均方意义下的最优无偏转换测量Kalman滤波 被引量：9

1

作者 王国宏 毛士艺 何友 《系统仿真学报》 CAS CSCD 2002年第1期119-121,124,共4页

转换测量Kalman滤波(CMKF)在雷达跟踪领域得到了广泛的应用。然而,当目标位置的互距离测量误差比较大时,CMKF的性能将急剧下降。本文在均方意义下给出了一种新的无偏CMKF。这种滤波器的关键是在均方意义下推导无偏转换测量误差协方差阵... 转换测量Kalman滤波(CMKF)在雷达跟踪领域得到了广泛的应用。然而,当目标位置的互距离测量误差比较大时,CMKF的性能将急剧下降。本文在均方意义下给出了一种新的无偏CMKF。这种滤波器的关键是在均方意义下推导无偏转换测量误差协方差阵的最佳估计。对于匀速运动目标,仿真结果表明本文方法可以得到好的滤波性能,而当方位测量误差比较大时,滤波性能的改善就更加明显。此外,对机动目标的情形亦进行了讨论。 展开更多

关键词 KALMAN滤波 转换测量Kalman滤波 无偏转换测量Kalman滤波 协方差 估计

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解耦的转换测量Kalman滤波算法 被引量：11

2

作者 王宏强 黎湘 +1 位作者 庄钊文 郭桂蓉 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第6期867-870,共4页

对于极坐标观测下的目标跟踪问题 ,基于转换测量Kalman滤波器 (CMKF) ,应用正规变换 ,得到了解耦的CMKF算法 ,同时研究了CMKF和解耦CMKF算法的初值估计问题 .仿真结果表明了解耦CMKF算法及其初值估计的有效性 .

关键词 解耦滤波器 转换测量Kalman滤波(CMKF) 目标跟踪

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视线坐标系下的解耦无偏转换测量Kalman滤波算法 被引量：4

3

作者 郭蕴华 严新平 +2 位作者 石德乾 杨福缘 霍勇谋 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2007年第11期1811-1814,共4页

由于无偏转换测量Kalman滤波算法(unbiased converted measurement Kalman filter,UCKMF)的转换测量噪声协方差矩阵是非对角矩阵,所以无法直接给出该算法的解耦算法。针对此问题通过从参考坐标系(reference coordinate system,RCS)到视... 由于无偏转换测量Kalman滤波算法(unbiased converted measurement Kalman filter,UCKMF)的转换测量噪声协方差矩阵是非对角矩阵,所以无法直接给出该算法的解耦算法。针对此问题通过从参考坐标系(reference coordinate system,RCS)到视线坐标系(line-of-sight coordinate system,LCS)的坐标变换,在视线坐标系下得到了对角形式的转换测量噪声协方差矩阵,实现了转换测量噪声在三个坐标方向上的去相关化,并进一步在三维空间中推导了解耦的UCMKF滤波算法。在算法中,采用递推公式对参考坐标系与视线坐标系的坐标变换矩阵进行估计,并通过一个补偿矩阵提高了估值精度。仿真结果表明,对于匀速运动的目标,解耦UCMKF算法与耦合UCMKF算法的跟踪性能非常接近,但计算量大大降低,因此比较适合在多目标跟踪中应用。 展开更多

关键词 非线性滤波 解耦滤波器 转换测量Kalman滤波 视线坐标系

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转换测量卡尔曼滤波算法在导弹起爆控制技术中的应用研究 被引量：9

4

作者 刘剑锋 庄志洪 刘中 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2005年第9期1388-1392,共5页

利用导引头测量信息构建最佳起爆控制算法以实现最佳起爆是导弹战斗部起爆控制技术的一个重要方向。最佳起爆算法包括剩余飞行时间、脱靶量及脱靶方位的估计。为提高估计精度和满足实际应用要求,对导引头测量信息进行滤波至关重要。该... 利用导引头测量信息构建最佳起爆控制算法以实现最佳起爆是导弹战斗部起爆控制技术的一个重要方向。最佳起爆算法包括剩余飞行时间、脱靶量及脱靶方位的估计。为提高估计精度和满足实际应用要求,对导引头测量信息进行滤波至关重要。该文研究了转换测量卡尔曼滤波算法在起爆控制参数估计中的应用,该算法将球坐标系中导弹导引头的测量信息转换到直角坐标系下进行滤波,同时消除了由于坐标转换而引起的偏差。仿真结果表明,该算法的应用有效地提高了起爆控制参数的估计精度。 展开更多

关键词 引信 起爆控制算法 转换测量卡尔曼滤波算法

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基于转换测量卡尔曼滤波算法的目标跟踪研究 被引量：4

5

作者 周红波 耿伯英 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2008年第3期682-684,688,共4页

在去偏转换测量中,先以目标的真实位置为条件求出真实的偏差和协方差阵,然后以传感器的测量为条件对真实偏差和协方差求取期望,这种方法求得的转换测量的偏差和协方差阵会引入附加的误差,因而不够精确。针对这种情况,直接以传感器的测... 在去偏转换测量中,先以目标的真实位置为条件求出真实的偏差和协方差阵,然后以传感器的测量为条件对真实偏差和协方差求取期望,这种方法求得的转换测量的偏差和协方差阵会引入附加的误差,因而不够精确。针对这种情况,直接以传感器的测量为条件求取转换测量的偏差和协方差阵,这种方法不仅精确而且简单。仿真结果表明算法的有效性。 展开更多

关键词 目标跟踪 转换测量 卡尔曼滤波 非线性

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超短电子脉冲的时空转换测量方法理论研究(英文) 被引量：1

6

作者 吴建军 袁锡明 +2 位作者 赵宝升 田进寿 李军科 《强激光与粒子束》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第2期517-521,共5页

分析了超快电子枪处于扫描状态下电子束的传输特性,对飞秒量级的超短电子束脉冲通过偏转扫描系统时的偏转距离等物理量进行了数值计算。计算结果显示:为确保电子束能够顺利通过偏转扫描系统并最后轰击直径为30mm的荧光屏,必须加一个700... 分析了超快电子枪处于扫描状态下电子束的传输特性,对飞秒量级的超短电子束脉冲通过偏转扫描系统时的偏转距离等物理量进行了数值计算。计算结果显示:为确保电子束能够顺利通过偏转扫描系统并最后轰击直径为30mm的荧光屏,必须加一个700～1400V的初始电压,以便抵消负斜坡扫描电压的作用;700～1400V的初始电压和负斜坡扫描电压的共同作用,是扫描实验成功的一个前提。扫描实验成功的另一个前提是激发光电阴极的光路和控制扫描的电路之间的同步。讨论了前提一带给同步实验的巨大困难,并设计了一个可以在扫描实验中以较高效率调节光路延时的实验系统,该系统可解决脉宽测量实验中扫描斜坡电压信号和超快电子脉冲的同步难题。 展开更多

关键词 超快电子衍射 偏转扫描系统 时间-空间转换测量法 同步

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基于二阶转换测量Kalman滤波的目标跟踪算法(英文) 被引量：1

7

作者 陈浩 谭久彬 《光电工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第4期6-11,共6页

为了减小传统跟踪滤波算法线性化误差,提高光电跟踪系统的跟踪速度和跟踪精度,本文在三维空间中,提出了二阶去偏转换测量卡尔曼滤波算法。该算法利用二阶泰勒展开的方法,推导出了光电跟踪系统观测方程的转换测量值误差的均值和协方差矩... 为了减小传统跟踪滤波算法线性化误差,提高光电跟踪系统的跟踪速度和跟踪精度,本文在三维空间中,提出了二阶去偏转换测量卡尔曼滤波算法。该算法利用二阶泰勒展开的方法,推导出了光电跟踪系统观测方程的转换测量值误差的均值和协方差矩阵表达式,并对测量误差进行去偏差补偿处理,再经过转换测量卡尔曼滤波,可显著减小传统滤波算法的线性化误差。仿真结果表明,二阶去偏转换测量卡尔曼滤波(SCMKF)算法的跟踪精度优于非去偏转换测量卡尔曼滤波(CMKF)和扩展卡尔曼滤波(EKF),以及unscented卡尔曼滤波(UKF)算法,并且具有更快的收敛速度,和采用统计方法的去偏转换测量卡尔曼滤波(DCMKF)的跟踪精度相当,但计算简单,提高了跟踪速度。 展开更多

关键词 目标跟踪 二阶转换测量卡尔曼滤波 非线性滤波

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基于正规变换的转换测量Kalman滤波算法

8

作者 王宏强 黎湘 袁琼清 《现代雷达》 CSCD 北大核心 2003年第8期34-36,共3页

对于极坐标观测下的目标跟踪问题 ,基于转换测量Kalman滤波器 (CMKF) ,应用正规变换方法对其进行解耦 ,经过理论推导 ,得到了变换的解析表达式。

关键词 转换测量Kalman滤波器 CMKF 正规变换 目标跟踪 雷达 解耦 非线性测量

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转换测量值卡尔曼滤波的激光目标跟踪

9

作者 张锐 李文秀 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 2002年第3期45-48,共4页

为了解决在实际的目标跟踪系统中测量方程与运动方程的非线性问题 ,在传统的卡尔曼滤波的基础上提出了转换测量值的卡尔曼滤波器 ,并以此为基础在三维空间对其进行了推导 ,最后结合激光器的特点把它应用于激光跟踪目标的仿真 .与扩展卡... 为了解决在实际的目标跟踪系统中测量方程与运动方程的非线性问题 ,在传统的卡尔曼滤波的基础上提出了转换测量值的卡尔曼滤波器 ,并以此为基础在三维空间对其进行了推导 ,最后结合激光器的特点把它应用于激光跟踪目标的仿真 .与扩展卡尔曼滤波相比较 ,应用转换测量值卡尔曼滤波器进行仿真的精度要明显高于应用扩展卡尔曼滤波器所得到的结果 . 展开更多

关键词 转换测量值卡尔曼滤波器 扩展卡尔曼滤波器 激光跟踪

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电感式传感器测量转换模块的设计 被引量：6

10

作者 于相斌 徐惠斌 李小奇 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2010年第3期77-79,共3页

电感式传感器所采用的测量转换电路输出的都是模拟信号,且都需要提供交流激磁信号,使用不方便。提出一种测量转换方法,即由单片机发出方波信号,经滤波放大后得到标准正弦波信号,用于电感式传感器激磁,传感器输出交流信号由隔离电量传感... 电感式传感器所采用的测量转换电路输出的都是模拟信号,且都需要提供交流激磁信号,使用不方便。提出一种测量转换方法,即由单片机发出方波信号,经滤波放大后得到标准正弦波信号,用于电感式传感器激磁,传感器输出交流信号由隔离电量传感器变为直流信号后,再由单片机直接测量,测量结果以RS—232串口输出。根据该方法设计的电感式传感器测量转换模块具有电路简单、测量精度高和结果便于数字处理等特点。 展开更多

关键词 RS-232串口 单片机 测量转换模块 电感传感器

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HWZ:一种通用的电力测量自动转换系统 被引量：1

11

作者 周竞扬 包依勤 汪梦余 《电测与仪表》 北大核心 2003年第1期36-40,共5页

电能表是测量电能的主要工具,电力自动化是当前发展的必然趋势。但是各种型号电能表的功能差异以及各个地区的不同需求给电力自动化管理带来了相当困难。为了解决这些问题,我们采用中间件思想,研制了一种智能通用的电力测量自动转换系统... 电能表是测量电能的主要工具,电力自动化是当前发展的必然趋势。但是各种型号电能表的功能差异以及各个地区的不同需求给电力自动化管理带来了相当困难。为了解决这些问题,我们采用中间件思想,研制了一种智能通用的电力测量自动转换系统～HWZ,它从软硬件两方面对接口和协议进行转换,从而实现对异构电能表抄读的接口无关性和协议无关性。本文首先列举了几种主要的多功能表的特点,分析了其中的差异,然后重点说明了HWZ的结构与功能,并阐述了主要的工作流程。文章最后简单地说明了HWZ在电力自动化系统中的应用。 展开更多

关键词 HWZ 电力测量自动转换系统 多功能电能表 自动抄表 通信规约

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基于激光实时跟踪测量的航天器编队相对位置测量方法 被引量：3

12

作者 陈浩 谭久彬 刘俭 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第4期908-913,共6页

为了解决编队航天器间相对位置的高精度测量,实现航天器编队自主飞行,提出基于激光实时跟踪测量航天器间相对位置的测量定位方法,建立了航天器间相对位置测量的数学模型。该测量方法在直角坐标系下用Hill方程建立编队航天器相对运动模型... 为了解决编队航天器间相对位置的高精度测量,实现航天器编队自主飞行,提出基于激光实时跟踪测量航天器间相对位置的测量定位方法,建立了航天器间相对位置测量的数学模型。该测量方法在直角坐标系下用Hill方程建立编队航天器相对运动模型,得出航天器相对运动轨迹的解析解,在极坐标系下建立航天器间相对位置的激光跟踪测量模型,将激光跟踪测量系统的测量值转换到直角坐标系,对转换误差进行去偏差补偿,利用卡尔曼滤波方法进行数据处理,以提高航天器间的相对位置测量精度。仿真结果表明,若对于测距精度为5厘米,测角精度为0.1度的激光跟踪测量系统,采用去偏差转换测量卡尔曼滤波方法,航天器空间相对位置精度可达到厘米量级。 展开更多

关键词 激光跟踪 航天器编队 相对位置测量 转换测量Kalman滤波

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基于转换坐标卡尔曼滤波算法的目标跟踪 被引量：3

13

作者 陈海 胡建旺 《兵工自动化》 2007年第12期61-63,共3页

在三维空间中推导转换坐标卡尔曼滤波算法。先设一传感器位于坐标原点,导出目标测量方程及三维传感器测量误差方差。再假设目标相对于传感器的斜距、俯仰角及方位角在一定位置,根据公式求得三者关系,然后将传感器对目标的测量值转换到... 在三维空间中推导转换坐标卡尔曼滤波算法。先设一传感器位于坐标原点,导出目标测量方程及三维传感器测量误差方差。再假设目标相对于传感器的斜距、俯仰角及方位角在一定位置,根据公式求得三者关系,然后将传感器对目标的测量值转换到直角坐标系,得到传感器的斜距误差、俯仰角误差和方位角误差均相互独立,均值为零。最后经转换,得到测量和真实值间的误差。仿真表明,该算法收敛迅速,精度较高,具有良好的跟踪性能。 展开更多

关键词 转换卡尔曼滤波 转换测量值 目标跟踪 匀加速

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超快电子枪时间分辨率测量方法的理论研究 被引量：1

14

作者 袁锡明 吴建军 +1 位作者 田进寿 李军科 《光子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第S1期30-33,共4页

分析了处于扫描状态的超短脉冲电子束在超快电子枪中的传输特性;讨论并获得了一种特定配置的电子枪偏转电压对电子束偏转距离的影响并讨论了截获条件;分析了电子枪偏转电压对电子束到达荧光屏位置的偏转距离的影响,并得到了在扫描状态... 分析了处于扫描状态的超短脉冲电子束在超快电子枪中的传输特性;讨论并获得了一种特定配置的电子枪偏转电压对电子束偏转距离的影响并讨论了截获条件;分析了电子枪偏转电压对电子束到达荧光屏位置的偏转距离的影响,并得到了在扫描状态下电子束能够出现在直径30mm的荧光屏的有效范围内的条件.依据以上结论,分析了时间-空间转换测量法在测量fs量级的电子脉冲宽度时所遇到的新的难题,设计了一个调节效率较高的实验系统,以解决扫描斜坡电压信号和超快电子脉冲的同步. 展开更多

关键词 超快电子衍射 扫描偏转系统 时间-空间转换测量法 同步 截获

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钙离子光时标守时技术研究

15

作者 史丰丰 程梦飞 +2 位作者 王德豪 徐金锋 李国俊 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第2期145-151,共7页

近年来光学频率标准(光钟)技术快速发展,国际时间频率咨询委员会计划于2030年用光钟重新定义“秒”,并提出了技术路线,光时标的研究也成为时间频率领域的研究热点。利用钙离子光钟驾驭微波氢钟,开展高精度光时标信号TS(Ca^(+))产生技术... 近年来光学频率标准(光钟)技术快速发展,国际时间频率咨询委员会计划于2030年用光钟重新定义“秒”,并提出了技术路线,光时标的研究也成为时间频率领域的研究热点。利用钙离子光钟驾驭微波氢钟,开展高精度光时标信号TS(Ca^(+))产生技术研究。结果表明,钙离子光钟准连续稳定运行率可达87%,稳定度达8×10^(-17)/day。对光钟和氢钟的频率比对测量分别采用微波频率锁定方案(上转换)和光生超稳微波方案(下转换),上转换方案引入了并放大了噪声,测量数据比氢钟稳定度差,而下转换方案产生超稳微波,测量数据频率稳定度与氢钟几乎重合,实现了光钟对氢钟的准确测量。将测量得到的频差数据直接置入相位微跃计,产生光时标TS(Ca^(+)),独立运行的光时标TS(Ca^(+))在一个月内与UTC偏差保持在0.6 ns以内。研究成果为报送秒定义数据和驾驭自由原子时TAI提供技术基础,为提升我国光时标守时能力提供了宝贵的技术支持和工程经验。 展开更多

关键词 钙离子光钟 光时标 上转换测量 下转换测量 光钟驾驭微波钟

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一种用于光电目标跟踪的非线性滤波算法 被引量：17

16

作者 陈浩 谭久彬 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第5期917-921,共5页

基于传统转换测量卡尔曼滤波算法,提出了一种二阶去偏转化测量卡尔曼滤波算法。该算法对转换测量方程进行二阶泰勒展开,得到转换测量值误差的均值和方差表达式,并对转换测量方程进行去偏差补偿,再经转换测量卡尔曼滤波,从而显著减小传... 基于传统转换测量卡尔曼滤波算法,提出了一种二阶去偏转化测量卡尔曼滤波算法。该算法对转换测量方程进行二阶泰勒展开,得到转换测量值误差的均值和方差表达式,并对转换测量方程进行去偏差补偿,再经转换测量卡尔曼滤波,从而显著减小传统滤波算法的线性化误差,提高远距离目标的跟踪精度。仿真结果表明:二阶去偏转换测量卡尔曼滤波(SCMKF)算法跟踪精度明显优于传统的扩展卡尔曼滤波(EKF)算法和转换测量卡尔曼滤波(CMKF)算法,收敛速度比EKF算法至少可提高1倍。 展开更多

关键词 目标跟踪 二阶去偏转换测量卡尔曼滤波(SCMKF) 转换测量卡尔曼滤波(CMKF) 非线性滤波

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非线性系统中的机动目标跟踪算法 被引量：17

17

作者 王宏强 黎湘 +1 位作者 刘丹 郭桂蓉 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第4期57-60,共4页

对于非线性系统中的机动目标跟踪问题 ,首先针对“当前”统计模型的缺陷提出了一种修正算法 ,然后应用转换测量Kalman滤波算法进行跟踪。仿真结果表明在非线性观测条件下 ,算法明显提高了对弱机动和非机动目标的跟踪性能 。

关键词 非线性系统 机动目标跟踪 统计模型 转换测量Kalman滤波 自适应跟踪算法 模式识别

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多传感器跟踪型数据滤波融合算法 被引量：6

18

作者 张锐 李文秀 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 2002年第4期106-109,共4页

在实际系统中 ,常用的数据融合方法是基于扩展的卡尔曼滤波算法的融合算法 ,但是这种融合算法的跟踪精度并不是很高 .通过对滤波跟踪型数据融合的研究 ,提出了基于转换测量值卡尔曼滤波算法的非线性系统中的数据融合方法 .研究表明 ,在... 在实际系统中 ,常用的数据融合方法是基于扩展的卡尔曼滤波算法的融合算法 ,但是这种融合算法的跟踪精度并不是很高 .通过对滤波跟踪型数据融合的研究 ,提出了基于转换测量值卡尔曼滤波算法的非线性系统中的数据融合方法 .研究表明 ,在利用激光干涉仪进行目标跟踪时 ,这种基于融合算法的集中式融合算法的跟踪性能优于分布式融合算法 ,但是 ,从仿真结果可以看出 ,两种融合算法的差别并不大 ,结果基本相同 .因此 ,在非线性系统中 。 展开更多

关键词 转换测量值 卡尔曼滤波算法 扩展卡尔曼滤波算法 数据融合 目标跟踪

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多站无源定位系统中的机动目标跟踪算法 被引量：11

19

作者 陈玲 陈德煌 《电讯技术》 北大核心 2010年第11期10-14,共5页

针对多站测向无源定位系统提出了一种杂波环境下机动目标的被动跟踪算法——CM-IMMPDF算法。该算法首先用转换测量的卡尔曼滤波(CMKF)替代了传统的扩展卡尔曼滤波,克服了后者精度不高易发散的缺点,并将其结合交互多模型(IMM)算法及概率... 针对多站测向无源定位系统提出了一种杂波环境下机动目标的被动跟踪算法——CM-IMMPDF算法。该算法首先用转换测量的卡尔曼滤波(CMKF)替代了传统的扩展卡尔曼滤波,克服了后者精度不高易发散的缺点,并将其结合交互多模型(IMM)算法及概率数据关联(PDF)算法,有效地完成了多站无源定位系统对杂波环境下机动目标的跟踪。仿真结果证明了该算法的有效性。 展开更多

关键词 无源定位系统 机动目标跟踪 转换测量卡尔曼滤波 交互多模型算法 概率数据关联算法

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一种实时的机动目标多模型跟踪算法 被引量：1

20

作者 杨维 丁天宝 +1 位作者 赵凯 石德乾 《火炮发射与控制学报》 北大核心 2008年第4期100-103,共4页

提出了一种实时的机动目标多模型跟踪算法。该算法包含两个并行的Kalman滤波器,分别为匀速Kalman滤波器和匀加速Kalman滤波器。定义了"滤波运动模型偏离度"作为模型切换的判据,在线实现了两个Kalman滤波器的自动切换,使总输... 提出了一种实时的机动目标多模型跟踪算法。该算法包含两个并行的Kalman滤波器,分别为匀速Kalman滤波器和匀加速Kalman滤波器。定义了"滤波运动模型偏离度"作为模型切换的判据,在线实现了两个Kalman滤波器的自动切换,使总输出结果最大程度的符合实际运动模型。通过可调过程噪声的自适应方法,抑制了滤波发散,避免了在模型切换时误差跳变过大。仿真测试结果表明,该算法跟踪精度高,计算量小,因此适合在自行高炮的目标跟踪中使用。 展开更多

关键词 信息处理技术 机动目标跟踪 转换测量 KALMAN滤波 滤波模型偏离度

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