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重载AGV车辆跟踪算法和运动特性研究
被引量：
9
1
作者
吴宁强
李文锐
+1 位作者
王艳霞
翟兆阳
《重庆理工大学学报（自然科学）》
CAS
北大核心
2018年第10期53-57,共5页
单舵轮AGV存在转弯半径过大和转弯车身摆动较大的问题,而双舵轮AGV的转弯灵活性要好于单舵轮,对其跟踪算法和运动特性的研究非常重要。建立单、双舵轮转角运动模型和算法,通过Matlab对AGV转角曲线进行拟合,并对单、双舵轮AGV理论轨迹进...
单舵轮AGV存在转弯半径过大和转弯车身摆动较大的问题,而双舵轮AGV的转弯灵活性要好于单舵轮,对其跟踪算法和运动特性的研究非常重要。建立单、双舵轮转角运动模型和算法,通过Matlab对AGV转角曲线进行拟合,并对单、双舵轮AGV理论轨迹进行比较。从运动学角度验证了其转向灵敏性和角速度对车辆的影响,又从电机响应角度分析了AGV车辆轨迹误差存在的原因,并适当给出了补偿措施,以减小轨迹误差。
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关键词
路径补偿
定位
转弯稳定性
双舵轮
AGV
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题名
重载AGV车辆跟踪算法和运动特性研究
被引量：
9
1
作者
吴宁强
李文锐
王艳霞
翟兆阳
机构
西安航空学院汽车检测工程技术研究中心
北京无线电计量测试研究所
西安交通大学
出处
《重庆理工大学学报（自然科学）》
CAS
北大核心
2018年第10期53-57,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(51735010)
西安航空学院校级质量工程项目(17ZLGC102)
文摘
单舵轮AGV存在转弯半径过大和转弯车身摆动较大的问题,而双舵轮AGV的转弯灵活性要好于单舵轮,对其跟踪算法和运动特性的研究非常重要。建立单、双舵轮转角运动模型和算法,通过Matlab对AGV转角曲线进行拟合,并对单、双舵轮AGV理论轨迹进行比较。从运动学角度验证了其转向灵敏性和角速度对车辆的影响,又从电机响应角度分析了AGV车辆轨迹误差存在的原因,并适当给出了补偿措施,以减小轨迹误差。
关键词
路径补偿
定位
转弯稳定性
双舵轮
AGV
Keywords
path compensation
positioning
turning stability
double wheel
AGV
分类号
U463 [机械工程—车辆工程]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
重载AGV车辆跟踪算法和运动特性研究
吴宁强
李文锐
王艳霞
翟兆阳
《重庆理工大学学报（自然科学）》
CAS
北大核心
2018
9
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