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题名基于二次转角约束的改进RRT路径规划算法研究
被引量：2
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作者
鲍家定
钟国安
马果
徐海军
景晖
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机构
桂林电子科技大学
柳州五菱汽车工业有限公司
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出处
《汽车技术》
CSCD
北大核心
2024年第6期24-31,共8页
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基金
国家自然科学基金项目(52262052)
广西创新驱动重大专项项目(桂科AA22372、桂科AA23062003)。
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文摘
针对快速随机搜索树(RRT)算法存在节点扩展冗余、生成路径不满足车辆转角条件等问题,提出一种改进的二次转角约束RRT算法。首先,在传统RRT算法基础上对采样空间进行裁剪,引入目标导向策略减少采样时间;然后采用车辆膨胀处理和直线方法检测障碍物,并引入第一次转角约束得到粗解路径;接着对粗解路径建立二次转角约束并进行优化处理,获取优化路径后拟合,并进行仿真验证。结果表明,相比于引入目标导向策略的RRT算法,所提出的算法路径最大曲率降低了34.33%,平均曲率降低47.36%,扩展节点数降低47.62%,路径距离降低7.76%,规划时间缩短14.98%。
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关键词
改进RRT算法
转向角度约束
路径规划
路径曲率
路径平滑性
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Keywords
Improved RRT algorithm
Steering angle constrain
Path planning
Path curvature
Path smoothness
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分类号
U461.99
[机械工程—车辆工程]
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