非线性轮胎侧向力对汽车转向稳定性的影响 被引量：13

1

作者 沈法鹏 赵又群 +1 位作者 赵洪光 刘英杰 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第1期135-139,共5页

为分析轮胎侧向力对汽车转向稳定性的影响,建立了非线性轮胎侧向力模型并通过四自由度整车动力学模型计算了不同车速下汽车质心侧偏角、车身侧倾角和前轮转角响应。基于ADAMS的虚拟试验和实车试验结果表明:汽车高速转向行驶时,非线性轮... 为分析轮胎侧向力对汽车转向稳定性的影响,建立了非线性轮胎侧向力模型并通过四自由度整车动力学模型计算了不同车速下汽车质心侧偏角、车身侧倾角和前轮转角响应。基于ADAMS的虚拟试验和实车试验结果表明:汽车高速转向行驶时,非线性轮胎侧向力模型能更准确地反映出汽车运动状态的响应,各状态响应的平均绝对误差能控制在相应状态幅值的10%以内。研究结果对汽车稳定性控制系统的设计具有理论指导意义。 展开更多

关键词 转向稳定性 轮胎侧向力 非线性 运动状态

在线阅读 下载PDF 职称材料

前轮主销后倾角对高速转向稳定性的影响 被引量：7

2

作者 魏道高 李克强 +3 位作者 王霄锋 金达锋 杨士钦 梁文芝 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第7期19-21,26,共4页

为提高车辆高速转向时的行驶稳定性,通过建立整车二自由度模型和转向系统力输入动力学方程,用Routh-Hurwitz稳定判据推导了前轮主销后倾角与转向稳定极限车速匹配关系计算式。用样车进行了实例计算和试验研究,试验结果验证了理论分析与... 为提高车辆高速转向时的行驶稳定性,通过建立整车二自由度模型和转向系统力输入动力学方程,用Routh-Hurwitz稳定判据推导了前轮主销后倾角与转向稳定极限车速匹配关系计算式。用样车进行了实例计算和试验研究,试验结果验证了理论分析与计算式的正确性,表明该计算式对前轮主销后倾角与转向稳定车速的关系有一定预测性。 展开更多

关键词 车辆 主销后倾角 转向稳定性数学模型

在线阅读 下载PDF 职称材料

车身侧倾时前轮主销后倾角对转向稳定性的影响 被引量：4

3

作者 魏道高 王霄锋 +1 位作者 金达锋 李克强 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2009年第1期33-36,41,共5页

为了提高4×4越野车弯道高速行驶的稳定性,计及前轮定位参数的影响,建立了转向行驶时整车4自由度动力学模型;计算了车辆在不同车速下,不同前轮主销后倾角时的横摆角速度瞬态响应。结果表明,车速提高时,横摆角速度超调量增大,稳定时... 为了提高4×4越野车弯道高速行驶的稳定性,计及前轮定位参数的影响,建立了转向行驶时整车4自由度动力学模型;计算了车辆在不同车速下,不同前轮主销后倾角时的横摆角速度瞬态响应。结果表明,车速提高时,横摆角速度超调量增大,稳定时间延长;而在适当范围内增大主销后倾角,可减小横摆角速度超调量和稳定时间,改善高速行驶车辆的转向稳定性。同时说明主销后倾角对横摆角速度超调量有阻尼作用。 展开更多

关键词 转向稳定性 车身侧倾 主销后倾角 横摆角速度 阻尼

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于多目标SMC汽车转向稳定性研究 被引量：5

4

作者 智淑亚 刘祥建 +1 位作者 郭语 凌秀军 《汽车技术》 CSCD 北大核心 2018年第12期42-46,共5页

为提高汽车转向稳定性,针对主动前转向(AFS)系统提出了一种基于可变传动比转向系统(VGRS)的多目标滑模控制(SMC)策略。首先依据AFS系统工作原理,建立了VGRS执行器数学模型,构建了控制器输出转向角与实际前轮转向角之间的关系。然后以双... 为提高汽车转向稳定性,针对主动前转向(AFS)系统提出了一种基于可变传动比转向系统(VGRS)的多目标滑模控制(SMC)策略。首先依据AFS系统工作原理,建立了VGRS执行器数学模型,构建了控制器输出转向角与实际前轮转向角之间的关系。然后以双自由度汽车控制模型为基础,运用滑模变结构控制原理,设计了以侧滑角和偏航率为控制变量的滑模控制器,分析了该控制系统的稳定性。最后利用MATLAB和Simulink软件,在仿真平台上分别进行开环和闭环转向稳定性控制的仿真试验,结果表明,与模糊PID策略相比,SMC策略中的侧滑角和偏航率均有所降低,表明SMC策略能有效提高汽车转向稳定性。 展开更多

关键词 汽车 转向稳定性 控制器 多目标滑模控制 可变传动比转向系统

在线阅读 下载PDF 职称材料

履带式车辆斜坡转向稳定性研究 被引量：19

5

作者 史青录 孙逢春 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第7期22-26,共5页

根据履带式车辆的运动特点,运用数力学中矢量分析理论和方法,推导了接地比压为线性分布时履带式车辆在斜坡上转向时,瞬时转向中心偏移量与车辆重心位置、转向半径、行进速度、加速度、车辆方位相互关系的计算公式。在此基础上,分析了瞬... 根据履带式车辆的运动特点,运用数力学中矢量分析理论和方法,推导了接地比压为线性分布时履带式车辆在斜坡上转向时,瞬时转向中心偏移量与车辆重心位置、转向半径、行进速度、加速度、车辆方位相互关系的计算公式。在此基础上,分析了瞬时转向中心偏移量的变化规律及影响因素,指出了导致转向不稳定的因素。 展开更多

关键词 履带式车辆 转向稳定性 运动学分析

在线阅读 下载PDF 职称材料

两轮自平衡机器人转向稳定性优化研究 被引量：5

6

作者 戴福全 李济泽 +1 位作者 朱悦涵 阮玉镇 《机械设计与制造》 北大核心 2017年第4期256-258,262,共4页

由于两轮自平衡机器人具有占地小、可零半径转弯等特点,该类机器人被广泛用于个人交通工具和机器人移动平台。当两轮自平衡机器人快速转向时,由于重心较高,机器人受离心力影响容易侧向倾覆。针对两轮自平衡机器人转向稳定性进行了分析,... 由于两轮自平衡机器人具有占地小、可零半径转弯等特点,该类机器人被广泛用于个人交通工具和机器人移动平台。当两轮自平衡机器人快速转向时,由于重心较高,机器人受离心力影响容易侧向倾覆。针对两轮自平衡机器人转向稳定性进行了分析,在此基础上为传统两轮自平衡机器人增加了摇摆自由度。利用摇摆自由度,机器人可以在转向时主动配置重心位置,进而提高了机器人转向稳定性和安全性。在建立机器人动力学模型基础上,设计了摆动自由度控制器,并通过实验验证了可行性而有效性。 展开更多

关键词 两轮自平衡机器人 转向稳定性 摇摆自由度 动力学控制

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于BP神经网络的车辆转向稳定性控制策略及仿真 被引量：3

7

作者 于海波 李幼德 +1 位作者 门玉琢 李跃伟 《机械设计与制造》 北大核心 2008年第2期157-159,共3页

为研究某半主动悬架车辆的转向稳定性,提出了悬架阻尼BP神经网络PID控制技术。以理想的横摆角速度和实际的横摆角速度误差作为控制目标,对车辆实行转向横摆稳定性闭环控制。通过控制车辆的横摆角速度来分析悬架阻尼变化对车轮垂直载荷... 为研究某半主动悬架车辆的转向稳定性,提出了悬架阻尼BP神经网络PID控制技术。以理想的横摆角速度和实际的横摆角速度误差作为控制目标,对车辆实行转向横摆稳定性闭环控制。通过控制车辆的横摆角速度来分析悬架阻尼变化对车轮垂直载荷及侧倾的影响,针对单移线转向和阶跃转向两种典型工况,应用MATLAB软件进行了仿真。结果表明,在高附着路面上,可以通过控制悬架阻尼来控制车辆的横摆和侧偏运动,当前悬架阻尼增加后悬架阻尼减小时,车辆前、后轴左右车轮的载荷转移明显减小,从而能有效抑制车辆的过多转向特性,为改善操纵稳定性提供一种新控制方法。 展开更多

关键词 BP神经网络PID控制 转向稳定性 悬架阻尼 横摆角速度 过多转向

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于动力学分析的差速驱动AGV原地转向稳定性研究 被引量：3

8

作者 张瑞 卢林芳 王婷婷 《机械设计与制造》 北大核心 2021年第9期140-144,149,共6页

针对偏心式差速驱动货叉自动导引车(Automated Guided Vehicle,AGV)在原地转向过程中出现旋转中心偏移,进而影响AGV原地转向稳定性的问题,采用动力学分析与仿真相结合的方法对差速驱动AGV原地转向稳定性进行研究。建立AGV原地转向动力... 针对偏心式差速驱动货叉自动导引车(Automated Guided Vehicle,AGV)在原地转向过程中出现旋转中心偏移,进而影响AGV原地转向稳定性的问题,采用动力学分析与仿真相结合的方法对差速驱动AGV原地转向稳定性进行研究。建立AGV原地转向动力学模型并对车体侧滑等现象进行分析,推导AGV原地转向稳定性的相关公式,获得影响AGV原地转向稳定性的结构参数和运动参数。通过动力学分析软件ADAMS仿真,仿真结果验证公式的精确性以及获得各参数对AGV原地转向稳定性影响规律。根据推导公式与仿真结果,获得优化的结构参数和运动参数,优化后的AGV原地转向稳定性显著提高。 展开更多

关键词 AGV 差速驱动 原地转向 转向稳定性 仿真 优化

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于MATLAB/SIMULINK的车轮外倾角对车辆高速转向稳定性的影响研究 被引量：2

9

作者 王国林 黄蕾 +1 位作者 高涵文 杨建 《汽车技术》 北大核心 2007年第11期32-37,共6页

基于Matlab/Simulink建立了考虑汽车车身侧倾转向的3自由度仿真模型,研究了车轮外倾角对汽车高速转向稳定性的影响。结果表明前轮正外倾角、后轮负外倾角有利于提高转向稳定性,特别是在大转角的危险工况可以避免发生侧滑和侧翻。

关键词 MATLAB/SIMULINK 横摆角速度 车轮外倾角 转向稳定性

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于MATLAB仿真的车辆转向稳定性控制策略 被引量：1

10

作者 李显生 霍娜 +2 位作者 于海波 门玉琢 李跃伟 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第11期2982-2986,共5页

为研究某半主动悬架车辆的转向稳定性,提出了悬架阻尼BP神经网络PID控制技术。以理想的横摆角速度和实际的横摆角速度误差作为控制目标,对车辆实行转向横摆稳定性闭环控制。通过控制车辆的横摆角速度来分析悬架阻尼变化对车轮垂直载荷... 为研究某半主动悬架车辆的转向稳定性,提出了悬架阻尼BP神经网络PID控制技术。以理想的横摆角速度和实际的横摆角速度误差作为控制目标,对车辆实行转向横摆稳定性闭环控制。通过控制车辆的横摆角速度来分析悬架阻尼变化对车轮垂直载荷及侧倾的影响,针对单移线转向和阶跃转向两种典型工况,应用MATLAB软件进行了仿真。结果表明,在高附着路面上,可以通过控制悬架阻尼来控制车辆的横摆和侧偏运动,当前悬架阻尼增加后悬架阻尼减小时,车辆前后轴左右车轮的载荷转移明显减小,从而能有效抑制车辆的过多转向特性,为改善操纵稳定性提供一种新控制方法。 展开更多

关键词 BP神经网络PID控制 转向稳定性 悬架阻尼 横摆角速度 过多转向

在线阅读 下载PDF 职称材料

丘陵山地农田信息采集车斜坡转向稳定性分析及模拟 被引量：2

11

作者 潘冠廷 于龙飞 杨福增 《农机化研究》 北大核心 2015年第6期6-12,共7页

针对丘陵山区精细农作时农田信息数据采集困难的现状,设计了一种新型的丘陵山区农田信息采集车,为了提高其坡道上的横向运动稳定性,设计了一种液压差高装置。运用矢量分析的理论和方法,对其进行了坡地转向稳定性分析,并做了相应的模拟... 针对丘陵山区精细农作时农田信息数据采集困难的现状,设计了一种新型的丘陵山区农田信息采集车,为了提高其坡道上的横向运动稳定性,设计了一种液压差高装置。运用矢量分析的理论和方法,对其进行了坡地转向稳定性分析,并做了相应的模拟仿真。结果表明,该调平装置能够很好地增加信息采集车在斜坡转向时的横向稳定性。 展开更多

关键词 信息采集车 丘陵 山地 转向稳定性 斜坡

在线阅读 下载PDF 职称材料

独立驱动电动汽车转向稳定性控制方法研究 被引量：4

12

作者 郭烈 许林娜 孙大川 《机械设计与制造》 北大核心 2021年第9期66-69,74,共5页

以提高轮毂电机驱动电动汽车转向稳定性为目的,针对传统PID算法扰动抑制能力不足,利用神经网络提高基于PID的横摆力矩和滑移率控制系统的稳定性,并针对神经网络收敛速度慢、易陷入局部最优解的问题,提出利用粒子群算法对控制器参数进行... 以提高轮毂电机驱动电动汽车转向稳定性为目的,针对传统PID算法扰动抑制能力不足,利用神经网络提高基于PID的横摆力矩和滑移率控制系统的稳定性,并针对神经网络收敛速度慢、易陷入局部最优解的问题,提出利用粒子群算法对控制器参数进行优化并对权值进行改进的神经网络PID方法。以四轮轮毂电机独立驱动电动汽车为研究对象,以跟踪期望的横摆角速度为控制目标,基于Carsim/Simuink联合仿真平台,对建立的四轮独立驱动电动汽车横向运动学模型及提出的控制策略进行不同工况下的对比验证,结果表明提出的控制方法优化了传统PID控制算法,振动频率幅值小、能更好地逼近理想值,可改善车辆转向性能、提高稳定性以避免事故的发生。 展开更多

关键词 独立驱动 电动汽车 神经网络PID 粒子群算法 转向稳定性

在线阅读 下载PDF 职称材料

高速动车组惯容器弹性架悬转向架横向稳定性研究

13

作者 祁亚运 敖鹏 +4 位作者 戴焕云 石怀龙 刘华 贺星 李慷 《振动与冲击》 北大核心 2025年第2期65-72,111,共9页

惯容器作为一种新型结构控制元件被广泛应用于结构振动系统中,但在转向架电机悬挂中却研究较少。建立3种惯容器-刚度-阻尼(inerter-stiffness-damping, ISD)电机架悬转向架横向动力学模型,采用光滑拟合曲线模拟等效锥度,用实测轨道谱作... 惯容器作为一种新型结构控制元件被广泛应用于结构振动系统中,但在转向架电机悬挂中却研究较少。建立3种惯容器-刚度-阻尼(inerter-stiffness-damping, ISD)电机架悬转向架横向动力学模型,采用光滑拟合曲线模拟等效锥度,用实测轨道谱作为转向架系统激励输入,以构架端部加速度滑移均方根综合值作为优化目标函数,通过减法平均优化器优化算法对ISD架悬参数和原有刚度-阻尼(stiffness-damping, SD)结构参数进行优化并分析其稳定性。结果表明,ISD串并联结构降低转向架振动响应效果最好,在新轮新轨匹配和车轮镟修后期条件下,其稳定性最佳,线性临界速度较SD结构可提升215.6 km/h。ISD三并联结构各稳定性指标略低于SD结构,而ISD三串联结构会恶化转向架横向稳定性,降低其临界速度,同时,其综合均方根和最大均方根对速度变化最敏感,不利于改善转向架横向稳定性。研究结果可为高速动车组电机弹性架悬设计提供参考。 展开更多

关键词 高速动车组 转向架横向稳定性 弹性架悬 惯容器 参数优化

在线阅读 下载PDF 职称材料

Venlo型温室机器人通用底盘设计与稳定性分析

14

作者 施国英 倪志永 +3 位作者 张观山 田素波 娄伟 李天华 《中国农机化学报》 北大核心 2025年第3期160-167,181,共9页

针对Venlo型温室采摘、运输、喷雾等机器人底盘通用性差、地面平整度影响走直与转向精度、路轨切换效率低等问题,设计一种机器人用路轨两用通用底盘。通过底盘中间同轴线驱动轮的差速驱动,实现零半径转弯;利用减震装置,提高驱动轮的抓地... 针对Venlo型温室采摘、运输、喷雾等机器人底盘通用性差、地面平整度影响走直与转向精度、路轨切换效率低等问题,设计一种机器人用路轨两用通用底盘。通过底盘中间同轴线驱动轮的差速驱动,实现零半径转弯;利用减震装置,提高驱动轮的抓地性,降低对地面平整度的要求。基于理论分析及动力学仿真对底盘原地转向时的稳定性进行研究,通过转向后底盘与轨道中心线的偏移量反映转向稳定性。运用Box—Behnken中心组合试验方法,以驱动轮角速度、角加速度、静摩擦系数、偏心距作为试验因素,以两中心线的偏移量和转向对轨时间为评价指标,进行四因素三水平稳定性正交试验。通过Design—Expert 10.0.1数据分析软件,建立各试验因素与评价指标的回归模型,分析各因素对评价指标的影响程度,并对试验参数进行优化。结果表明,底盘转向对轨的最优工作参数:驱动轮角速度、角加速度分别为1.3 rad/s、0.9 rad/s^(2),静摩擦系数为0.8,偏心距为0 mm,此时两中心线的偏移量为7.586 mm,转向对轨时间为4.497 s。温室现场试验的两中心线偏移量为7.46 mm,转向对轨时间为4.38 s,与模型预测值的相对误差均小于5%。为Venlo型温室机器人底盘的设计与优化提供参考。 展开更多

关键词 VENLO型温室 机器人底盘 转向稳定性 稳定性试验 参数优化 正交试验

在线阅读 下载PDF 职称材料

轮径差耦合下电机弹性架悬转向架横向稳定性影响研究

15

作者 祁亚运 敖鹏 +3 位作者 戴焕云 刘华 贺星 李良昫 《振动与冲击》 北大核心 2025年第11期111-118,共8页

车轮出现轮径差会加剧转向架蛇行失稳,电机弹性架悬结构能有效改善其稳定性。为了探明轮径差与电机弹性架悬转向架横向稳定性关系,建立轮轨非线性接触模型和电机弹性架悬转向架横向动力学模型,分析轮径差与电机悬挂参数对转向架横向稳... 车轮出现轮径差会加剧转向架蛇行失稳,电机弹性架悬结构能有效改善其稳定性。为了探明轮径差与电机弹性架悬转向架横向稳定性关系,建立轮轨非线性接触模型和电机弹性架悬转向架横向动力学模型,分析轮径差与电机悬挂参数对转向架横向稳定性影响,研究轮对在不同轮轨接触下Hopf分岔特性。研究结果表明:在同相轮径差下,转向架系统稳定性随电机横移频率增加呈现先增后减趋势,存在最佳频率约为3 Hz。当电机振动频率和转向架蛇行频率一致,且幅值越低于后者,电机架悬减振效果越好,但轮径差的产生会降低这一效果;当车辆速度过高且轮径差值超过1.2 mm时会导致轮轨发生轮缘接触,短期内提升转向架稳定性,但长期会加剧轮轨磨损。轮径差值越大,轮对平衡中心线越偏离轨道中心线,轮对系统越容易从亚临界Hopf分岔转变为超临界Hopf分岔。同相轮径差工况下轮径差临界值为0.5 mm,前轮对轮径差临界值为1.5 mm。 展开更多

关键词 高速动车组 转向架稳定性 轮径差 电机弹性架悬 HOPF分岔

在线阅读 下载PDF 职称材料

转向工况下的分布式电动汽车稳定性控制 被引量：13

16

作者 郭烈 葛平淑 +1 位作者 许林娜 林肖 《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第3期100-107,共8页

为提高分布式驱动电动汽车转向稳定性,解决传统神经网络控制算法收敛速度慢、易陷入局部最优解的问题,提出一种利用粒子群算法优化神经网络的比例-积分-微分(PID)转向稳定控制器,利用横摆力矩和滑移率调整力矩实现横摆角速度和各轮滑移... 为提高分布式驱动电动汽车转向稳定性,解决传统神经网络控制算法收敛速度慢、易陷入局部最优解的问题,提出一种利用粒子群算法优化神经网络的比例-积分-微分(PID)转向稳定控制器,利用横摆力矩和滑移率调整力矩实现横摆角速度和各轮滑移率的控制。在此基础上研究了一种针对转向工况的最优力矩分配算法,通过模糊控制算法对驱动力矩进行修正得到驱动修正力矩,将其与横摆力矩和滑移率调整力矩一起作为二次规划问题进行最优分配,得到各轮最佳驱动力矩。基于联合仿真平台进行了双移线和蛇形等典型转向工况下的性能对比测试。结果表明:文中提出的算法能在保持车辆良好动力性同时维持稳定性,稳定控制器能将蛇形工况打滑现象降低36.4%,最优力矩分配算法能将双移线工况的稳定性提高31.2%。 展开更多

关键词 分布式电动汽车 转向稳定性 神经网络PID 最优力矩分配

在线阅读 下载PDF 职称材料

超大排量全液压转向器的研制及其对大型铰接式车辆转向行驶稳定性的关键作用

17

作者 吴晓 《机床与液压》 北大核心 2003年第5期99-102,213,共5页

本文根据大型铰接式车辆的转向特点 ,自行设计并制造了BZZ1- 2 0 0 0型超大排量全液压转向器。通过对该转向器的性能试验、疲劳试验、模拟试验等找出设计参数和规律 ,试验结果表明其主要性能指标达到并超过了世界先进水平 ,同时通过了... 本文根据大型铰接式车辆的转向特点 ,自行设计并制造了BZZ1- 2 0 0 0型超大排量全液压转向器。通过对该转向器的性能试验、疲劳试验、模拟试验等找出设计参数和规律 ,试验结果表明其主要性能指标达到并超过了世界先进水平 ,同时通过了机电部的新产品鉴定 ,填补了国内 16 0 0ml～ 2 5 0 0ml超大排量全液压转向器的空白 ,这对于全液压转向器行业的设计制造有指导意义。更为重要的是通过在轮式工程机械族样机上进行实车试验与考核 ,找出了大型铰接式车辆转向行驶稳定性的技术关键即更新原机械助力转向系统为现全液压转向系统 ,它彻底根除了原转向系统的方向盘空行程大 ,转向操作困难 ,高速行驶时产生蛇行、摆尾等现象 ,为提高大型铰接式车辆转向行驶稳定性提供了新的转向系统和设计依据。 展开更多

关键词 超大排量 全液压转向器 铰接式车辆 转向稳定性 研制 轮式工程机械

在线阅读 下载PDF 职称材料

四轮驱动汽车转向状态下的横向稳定性控制研究 被引量：10

18

作者 高琪 王春燕 《重庆理工大学学报（自然科学）》 CAS 北大核心 2019年第8期16-21,37,共7页

四轮驱动汽车的4个车轮均能获得驱动力,动力性能良好。但由于四轮驱动汽车独特的驱动方式,其稳定性控制方法也与传统两驱车辆有所不同。根据四驱车辆整车7自由度模型,建立四驱汽车转向工况下横向稳定性控制的总体结构框架。采用分层控... 四轮驱动汽车的4个车轮均能获得驱动力,动力性能良好。但由于四轮驱动汽车独特的驱动方式,其稳定性控制方法也与传统两驱车辆有所不同。根据四驱车辆整车7自由度模型,建立四驱汽车转向工况下横向稳定性控制的总体结构框架。采用分层控制策略,上层控制器以滑模控制理论为基础,实现附加横摆力矩决策,下层控制器依据上层信号实现转矩分配。利用Carsim与Matlab/Simulink软件联合仿真对所提出的控制方法进行验证。仿真结果表明:分层控制方法能改善四驱汽车转向时的状态响应,使实际值跟踪理想值,提高车辆的操纵稳定性。 展开更多

关键词 四轮驱动 转向稳定性 分层控制 滑模控制

在线阅读 下载PDF 职称材料

转向架横向稳定性的实时在线监测 被引量：13

19

作者 刘峰 延九磊 +1 位作者 董孝卿 张瑞芳 《铁道机车车辆》 北大核心 2010年第2期5-7,64,共4页

铁道车辆转向架的横向稳定性是指车辆以较高的速度在平直线路上运行,某一振型的振幅随着时间的延续而不断地扩大,这时就出现蛇行运动失稳。高速铁道车辆的研究急需关注的问题是防止出现蛇行失稳。通过在线实时监测其失稳是保障安全的手... 铁道车辆转向架的横向稳定性是指车辆以较高的速度在平直线路上运行,某一振型的振幅随着时间的延续而不断地扩大,这时就出现蛇行运动失稳。高速铁道车辆的研究急需关注的问题是防止出现蛇行失稳。通过在线实时监测其失稳是保障安全的手段之一,而如何实时监测蛇行失稳需要有满足时间约束条件的监测诊断算法,该算法即要满足有关标准的条件,又要具备实时监测的条件。研究了利用高斯混合模型(GMM)算法监测构架横向稳定性的机理与实现过程。该算法在25T列车安全监测系统得到应有,实践证明符合实时监测要求。 展开更多

关键词 转向架稳定性 监视器 高斯混合模型

在线阅读 下载PDF 职称材料

高速无人驾驶车辆轨迹跟踪和稳定性控制 被引量：18

20

作者 王玉琼 高松 +3 位作者 王玉海 徐艺 郭栋 周英超 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第10期1922-1929,1947,共9页

针对高速无人驾驶车辆运动控制过程中轨迹跟踪精度和稳定性难以同时保障的问题,提出综合前馈-反馈及自抗扰控制(ADRC)补偿相结合的横向控制算法.通过车速和道路曲率信息计算前馈稳态前轮转向角,将质心侧偏角引入航向偏差,以车辆航向角... 针对高速无人驾驶车辆运动控制过程中轨迹跟踪精度和稳定性难以同时保障的问题,提出综合前馈-反馈及自抗扰控制(ADRC)补偿相结合的横向控制算法.通过车速和道路曲率信息计算前馈稳态前轮转向角,将质心侧偏角引入航向偏差,以车辆航向角偏差和侧向偏差作为参考量进行反馈控制,通过前馈-反馈控制提升瞬态轨迹跟踪性能.设计自抗扰控制器,通过扩张状态观测器对未建模动态和内外界干扰进行估计,通过将后轮侧偏角控制在参考值附近来补偿前轮转角,提升无人驾驶车辆的转向稳定性和控制器的鲁棒性.不同工况下的仿真结果表明,利用该方法可以保证高速无人驾驶车辆稳定地跟踪期望路径行驶,轨迹跟踪偏差较小,对车辆参数变化和外界干扰具有较强的鲁棒性. 展开更多

关键词 高速无人驾驶车辆 轨迹跟踪 转向稳定性 后轮侧偏角 扩张状态观测器 自抗扰控制(ADRC)

在线阅读 下载PDF 职称材料