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面向小孔径T形管道的气动软体机器人转向策略被引量：4: 1; 作者杨扬赵润禾 +3 位作者李天波赵永健齐宇燕钟宋义《上海大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2022年第5期908-920,共13页; 近年来,新型机器人技术被广泛应用于管道的维护与检查.为了克服刚性管道机器人的局限性,提高机器人的灵活性,软材料制成的机器人已被开发并用于管道探测.由于管道内部管路分支较多,软体机器人在管道内的转向控制面临较大挑战.针对此问题... 展开更多; 关键词软体机器人管道机器人转向策略气动控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于热缩材料的气动柔性机器人转向机构设计被引量：1: 2; 作者梁耀升刘晓伟彭群家《机床与液压》北大核心 2024年第5期107-113,共7页; 气动柔性机器人具有质量轻、环境适应性强、无需元件驱动、在恶劣条件下拥有较好的可靠性等优点。然而,转向运动控制一直是气动柔性机器人开发的最大难题并制约其大规模应用。针对此问题,设计一种通过电控加热使得热收缩膜实现主动转向... 展开更多; 关键词柔性机器人转向策略气动控制热缩; 在线阅读下载PDF 职称材料

双侧电机耦合驱动履带车辆斜坡转向控制策略被引量：5: 3; 作者曾根王伟达 +3 位作者盖江涛马长军李训明李欢欢《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第10期2189-2195,共7页; 斜坡转向过程是履带车辆的一种典型工况,受重力沿斜坡分力的影响,其动力学特性与平面转向相差很大,转向控制难度大。为提高履带车辆斜坡转向过程的稳定性,对双侧电机耦合驱动履带车辆的转向原理和履带车辆动力学与运动学进行分析,建立... 展开更多; 关键词履带车辆双侧电机耦合驱动斜坡转向转向控制策略模型预测; 在线阅读下载PDF 职称材料

中国武术对外文化交流中的困境审思与策略转向——基于新中国成立以来的考察被引量：7: 4; 作者郭桂村李臣《沈阳体育学院学报》 CSSCI 北大核心 2021年第6期128-135,共8页; 采用文献资料、文本分析和历史考据等研究方法,运用传播学、文化学和历史学等多学科理论知识,对中国武术对外文化交流中面临的时代景观、遭遇的现实困境和未来的策略转向进行了学理性解析与设计。认为中国武术深化对外文化交流凸显的提... 展开更多; 关键词中国武术海外传播文化交流困境审思策略转向; 在线阅读下载PDF 职称材料

中国社会学研究的三个转向被引量：3: 5; 作者刘红旭苗丽《理论探索》 CSSCI 北大核心 2012年第1期99-102,共4页; 社会学自1979年在我国恢复重建以来,延续了费孝通等老一辈学者经世济民的思想,紧贴社会现实展开研究理路,取得了一定的成就。然而,置身于中国社会转型的历史场景,社会学研究重批判轻建设,重验证轻理论的研究取向和研究队伍结构混乱的现... 展开更多; 关键词社会学立场转向策略转向话语转向; 在线阅读下载PDF 职称材料

汽车半主动悬架整车协调控制策略被引量：4: 6; 作者郭全民张豪文王言《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2020年第4期700-708,共9页; 为了实现对汽车垂向、俯仰和侧倾方向振动的协同控制,提出一种半主动悬架整车协调控制策略。该策略中模糊PID控制器根据车身垂向、俯仰和侧倾方向的振动状态预估出相应的3个期望调整力;通过设计的带有前后轴调控参数的力协调器和转向控... 展开更多; 关键词半主动悬架协调控制模糊PID 力协调器转向控制策略; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于改进RRT-Connect算法的移动机器人路径规划被引量：4: 7; 作者朱波姜官武 +1 位作者王旭亮王旭《组合机床与自动化加工技术》北大核心 2024年第8期33-37,42,共6页; 针对双向快速扩展随机树(RRT-Connect)算法在路径规划过程中采样随机性大、目标导向差、搜索效率低等问题,提出了一种基于区域约束采样的RRT-Connect算法。首先,该算法在进行节点扩展的过程中,将采样点限制在由对方搜索树末端所形成的... 展开更多; 关键词路径规划区域约束采样变转向角策略路径优化; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名面向小孔径T形管道的气动软体机器人转向策略被引量：4: 1; 作者杨扬赵润禾李天波赵永健齐宇燕钟宋义; 机构上海大学机电工程与自动化学院; 出处《上海大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2022年第5期908-920,共13页; 基金国家重点研发计划资助项目(2019YFB1703600) 国家自然科学基金资助项目(62103253) 上海市科技计划资助项目(20dz1207100)。; 文摘近年来,新型机器人技术被广泛应用于管道的维护与检查.为了克服刚性管道机器人的局限性,提高机器人的灵活性,软材料制成的机器人已被开发并用于管道探测.由于管道内部管路分支较多,软体机器人在管道内的转向控制面临较大挑战.针对此问题,设计一种小孔径管道软体机器人,并建立运动学模型,在此基础上提出了机器人在T形弯管中的柔顺转向策略.最后,通过实验验证了转向策略的有效性和准确性.实验结果表明,提出的转向策略能有效提高软体管道机器人在T形弯管中的通过性和智能性.; 关键词软体机器人管道机器人转向策略气动控制; Keywords soft robot in-pipe robot turning strategy pneumatic control; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于热缩材料的气动柔性机器人转向机构设计被引量：1: 2; 作者梁耀升刘晓伟彭群家; 机构苏州热工研究院有限公司; 出处《机床与液压》北大核心 2024年第5期107-113,共7页; 文摘气动柔性机器人具有质量轻、环境适应性强、无需元件驱动、在恶劣条件下拥有较好的可靠性等优点。然而,转向运动控制一直是气动柔性机器人开发的最大难题并制约其大规模应用。针对此问题,设计一种通过电控加热使得热收缩膜实现主动转向的充气臂式柔性机器人,对其端部执行机构进行建模设计,对充气壁材料和热缩膜材料进行了实验选择;在此基础上,构建热致收缩的转向控制数学模型,搭建实验样机,并对转向效果进行验证。得到结论如下:充气壁带膜选择0.08 mm厚的PE筒膜,热缩膜选取厚度0.075 mm、宽度20 mm的PVC热缩膜,最佳的热缩温度为80℃。通过脉冲控制,实现了直角转向。该柔性机器人在管道检测方面具有良好的应用潜力。; 关键词柔性机器人转向策略气动控制热缩; Keywords flexible robot steering strategy pneumatic control heat shrinkable; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名双侧电机耦合驱动履带车辆斜坡转向控制策略被引量：5: 3; 作者曾根王伟达盖江涛马长军李训明李欢欢; 机构北京理工大学机械与车辆学院中国北方车辆研究所; 出处《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第10期2189-2195,共7页; 基金车辆传动重点实验室基金项目(6142213200202)。; 文摘斜坡转向过程是履带车辆的一种典型工况,受重力沿斜坡分力的影响,其动力学特性与平面转向相差很大,转向控制难度大。为提高履带车辆斜坡转向过程的稳定性,对双侧电机耦合驱动履带车辆的转向原理和履带车辆动力学与运动学进行分析,建立斜坡转向运动学与动力学模型。在此模型基础上,提出斜坡转向模型预测控制策略。针对不同斜坡角度以及转向半径,利用MATLAB/Simulink软件对转向控制策略进行建模与仿真,并通过电驱动车辆进行了实车验证。结果表明,该履带车辆斜坡转向模型具有较高的可信性,基于模型预测的斜坡转向控制策略能够使车辆稳定地进行斜坡转向操纵。; 关键词履带车辆双侧电机耦合驱动斜坡转向转向控制策略模型预测; Keywords tracked vehicle double motor coupling drive transmission steering on ramp steering control strategy model prediction; 分类号 TJ810.2 [兵器科学与技术—武器系统与运用工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名中国武术对外文化交流中的困境审思与策略转向——基于新中国成立以来的考察被引量：7: 4; 作者郭桂村李臣; 机构长江大学教育与体育学院西安交通大学人文社会科学学院; 出处《沈阳体育学院学报》 CSSCI 北大核心 2021年第6期128-135,共8页; 基金国家社会科学基金重点项目“中国武术深度国际化传播研究”(17ATY011) 湖北省教育厅哲学社会科学研究重点项目“中国武术海外传播的国家形象建构研究”(19D026)。; 文摘采用文献资料、文本分析和历史考据等研究方法,运用传播学、文化学和历史学等多学科理论知识,对中国武术对外文化交流中面临的时代景观、遭遇的现实困境和未来的策略转向进行了学理性解析与设计。认为中国武术深化对外文化交流凸显的提高国家文化软实力多元化政策引领、塑造对外交流国家形象先行载体优势和满足人民美好文化生活需要价值诉求等时代景观,迫切需要我们对中国武术在中外人文交流中遭遇的"联袂演展"集中运动式交流消解武术文化本真价值、"重投轻产"的国际传播内容延续武术文化认知障碍、"内容供给"精准度与创新性不足弱化武术受众需求等现实困境,强化市场运营思维,树立成本节约意识;重视在华海外受众,讲好武术惠民故事;注重全球合作布局,实现其在地化传播;加强数字内容布局,建立新型国家形象等四位一体策略转向,以进行理性应对。; 关键词中国武术海外传播文化交流困境审思策略转向; Keywords Chinese Wushu overseas communication cultural exchange dilemma review strategic turn; 分类号 G80-054 [文化科学—运动人体科学]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名中国社会学研究的三个转向被引量：3: 5; 作者刘红旭苗丽; 机构厦门大学西藏民族学院; 出处《理论探索》 CSSCI 北大核心 2012年第1期99-102,共4页; 基金西藏民族学院2010年教学改革与研究项目"实践-反思型教学在<社会学>中的应用" 西藏自治区教育科学研究"十二五"规划课题"实践与反思:西藏大学生社会的认知能力培育" 负责人刘红旭; 文摘社会学自1979年在我国恢复重建以来,延续了费孝通等老一辈学者经世济民的思想,紧贴社会现实展开研究理路,取得了一定的成就。然而,置身于中国社会转型的历史场景,社会学研究重批判轻建设,重验证轻理论的研究取向和研究队伍结构混乱的现状,既不利于学科的合法性获得,更不利于社会学的可持续发展。为此,我国的社会学研究应该抱持美好社会的学术理想,有意识促成三个转向:由批判到批判性建设的立场转向,由消极研究到积极干预的策略转向,由亦步亦趋到独立自主的话语转向。; 关键词社会学立场转向策略转向话语转向; 分类号 C06 [社会学]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名汽车半主动悬架整车协调控制策略被引量：4: 6; 作者郭全民张豪文王言; 机构西安工业大学电子信息工程学院; 出处《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2020年第4期700-708,共9页; 基金陕西省重点研发计划(2019GY-094) 陕西省教育厅科研计划(14JK1342)。; 文摘为了实现对汽车垂向、俯仰和侧倾方向振动的协同控制,提出一种半主动悬架整车协调控制策略。该策略中模糊PID控制器根据车身垂向、俯仰和侧倾方向的振动状态预估出相应的3个期望调整力;通过设计的带有前后轴调控参数的力协调器和转向控制策略,将期望调整力协调到4个磁流变阻尼器并输出可调阻尼力,实现对汽车3个方向振动的协调控制。连续不平路况和离散冲击路况下的试验结果表明,整车的平顺性和操纵稳定性都得到了提高,同时有益于汽车的中性转向。; 关键词半主动悬架协调控制模糊PID 力协调器转向控制策略; Keywords semi-active suspension coordinated control fuzzy PID force coordinator steering control strategy; 分类号 TP319.9 [自动化与计算机技术—计算机软件与理论] U463.33 [机械工程—车辆工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于改进RRT-Connect算法的移动机器人路径规划被引量：4: 7; 作者朱波姜官武王旭亮王旭; 机构西南科技大学信息工程学院数字化学习技术集成与应用教育部工程研究中心; 出处《组合机床与自动化加工技术》北大核心 2024年第8期33-37,42,共6页; 基金数字化学习技术集成与应用教育部工程研究中心创新项目(1331009)。; 文摘针对双向快速扩展随机树(RRT-Connect)算法在路径规划过程中采样随机性大、目标导向差、搜索效率低等问题,提出了一种基于区域约束采样的RRT-Connect算法。首先,该算法在进行节点扩展的过程中,将采样点限制在由对方搜索树末端所形成的约束区域,提高目标导向性,同时根据该区域形成反向次采样区域,用于逃脱局部震荡;其次,构建变转向角策略,减少随机采样过程中出现的逆生长现象;最后,利用贪婪策略消除路径冗余点以及二阶贝塞尔曲线进行路径平滑。通过多组仿真实验表明,改进RRT-Connect算法在平均路径长度、平均规划时间、有效节点利用率上均有较大改善,证明了改进机制的有效性。; 关键词路径规划区域约束采样变转向角策略路径优化; Keywords path planning regionally constrained sampling variable steering angle strategy path optimization; 分类号 TH112 [机械工程—机械设计及理论] TG659 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	面向小孔径T形管道的气动软体机器人转向策略	杨扬赵润禾李天波赵永健齐宇燕钟宋义	《上海大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心	2022	4	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于热缩材料的气动柔性机器人转向机构设计	梁耀升刘晓伟彭群家	《机床与液压》北大核心	2024	1	在线阅读下载PDF 职称材料
3	双侧电机耦合驱动履带车辆斜坡转向控制策略	曾根王伟达盖江涛马长军李训明李欢欢	《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2021	5	在线阅读下载PDF 职称材料
4	中国武术对外文化交流中的困境审思与策略转向——基于新中国成立以来的考察	郭桂村李臣	《沈阳体育学院学报》 CSSCI 北大核心	2021	7	在线阅读下载PDF 职称材料
5	中国社会学研究的三个转向	刘红旭苗丽	《理论探索》 CSSCI 北大核心	2012	3	在线阅读下载PDF 职称材料
6	汽车半主动悬架整车协调控制策略	郭全民张豪文王言	《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心	2020	4	在线阅读下载PDF 职称材料
7	基于改进RRT-Connect算法的移动机器人路径规划	朱波姜官武王旭亮王旭	《组合机床与自动化加工技术》北大核心	2024	4	在线阅读下载PDF 职称材料