电动汽车在行驶过程中的车速、质心侧偏角和横摆角速度等参数低成本测量的问题,采用无迹卡尔曼搭建了软测量算法;该算法充分考虑电动汽车动态行驶状况下非线性的影响因素,同时采用非线性的高速公路研究所动态轮胎模型对轮胎侧向力进行精确估计。通过与Car Sim动力学仿真软件进行联合仿真,对比分析验证所建立的软测量算法能够准确、实时地估计出电动汽车的运动参数。 展开更多
关键词 电动汽车 低成本测量 无迹卡尔曼滤波 测量算法 高速公路研究所动态轮胎模型 联合仿真
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一种基于卡尔曼滤波的动态相对位置解算算法 被引量:1
9
作者 孙海文 欧阳中辉 《现代防御技术》 北大核心 2016年第3期32-37,共6页
在舰船海上校飞过程中,测量解算飞机相对舰船的位置会产生一定的误差。采用直接算法在解算中没有对粗大误差和GPS信号缺失进行处理,解算结果误差较大。提出了一种改进的相对位置解算算法。通过仿真实验,从方位角、俯仰角和距离3个方面,... 在舰船海上校飞过程中,测量解算飞机相对舰船的位置会产生一定的误差。采用直接算法在解算中没有对粗大误差和GPS信号缺失进行处理,解算结果误差较大。提出了一种改进的相对位置解算算法。通过仿真实验,从方位角、俯仰角和距离3个方面,对改进算法的解算精度和直接算法的解算精度进行分析比较,仿真结果表明,改进算法能很好的提高相对位置解算精度。 展开更多
关键词 差分GPS 载波相位 动态相对定位 直接算法 基于卡尔曼滤波的相对位置解算算法 测量精度
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弹箭滚转姿态地磁测角仪的卡尔曼滤波算法 被引量:3
10
作者 田利伟 陈国光 +2 位作者 孙汉琴 杨东 白敦卓 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2017年第1期139-143,共5页
为降低地磁测角仪测量地磁场矢量信息解算弹箭滚转姿态角误差,文中运用卡尔曼滤波算法对弹体滚转角进行估计。通过对火箭弹滚转角速度变化规律的分析,用二阶近似表达弹体滚转运动规律作为卡尔曼滤波算法的系统方程,以磁场强度与数字量... 为降低地磁测角仪测量地磁场矢量信息解算弹箭滚转姿态角误差,文中运用卡尔曼滤波算法对弹体滚转角进行估计。通过对火箭弹滚转角速度变化规律的分析,用二阶近似表达弹体滚转运动规律作为卡尔曼滤波算法的系统方程,以磁场强度与数字量输出之间的非线性关系作为卡尔曼滤波算法的量测模型。通过实验仿真分析结果表明,滤波所得弹体滚转角、滚转角速度精度满足弹道修正弹要求,可用于弹道修正弹药被动段的弹道控制。 展开更多
关键词 地磁测角仪 卡尔曼滤波算法 弹箭滚转角测量
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基于RTQC算法改进的卡尔曼滤波在水电机组测频中的应用 被引量:1
11
作者 谭宇航 梁康有 +1 位作者 干红平 张朕滔 《电网与清洁能源》 北大核心 2017年第1期137-142,共6页
普通水轮机调节系统多采用中值滤波,其在电站实际运用中针对随机噪声效果不理想,所以在研究PID算法的同时需要在测频电路中加入更为先进的随机噪声过滤算法,自适应的卡尔曼滤波擅长滤除随机噪声,但传统卡尔曼滤波算法中要求干扰噪声方... 普通水轮机调节系统多采用中值滤波,其在电站实际运用中针对随机噪声效果不理想,所以在研究PID算法的同时需要在测频电路中加入更为先进的随机噪声过滤算法,自适应的卡尔曼滤波擅长滤除随机噪声,但传统卡尔曼滤波算法中要求干扰噪声方差矩阵Q和测量噪声方差矩阵R为已知量,这一点难以在水电机组实际运行的情况下办到,文中引入一种基于RTQC(原始的实时质量控制方法)算法改进的卡尔曼滤波,结合了RTQC算法实时误差处理能力强和卡尔曼滤波自适应的特点,将其应用到水力发电机组的测频电路中,可以使水轮机调节系统测频的抗干扰性能大幅提高。 展开更多
关键词 水轮机调节系统 频率测量 卡尔曼滤波 水力发电 RTQC算法
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噪声方差对卡尔曼滤波结果影响分析 被引量:13
12
作者 郭应时 王畅 张亚岐 《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心 2014年第2期641-645,共5页
为降低随机选取Kalman滤波器中系统噪声方差和测量噪声方差所带来的估计误差,提出利用遗传算法对Kalman滤波器中系统噪声方差和测量噪声方差进行优化,降低其对初始值的敏感度。以线性二自由度车辆仿真模型算例分析不同方差组合对Kalman... 为降低随机选取Kalman滤波器中系统噪声方差和测量噪声方差所带来的估计误差,提出利用遗传算法对Kalman滤波器中系统噪声方差和测量噪声方差进行优化,降低其对初始值的敏感度。以线性二自由度车辆仿真模型算例分析不同方差组合对Kalman滤波器的影响,确定出两个方差值对滤波器效能的影响程度,将影响程度的大小作为遗传算法的适应度函数,在此基础上利用遗传算法对系统噪声方差和测量噪声方差进行了优化,通过优化确定出最佳的方差组合,再将优化后的方差组合输入Kalman滤波器,从而提高Kalman模型的广泛适用性。利用优化后的Kalman滤波器对车辆仿真数据进行滤波处理,对比分析结果表明,优化后的Kalman模型对方差的随机性输入敏感度明显降低,能够准确逼近仿真模型的真实值。 展开更多
关键词 卡尔曼滤波 系统噪声 测量噪声 遗传算法 优化
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基于二阶转换测量Kalman滤波的目标跟踪算法(英文) 被引量:1
13
作者 陈浩 谭久彬 《光电工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第4期6-11,共6页
为了减小传统跟踪滤波算法线性化误差,提高光电跟踪系统的跟踪速度和跟踪精度,本文在三维空间中,提出了二阶去偏转换测量卡尔曼滤波算法。该算法利用二阶泰勒展开的方法,推导出了光电跟踪系统观测方程的转换测量值误差的均值和协方差矩... 为了减小传统跟踪滤波算法线性化误差,提高光电跟踪系统的跟踪速度和跟踪精度,本文在三维空间中,提出了二阶去偏转换测量卡尔曼滤波算法。该算法利用二阶泰勒展开的方法,推导出了光电跟踪系统观测方程的转换测量值误差的均值和协方差矩阵表达式,并对测量误差进行去偏差补偿处理,再经过转换测量卡尔曼滤波,可显著减小传统滤波算法的线性化误差。仿真结果表明,二阶去偏转换测量卡尔曼滤波(SCMKF)算法的跟踪精度优于非去偏转换测量卡尔曼滤波(CMKF)和扩展卡尔曼滤波(EKF),以及unscented卡尔曼滤波(UKF)算法,并且具有更快的收敛速度,和采用统计方法的去偏转换测量卡尔曼滤波(DCMKF)的跟踪精度相当,但计算简单,提高了跟踪速度。 展开更多
关键词 目标跟踪 二阶转换测量卡尔曼滤波 非线性滤波
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基于噪声预测的二维卡尔曼跟踪算法在经纬仪航迹测量中的研究
14
作者 韩涛 《科学技术与工程》 北大核心 2017年第5期316-320,共5页
针对卡尔曼滤波涉及到过程噪声协方差矩阵Q和量测噪声协方差矩阵R,实际情况中,Q和R未知或仅知道近似值,在最优滤波器的性能因素中需要考虑到Q和R的误差因素,大多数算法能够很好的辨识R,但在辨识Q时遇到了困难问题。为了能够更精确的获... 针对卡尔曼滤波涉及到过程噪声协方差矩阵Q和量测噪声协方差矩阵R,实际情况中,Q和R未知或仅知道近似值,在最优滤波器的性能因素中需要考虑到Q和R的误差因素,大多数算法能够很好的辨识R,但在辨识Q时遇到了困难问题。为了能够更精确的获得输出矢量,提出了一种估计Q和R的方法,并对该方法的可靠性进行了实验仿真。同时采用扩展卡尔曼算法对输出的A、E和R进行预测和扩展,然后进行数据处理获得飞行器空间轨迹坐标,最后对计算的结果和文献对比。理论分析和实验仿真表明,算法能够获得更高的跟踪精度和更高的测量精度,验证了其有效性和可靠性。 展开更多
关键词 卡尔曼滤波 跟踪算法 预测 经纬仪 航迹测量
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模拟弹体内IMU输出与卡尔曼滤波研究 被引量:1
15
作者 胡联贵 张靖 李召 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2009年第3期13-16,共4页
IMU在地面系下的投影,通过转换矩阵转换为弹体系下的输出,再考虑到惯性器件常值误差、白噪声与随机误差的影响,即可模拟IMU在弹体内的输出。当地面系下的投影为静态或动态时,可分别模拟弹体内IMU在初始对准时的输出和在飞行过程中的输... IMU在地面系下的投影,通过转换矩阵转换为弹体系下的输出,再考虑到惯性器件常值误差、白噪声与随机误差的影响,即可模拟IMU在弹体内的输出。当地面系下的投影为静态或动态时,可分别模拟弹体内IMU在初始对准时的输出和在飞行过程中的输出。对该信号进行卡尔曼滤波,根据信号的特性调整滤波参数,进而提高滤波效果。这将有助于解决卡尔曼滤波器在实际应用中估计误差增大和滤波发散等问题。 展开更多
关键词 坐标转换 测量误差 模拟IMU输出 卡尔曼滤波
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基于改进型卡尔曼滤波的运动载体姿态估计 被引量:3
16
作者 徐鑫 赵鹤鸣 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2020年第9期1279-1284,共6页
针对MEMS陀螺零偏导致运动载体姿态精度下降的问题,本文以MEMS惯性测量器件MPU6050为核心,提出了一种基于改进型卡尔曼滤波的姿态估计算法。采用欧拉角作为姿态解算的基础,通过惯性测量单元(IMU)测量运动载体的姿态数据,采用改进型卡尔... 针对MEMS陀螺零偏导致运动载体姿态精度下降的问题,本文以MEMS惯性测量器件MPU6050为核心,提出了一种基于改进型卡尔曼滤波的姿态估计算法。采用欧拉角作为姿态解算的基础,通过惯性测量单元(IMU)测量运动载体的姿态数据,采用改进型卡尔曼滤波,对陀螺仪和加速度计数据进行融合,并实时估计陀螺零偏。实验结果表明,本文提出的算法能够获得较高精度的姿态信息,抑制MEMS陀螺零偏引起的姿态发散,可以准确地表示运动载体在静态和动态情况下的方位。 展开更多
关键词 姿态估计 数据融合算法 改进型卡尔曼滤波 惯性测量单元
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差分GPS卡尔曼滤波技术
17
作者 王志林 《海洋测绘》 1994年第4期32-38,共7页
本文介绍了两种型号GPS接收机实时读取观测数据、星历信息的输入码,讨论了海洋DGPS卡尔曼滤波算法及自适应技术,通过实例计算,得出几点有益结论。
关键词 伪距差分 星历 DGPS 卡尔曼滤波技术 卡尔曼滤波算法 基准站 大地高 相位差分 实时动态定位 水深测量
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汽车行驶状态无迹卡尔曼软测量 被引量:2
18
作者 郝亮 郭立新 《中国工程机械学报》 北大核心 2019年第6期471-475,共5页
为了有效解决电动汽车在行驶过程中的车速、质心侧偏角和横摆角速度等参数低成本测量的问题,采用无迹卡尔曼滤波(UKF)搭建了软测量算法.该算法充分考虑了电动汽车非线性的车辆运动状态估计,对于轮胎侧向力的估计采用非线性的魔术轮胎模... 为了有效解决电动汽车在行驶过程中的车速、质心侧偏角和横摆角速度等参数低成本测量的问题,采用无迹卡尔曼滤波(UKF)搭建了软测量算法.该算法充分考虑了电动汽车非线性的车辆运动状态估计,对于轮胎侧向力的估计采用非线性的魔术轮胎模型.通过联合仿真实验方法,验证了所建立的软测量算法能够准确、实时地估计出电动汽车的运动参数. 展开更多
关键词 电动汽车 低成本测量 无迹卡尔曼滤波(UKF) 测量算法 魔术轮胎模型 联合仿真
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基于点云的发动机叶片损伤体积测量方法
19
作者 魏永超 刘家伟 +2 位作者 莫杜衡 岳雨琛 蔡双 《制造技术与机床》 北大核心 2025年第1期188-195,共8页
针对当前发动机叶片损伤体积计算困难、误差较大的问题,提出一种基于点云的压气机叶片的损伤体积测量方法。首先,通过结构光扫描仪获取完整点云模型和损伤点云模型,配准分割得到缺损点云。其次,缺损点云经过姿态转换后与主成分轴对比分... 针对当前发动机叶片损伤体积计算困难、误差较大的问题,提出一种基于点云的压气机叶片的损伤体积测量方法。首先,通过结构光扫描仪获取完整点云模型和损伤点云模型,配准分割得到缺损点云。其次,缺损点云经过姿态转换后与主成分轴对比分析、分层、切片、投影得到二维点云轮廓。最后,提出单向双次最近邻点搜索算法对二维点云的轮廓进行有序提取,使用坐标解析法求解投影面的面积,累加各层面积与切片间隔的乘积得到最终的体积。试验结果表明,提出的第一主成分轴方向切片体积计算效果更好,且轮廓提取算法对比凸包提取法、双向最近邻搜索和改进最近邻搜索算法(improved nearest point search,INPS)算法更准确,效率更高,与Geomagic软件结果相比平均相对误差不超过0.3%,证明了算法的高效性和有效性。 展开更多
关键词 压气机叶片 体积测量 点云 姿态转换 最近邻点搜索算法
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一种用于光电目标跟踪的非线性滤波算法 被引量:17
20
作者 陈浩 谭久彬 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第5期917-921,共5页
基于传统转换测量卡尔曼滤波算法,提出了一种二阶去偏转化测量卡尔曼滤波算法。该算法对转换测量方程进行二阶泰勒展开,得到转换测量值误差的均值和方差表达式,并对转换测量方程进行去偏差补偿,再经转换测量卡尔曼滤波,从而显著减小传... 基于传统转换测量卡尔曼滤波算法,提出了一种二阶去偏转化测量卡尔曼滤波算法。该算法对转换测量方程进行二阶泰勒展开,得到转换测量值误差的均值和方差表达式,并对转换测量方程进行去偏差补偿,再经转换测量卡尔曼滤波,从而显著减小传统滤波算法的线性化误差,提高远距离目标的跟踪精度。仿真结果表明:二阶去偏转换测量卡尔曼滤波(SCMKF)算法跟踪精度明显优于传统的扩展卡尔曼滤波(EKF)算法和转换测量卡尔曼滤波(CMKF)算法,收敛速度比EKF算法至少可提高1倍。 展开更多
关键词 目标跟踪 二阶去偏转换测量卡尔曼滤波(SCMKF) 转换测量卡尔曼滤波(CMKF) 非线性滤波
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