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六足步行机器人定半径转弯步态被引量：4: 1; 作者陈刚金波陈鹰《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第7期1278-1286,共9页; 将三角步态应用于六足步行机器人定半径转弯步态中,提出基于三角步态的定半径转弯步态规划方法,简化了六足步行机器人转弯步态.将利用重心直线段轨迹跟踪定半径圆轨迹的方法运用到六足步行机器人的定半径转弯步态中,提出基于稳定性约束... 展开更多; 关键词六足步行机器人定半径转弯步态三角步态; 在线阅读下载PDF 职称材料

无侧摆关节型两足步行机器人转弯步态规划方法的研究被引量：2: 2; 作者谭冠政朱剑英《中南矿冶学院学报》 CSCD 1994年第1期101-106,共6页; 首先介绍了无侧摆关节型两足步行机器人的平衡方法，然后对这类两足步行机器人转弯运动的步态规划进行了详细研究，建立了转弯过程中２只脚不发生干涉的条件以及为维持步行稳定性对重心的约束条件，最后通过对ＮＡＩＷＲ－１两足步行机... 展开更多; 关键词转弯步态步态规划似人机器人; 在线阅读下载PDF 职称材料

四足步行机器人转弯步态的研究: 3; 作者潘俊民方剑《高技术通讯》 CSCD 1992年第1期21-25,共5页; 用上海交通大学研制的JTUWM-Ⅱ型四足步行机器人进行了转弯步态的实验研究并获得成功。提出了转弯过程中机体转动的控制和四足位量调整的方案。按该方案,四足步行机器人能在原地转任何角度,因而可循任意给定的折线行走。分析计算了四足... 展开更多; 关键词四足步行机器人转弯步态最大转角; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于质心调整的四足机器人转弯步态规划被引量：5: 4; 作者王艳琴许威 +1 位作者周川郭健《控制工程》 CSCD 北大核心 2021年第11期2280-2285,共6页; 针对四足机器人转弯过程中容易失稳的问题,提出了一种基于零力矩点(ZMP)稳定性判据动态调整质心的改进型转弯步态规划方法,提高了四足机器人转弯时的动态稳定性。该步态规划方法根据ZMP稳定性判据规划ZMP参考轨迹始终处于对角支撑线上,... 展开更多; 关键词四足机器人转弯步态零力矩点质心调整动态稳定性; 在线阅读下载PDF 职称材料

全方位四足步行机器人JTUWM－Ⅱ转弯步态控制的研究被引量：11: 5; 作者马培荪马烈《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1995年第5期87-92,共6页; 本文以四足步行机器人为研究对象研究了转弯步态控制的实现途径．在分析前人研究的基础上，拟定了适合于实际控制的重心沿多折线行走的转弯步态，并详细讨论了转弯步态过程及其可行性．该步态控制已在所研制的ＪＴＵＷＭ－Ⅱ型全方位四... 展开更多; 关键词步行机器人步态控制转弯步态机器人; 在线阅读下载PDF 职称材料

四足步行机器人的弯道行走探讨: 6; 作者孙汉旭张启先《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1989年第3期1-10,共10页; 本文根据地面情况,先拟定出能使步行机稳定行走的步态,然后找出可实现的步态可行集,只要在这个可行集内按转弯步态行走,就能保证步行机器人沿弯道稳定行走。本文给出了转弯步态的拟定方法,同时还给出了步行机器人步态可行性的判别条件。; 关键词机器人四足步行机转弯步态; 在线阅读下载PDF 职称材料

U-型电子步道系统:帕金森病运动障碍评估被引量：4: 7; 作者张永吴玺 +2 位作者许胜强杨先军王训《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2018年第1期166-171,共6页; 为了实现帕金森病(PD)运动障碍全面而准确地量化评估和帕金森病的辅助诊断,设计一种新的用于量化步态分析的U-型电子步道系统,该系统包括U-型电子步道和数字诊疗系统。利用U-型电子步道系统获取传感器信号,并采用数字诊疗系统提取受试... 展开更多; 关键词帕金森病步态分析 U-型电子步道系统支持向量机转弯步态特征; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名六足步行机器人定半径转弯步态被引量：4: 1; 作者陈刚金波陈鹰; 机构浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室; 出处《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第7期1278-1286,共9页; 基金国家自然科学基金创新研究群体科学基金资助项目(51221004) 浙江省重点科技创新团队计划资助项目(2010R50036); 文摘将三角步态应用于六足步行机器人定半径转弯步态中,提出基于三角步态的定半径转弯步态规划方法,简化了六足步行机器人转弯步态.将利用重心直线段轨迹跟踪定半径圆轨迹的方法运用到六足步行机器人的定半径转弯步态中,提出基于稳定性约束和腿运动约束条件下的六足步行机器人最大转弯角度的求解方法.在六足步行机器人定半径转弯步态中,对于2组腿分别作为支撑腿转弯时,采用不同的转弯角度从而有效地利用机器人转弯过程中每步的转弯能力.利用MATLAB和ADAMS软件对基于三角步态的六足步行机器人定半径转弯步态进行仿真,仿真结果验证了提出的转弯步态规划方法的正确性.; 关键词六足步行机器人定半径转弯步态三角步态; Keywords six-legged walking robot constant radius turning gait tripod gait; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名无侧摆关节型两足步行机器人转弯步态规划方法的研究被引量：2: 2; 作者谭冠政朱剑英; 机构中南工业大学自动控制工程系; 出处《中南矿冶学院学报》 CSCD 1994年第1期101-106,共6页; 基金国家教委博士点科研基金航空部科研基金; 文摘首先介绍了无侧摆关节型两足步行机器人的平衡方法，然后对这类两足步行机器人转弯运动的步态规划进行了详细研究，建立了转弯过程中２只脚不发生干涉的条件以及为维持步行稳定性对重心的约束条件，最后通过对ＮＡＩＷＲ－１两足步行机器人的转弯运动进行计算机仿真，证实了本文所提出的转弯步态规划方法的正确性。; 关键词转弯步态步态规划似人机器人; Keywords biped robot；turning gait；gait planning; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名四足步行机器人转弯步态的研究: 3; 作者潘俊民方剑; 机构上海交通大学; 出处《高技术通讯》 CSCD 1992年第1期21-25,共5页; 文摘用上海交通大学研制的JTUWM-Ⅱ型四足步行机器人进行了转弯步态的实验研究并获得成功。提出了转弯过程中机体转动的控制和四足位量调整的方案。按该方案,四足步行机器人能在原地转任何角度,因而可循任意给定的折线行走。分析计算了四足步行机器人一次能转过的最大角度和四足最佳初始位置。; 关键词四足步行机器人转弯步态最大转角; Keywords Quadruped walking robot Turning gait Maximum turning angle; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于质心调整的四足机器人转弯步态规划被引量：5: 4; 作者王艳琴许威周川郭健; 机构南京理工大学自动化学院中国北方车辆研究所; 出处《控制工程》 CSCD 北大核心 2021年第11期2280-2285,共6页; 基金国家自然科学基金资助项目(61673219,61673214) 十三五装备预研共用技术(41412040101) 江苏省重点研发计划(BE2017161)。; 文摘针对四足机器人转弯过程中容易失稳的问题,提出了一种基于零力矩点(ZMP)稳定性判据动态调整质心的改进型转弯步态规划方法,提高了四足机器人转弯时的动态稳定性。该步态规划方法根据ZMP稳定性判据规划ZMP参考轨迹始终处于对角支撑线上,确保机器人具有最大的稳定裕度。通过线性倒立摆和ZMP结合的模型得到连续平滑的质心调整参考轨迹,利用坐标系间的参数变换矩阵将足端轨迹转换到机身坐标系下求解期望的关节角。最后,利用MATLAB和ADAMS进行仿真分析,仿真结果验证了所提转弯步态规划方法的有效性。; 关键词四足机器人转弯步态零力矩点质心调整动态稳定性; Keywords Quadruped robot turning gait zero moment point COM adjustment dynamic stability; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名全方位四足步行机器人JTUWM－Ⅱ转弯步态控制的研究被引量：11: 5; 作者马培荪马烈; 机构新加坡EXCEL高技术公司; 出处《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1995年第5期87-92,共6页; 基金国家科委"863"计划资助; 文摘本文以四足步行机器人为研究对象研究了转弯步态控制的实现途径．在分析前人研究的基础上，拟定了适合于实际控制的重心沿多折线行走的转弯步态，并详细讨论了转弯步态过程及其可行性．该步态控制已在所研制的ＪＴＵＷＭ－Ⅱ型全方位四足机器人上实现．; 关键词步行机器人步态控制转弯步态机器人; Keywords walking robot, gait control, turning gait; 分类号 TP242.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名四足步行机器人的弯道行走探讨: 6; 作者孙汉旭张启先; 机构北京航空航天大学机械工程与电气工程系; 出处《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1989年第3期1-10,共10页; 文摘本文根据地面情况,先拟定出能使步行机稳定行走的步态,然后找出可实现的步态可行集,只要在这个可行集内按转弯步态行走,就能保证步行机器人沿弯道稳定行走。本文给出了转弯步态的拟定方法,同时还给出了步行机器人步态可行性的判别条件。; 关键词机器人四足步行机转弯步态; Keywords quadruped walking vehicle,gait,turning a corner gait,realizable condition of gait.; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名U-型电子步道系统:帕金森病运动障碍评估被引量：4: 7; 作者张永吴玺许胜强杨先军王训; 机构合肥工业大学工业与装备技术研究院合肥工业大学计算机与信息学院中国科学院合肥智能机械研究所安徽中医药大学神经病学研究所附属医院; 出处《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2018年第1期166-171,共6页; 基金安徽省科技攻关计划项目(No.1501021042 No.1301042215) +3 种基金国家自然科学基金(No.61305064) 教育部直属高校外国文教专家年度聘请计划-学校特色项目(No.TS2013HFGY031); 文摘为了实现帕金森病(PD)运动障碍全面而准确地量化评估和帕金森病的辅助诊断,设计一种新的用于量化步态分析的U-型电子步道系统,该系统包括U-型电子步道和数字诊疗系统。利用U-型电子步道系统获取传感器信号,并采用数字诊疗系统提取受试者直行和转弯状态下运动障碍相关的步态运动学特征。在测试阶段,采用支持向量机(SVM)分类算法识别帕金森病患者步态模式。实验结果表明基于U-型电子步道系统提取的步态运动学特征,构建的模型能实现帕金森病患者识别,同时提取的转弯步态特征能够大幅提高帕金病患者的准确率。; 关键词帕金森病步态分析 U-型电子步道系统支持向量机转弯步态特征; Keywords Parkinson's disease gait analysis U-shape electronic walkway system Support Vector Machine(SVM) turning gait feature; 分类号 R742.5 [医药卫生—神经病学与精神病学] TP212.9 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	六足步行机器人定半径转弯步态	陈刚金波陈鹰	《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心	2014	4	在线阅读下载PDF 职称材料
2	无侧摆关节型两足步行机器人转弯步态规划方法的研究	谭冠政朱剑英	《中南矿冶学院学报》 CSCD	1994	2	在线阅读下载PDF 职称材料
3	四足步行机器人转弯步态的研究	潘俊民方剑	《高技术通讯》 CSCD	1992	0	在线阅读下载PDF 职称材料
4	基于质心调整的四足机器人转弯步态规划	王艳琴许威周川郭健	《控制工程》 CSCD 北大核心	2021	5	在线阅读下载PDF 职称材料
5	全方位四足步行机器人JTUWM－Ⅱ转弯步态控制的研究	马培荪马烈	《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	1995	11	在线阅读下载PDF 职称材料
6	四足步行机器人的弯道行走探讨	孙汉旭张启先	《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	1989	0	在线阅读下载PDF 职称材料
7	U-型电子步道系统:帕金森病运动障碍评估	张永吴玺许胜强杨先军王训	《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心	2018	4	在线阅读下载PDF 职称材料