基于整车转向模型的汽车主动悬架控制研究 被引量：13

1

作者 方敏 应艳杰 +1 位作者 汪洪波 陈无畏 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第4期431-434,439,共5页

针对汽车主动悬架系统在转向过程中的动力学行为,建立了整车转向模型。从提高汽车转向时的乘坐舒适性和操纵稳定性出发,从时域和频域两方面研究了整车系统的最优控制问题。考虑转向过程中汽车的横摆、侧倾、俯仰及垂直方向的振动和悬架... 针对汽车主动悬架系统在转向过程中的动力学行为,建立了整车转向模型。从提高汽车转向时的乘坐舒适性和操纵稳定性出发,从时域和频域两方面研究了整车系统的最优控制问题。考虑转向过程中汽车的横摆、侧倾、俯仰及垂直方向的振动和悬架的动挠度,定义了范数评价指标,并根据人体对振动的敏感频率范围引入了适当的频域加权函数,设计出最优控制器。仿真结果表明,该方法能够有效抑制由转向和路面不平引起的振动,明显降低人体敏感频段的垂直和旋转方向振动的幅值,使悬架动挠度有所下降。 展开更多

关键词 主动悬架 整车转向模型 H∞控制 频域加权

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基于稳态特性的路程预瞄转向模型

2

作者 杨浩 魏显坤 +1 位作者 黄超群 税永波 《汽车技术》 CSCD 北大核心 2020年第7期7-13,共7页

为实现车辆稳态转向的理想状态,建立更真实的预瞄-跟踪行为,提出了2种基于稳态转向的路程预瞄转向模型,假设车辆处于稳态转向状态,预测车辆的行驶轨迹,基于预测轨迹的侧向误差最小原则,分别建立了将单点预瞄转化为路程预瞄的理想转向模... 为实现车辆稳态转向的理想状态,建立更真实的预瞄-跟踪行为,提出了2种基于稳态转向的路程预瞄转向模型,假设车辆处于稳态转向状态,预测车辆的行驶轨迹,基于预测轨迹的侧向误差最小原则,分别建立了将单点预瞄转化为路程预瞄的理想转向模型和修正转向模型。CarSim/Simulink联合仿真结果表明,2种转向模型均具有较好的路径跟踪精度、适应性和转向平顺性。 展开更多

关键词 预瞄距离自适应 稳态转向 路程预瞄 理想转向模型 修正转向模型

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基于神经网络的室外移动机器人前轮转向模型 被引量：13

3

作者 杨欣欣 何克忠 +1 位作者 郭木河 张钹 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2000年第2期154-161,共8页

针对室外移动机器人的行驶特点 ,将车体模型划分为前轮转向模型、速度模型和位姿模型三个部分 .提出用模糊集合与神经网络相结合来建立车体前轮转向模型的方法 .首先将对前轮转向特性影响较大的行车速度模糊化 ,然后利用神经网络建立各... 针对室外移动机器人的行驶特点 ,将车体模型划分为前轮转向模型、速度模型和位姿模型三个部分 .提出用模糊集合与神经网络相结合来建立车体前轮转向模型的方法 .首先将对前轮转向特性影响较大的行车速度模糊化 ,然后利用神经网络建立各模糊速度下的前轮转向模型 ,最后由逆模糊化过程求得模型的实际输出 .实验结果表明 。 展开更多

关键词 移动机器人 前轮转向模型 神经网络 智能机器人

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大吨位运梁车自适应转向模型研究 被引量：2

4

作者 游向荣 朱帅 +2 位作者 严运兵 杜小刚 金恩泽 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2022年第12期47-52,40,共7页

针对桥梁建设过程中运梁车隧道内姿态控制的需求,设计了一种运梁车自适应转向模型。分析了运梁车隧道通行中出现的几种姿态,给出了运梁车隧道内纠偏轨迹的一种求解方法,用MATLAB软件仿真得到了不同转向模式下运梁车各点姿态调整的轨迹... 针对桥梁建设过程中运梁车隧道内姿态控制的需求,设计了一种运梁车自适应转向模型。分析了运梁车隧道通行中出现的几种姿态,给出了运梁车隧道内纠偏轨迹的一种求解方法,用MATLAB软件仿真得到了不同转向模式下运梁车各点姿态调整的轨迹。最后根据前进速度和角速度分析了自适应转向模型与传统转向模型的优劣,仿真及实践表明,运梁车自适应转向模型可实现运梁车隧道内姿态平稳快速控制的目的,提高了运梁车隧道内运输预制梁的通行效率和安全性。 展开更多

关键词 运梁车 隧道运输 桥梁建设 转向模型 轨迹

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纯电动汽车低速转向差速控制模型 被引量：19

5

作者 靳彪 张欣 杨庆保 《北京交通大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2013年第4期158-161,共4页

针对四个轮毂电机驱动的纯电动汽车,基于高效及简化差速控制技术的思想,利用Mat-lab/Simulink构建了适用于纯电动试验样车的阿克曼转向差速模型.在所建立的模型基础上,仿真研究了纯电动汽车四个车轮在不同转速和转角下的转速特性,并进... 针对四个轮毂电机驱动的纯电动汽车,基于高效及简化差速控制技术的思想,利用Mat-lab/Simulink构建了适用于纯电动试验样车的阿克曼转向差速模型.在所建立的模型基础上,仿真研究了纯电动汽车四个车轮在不同转速和转角下的转速特性,并进行了左转向时各个车轮转速的对比、仿真车轮速度与实际车轮速度的对比及差速模型局限性分析.结果表明,所采用的阿克曼差速算法完全满足试验样车转向差速的需求,可为差速控制提供可靠的理论依据. 展开更多

关键词 电动汽车 阿克曼转向差速模型 转速特性

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ADSL驾驶模拟器动力学模型的改进与验证 被引量：6

6

作者 詹军 管欣 +1 位作者 杨得军 王鹏 《江苏大学学报（自然科学版）》 EI CAS 北大核心 2010年第3期283-287,共5页

为了提高ADSL驾驶模拟器逼真度,研究开发了新版转向系统模型、车轮模型、制动系统模型.转向系统模型为力输入模型并计算了系统的弹性;车轮模型考虑了气胎弹性、接地印迹块动力学和接触模型;制动系统模型采用制动力矩动静摩擦分离的计算... 为了提高ADSL驾驶模拟器逼真度,研究开发了新版转向系统模型、车轮模型、制动系统模型.转向系统模型为力输入模型并计算了系统的弹性;车轮模型考虑了气胎弹性、接地印迹块动力学和接触模型;制动系统模型采用制动力矩动静摩擦分离的计算方法;从而实现了左右转向车轮协调计算、轮胎力准确计算及stand-still(起步-停车)工况、制动到零速等精确工况的仿真.通过新版模型、2000年版模型的操纵稳定性工况的仿真结果与场地试验结果的对比,验证了模型的正确性,模型精度得到了提高. 展开更多

关键词 驾驶模拟器 车辆动力学模型 转向模型 车轮模型 制动模型

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电动汽车低速转向电子差速兼顾辅助转向控制 被引量：8

7

作者 张厚忠 苏健 张勇 《重庆理工大学学报（自然科学）》 CAS 2017年第8期14-21,共8页

针对后轮独立驱动电动轮汽车转向差速控制技术,基于电动轮汽车低速转向特性,建立阿克曼转向差速模型。考虑电子差速控制对车辆转向的辅助作用,对电动轮汽车低速转向时电子差速兼顾辅助转向控制进行研究。仿真结果表明:基于阿克曼转向模... 针对后轮独立驱动电动轮汽车转向差速控制技术,基于电动轮汽车低速转向特性,建立阿克曼转向差速模型。考虑电子差速控制对车辆转向的辅助作用,对电动轮汽车低速转向时电子差速兼顾辅助转向控制进行研究。仿真结果表明:基于阿克曼转向模型的转矩分配策略,不仅实现了基本的差速功能,对车辆转向行驶也有一定辅助作用。进行了电子差速控制实车试验,结果表明:控制策略能较好地应用于试验车辆。 展开更多

关键词 电动轮汽车 阿克曼转向模型 差速 辅助转向

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汽车转向控制 被引量：4

8

作者 胡立生 邵惠鹤 孙优贤 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2000年第6期381-383,388,共4页

本文研究侧偏角有约束条件下,汽车四轮转向控制系统的设计问题。根据汽车转向动力学的特点,建立了具有不确定性的汽车转向模型,给出了车体质心处侧偏角有约束条件下,二自由度鲁棒四轮转向控制器的设计方法,最后基于LMITool给出了控制器... 本文研究侧偏角有约束条件下,汽车四轮转向控制系统的设计问题。根据汽车转向动力学的特点,建立了具有不确定性的汽车转向模型,给出了车体质心处侧偏角有约束条件下,二自由度鲁棒四轮转向控制器的设计方法,最后基于LMITool给出了控制器的迭代算法,并给出了仿真计算实例。 展开更多

关键词 汽车 转向控制系统 转向动力学 侧偏角 转向模型

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水力压裂近井区裂缝转向扩展机理 被引量：14

9

作者 王志荣 宋沛 +1 位作者 温震洋 陈玲霞 《科学技术与工程》 北大核心 2020年第34期14053-14059,共7页

针对水力压裂条件下煤层气井初始压裂缝转向问题,首先基于断裂力学原理与最大周向应力准则,分析了储层原始地应力场和压裂液渗透场时空演化规律,建立了裂缝转向起始模型,并考虑转向裂缝面复杂的应力边界条件,利用位移不连续法建立了裂... 针对水力压裂条件下煤层气井初始压裂缝转向问题,首先基于断裂力学原理与最大周向应力准则,分析了储层原始地应力场和压裂液渗透场时空演化规律,建立了裂缝转向起始模型,并考虑转向裂缝面复杂的应力边界条件,利用位移不连续法建立了裂缝转向扩展模型;其次着重考虑了射孔角度、地应力差及施工排量对压裂缝转向扩展的影响,结合焦作恩村矿区现场施工参数,分别计算了裂缝起偏角度和偏转距离。计算结果表明:水力压裂条件下,射孔角度与地应力差对近井区压裂缝转向影响较大,而压裂液排量则影响较小;当射孔角度或地应力差较小,压裂缝偏转距离较大,形成的压裂缝曲率也较小;反之亦然。最后运用有限离散(XFEM)软件模拟裂缝转向扩展机制,与计算结果对比表明,二者较为吻合,从而验证了理论模型的正确性。研究成果可为定向射孔水力压裂现场控制提供理论指导。 展开更多

关键词 水力压裂 转向模型 起偏角度 偏转距离:有限离散元法

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月球车车轮原地转向力学特性分析 被引量：2

10

作者 刘吉成 高海波 邓宗全 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第5期1797-1802,共6页

为了给月球车的车轮构型设计、动力学分析和模拟仿真提供车轮转向力学参考,基于地面力学理论,分析了车轮原地转向时底面的剪切特性,以及端面和纵向的推土特性,建立了转向阻力矩与松散沙土力学参数及车轮参数间的定量关系。通过分析转向... 为了给月球车的车轮构型设计、动力学分析和模拟仿真提供车轮转向力学参考,基于地面力学理论,分析了车轮原地转向时底面的剪切特性,以及端面和纵向的推土特性,建立了转向阻力矩与松散沙土力学参数及车轮参数间的定量关系。通过分析转向阻力矩与车轮半径和宽度的理论关系,证明车轮宽度对转向阻力矩的影响程度更大。在月球车车轮运动性能测试系统上对3种尺寸的圆柱车轮进行了原地转向实验,验证了利用该理论模型预测车轮原地转向阻力矩的可行性。 展开更多

关键词 地面力学 月球车 车轮 转向力学模型

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前轮主销后倾角对高速转向稳定性的影响 被引量：7

11

作者 魏道高 李克强 +3 位作者 王霄锋 金达锋 杨士钦 梁文芝 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第7期19-21,26,共4页

为提高车辆高速转向时的行驶稳定性,通过建立整车二自由度模型和转向系统力输入动力学方程,用Routh-Hurwitz稳定判据推导了前轮主销后倾角与转向稳定极限车速匹配关系计算式。用样车进行了实例计算和试验研究,试验结果验证了理论分析与... 为提高车辆高速转向时的行驶稳定性,通过建立整车二自由度模型和转向系统力输入动力学方程,用Routh-Hurwitz稳定判据推导了前轮主销后倾角与转向稳定极限车速匹配关系计算式。用样车进行了实例计算和试验研究,试验结果验证了理论分析与计算式的正确性,表明该计算式对前轮主销后倾角与转向稳定车速的关系有一定预测性。 展开更多

关键词 车辆 主销后倾角 转向稳定性数学模型

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汽车左右转向理论特性线和转向理想椭圆的研究 被引量：4

12

作者 廖林清 李恩科 +3 位作者 王伟 张君 屈翔 符亮 《机械设计》 CSCD 北大核心 2014年第1期16-20,共5页

基于转向阿克曼原理,在假定汽车前轮定位角都等于零,轮胎为绝对刚体,汽车以低速转弯行驶的前提下,通过建立汽车转向机构的平面数学模型,提出了左右转向理论特性线和转向理想椭圆的概念,并推导论证其合理性。为汽车纯滚动转向研究和转向... 基于转向阿克曼原理,在假定汽车前轮定位角都等于零,轮胎为绝对刚体,汽车以低速转弯行驶的前提下,通过建立汽车转向机构的平面数学模型,提出了左右转向理论特性线和转向理想椭圆的概念,并推导论证其合理性。为汽车纯滚动转向研究和转向梯形机构校核提供了一种新思路,可以更准确地评判汽车纯滚动转向品质,也为转向机构几何尺寸的设计提供了新的参考依据。 展开更多

关键词 汽车转向机构平面模型 纯滚动转向 左右转向理论特性线 转向理想椭圆

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装有MR阻尼器的转向架动力系统的时滞输出反馈控制

13

作者 曹登庆 曾京 +1 位作者 程危危 陈敏 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2009年第6期135-138,共4页

建立了六自由度转向架模型,研究转向架动力系统的时滞输出反馈控制,通过部分可测输出量实现整个系统的振动控制。将系统的运动微分方程改写成状态空间模型,其控制输入中存在时滞。然后,利用一个线性项加积分项的变换将原时滞输入系统转... 建立了六自由度转向架模型,研究转向架动力系统的时滞输出反馈控制,通过部分可测输出量实现整个系统的振动控制。将系统的运动微分方程改写成状态空间模型,其控制输入中存在时滞。然后,利用一个线性项加积分项的变换将原时滞输入系统转化成无时滞的形式。在此基础上,应用输出反馈原理和合理的性能指标函数,以开关控制策略为依据设计了系统的时滞半主动控制律。最后,以一个具有典型参数的转向架模型为例来阐明所提出的控制策略的应用步骤。数值结果表明:所设计的时滞半主动控制策略是有效的。 展开更多

关键词 六自由度转向架模型 时滞 输出反馈 次最优控制 半主动控制

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轮缘半径对月球车鼓形轮原地转向阻力矩影响分析

14

作者 刘吉成 高海波 邓宗全 《南京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第4期489-494,共6页

为了给月球车的车轮构型设计、运动控制、模拟仿真等提供理论参考,基于地面力学理论,提出鼓形车轮下陷量判断方法,研究了其转向时轮-地接触的剪切特性与推土特性,并建立鼓形车轮原地转向的力学模型。理论分析表明:转向阻力矩随轮缘半径... 为了给月球车的车轮构型设计、运动控制、模拟仿真等提供理论参考,基于地面力学理论,提出鼓形车轮下陷量判断方法,研究了其转向时轮-地接触的剪切特性与推土特性,并建立鼓形车轮原地转向的力学模型。理论分析表明:转向阻力矩随轮缘半径的增加而呈渐近线性增加。轮缘半径越小,车轮的转向阻力矩越小,使鼓形车轮较圆柱车轮具有更好的转向灵活性。利用月球车车轮运动性能测试系统对2种轮缘半径的车轮进行了原地转向实验,实验结果表明了该理论模型的正确性。 展开更多

关键词 地面力学 转向力学模型 轮缘半径 月球车 车轮

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汽车转向非线性平衡点遗传算法求解及其改进 被引量：2

15

作者 李杰 贾长旺 +1 位作者 乔斌 刘佳勇 《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第12期1726-1733,共8页

针对汽车转向非线性平衡点求解问题,研究了遗传算法求解效果并提出改进方法.建立汽车转向二自由度模型,说明汽车转向非线性平衡点只能数值迭代求解的原因,构造适于智能优化方法的适应度函数,提出了确定可行求解范围的方法.在车速70 km/... 针对汽车转向非线性平衡点求解问题,研究了遗传算法求解效果并提出改进方法.建立汽车转向二自由度模型,说明汽车转向非线性平衡点只能数值迭代求解的原因,构造适于智能优化方法的适应度函数,提出了确定可行求解范围的方法.在车速70 km/h、路面附着系数0.5和前轮转角0~0.2 rad的行驶条件下,应用遗传算法求解得到3个平衡点.通过比较大小两个转角的适应值曲面,说明遗传算法求解小转角平衡点不满足精度的原因,提出了遗传算法与BFGS(broyden-fletcher-goldfarb-shanno)拟牛顿法融合的求解流程.结果表明:融合求解流程可以求解满足精度要求的小转角平衡点,求解效率高于遗传算法,弥补了遗传算法单独求解的不足. 展开更多

关键词 转向非线性 平衡点 遗传算法 BFGS拟牛顿法 融合求解 汽车转向二自由度模型

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一种履带拖拉机自动导航转向控制方法 被引量：9

16

作者 付拓 毛文华 +2 位作者 张小超 贾全 王丽丽 《农业工程》 2018年第1期84-88,共5页

针对由于转向机制不同导致的自动导航系统无法在轮式与履带式拖拉机上通用的问题,提出了一种基于履带转速与虚拟驱动速度和虚拟转向角转换模型的控制方法。通过对轮式车辆中性转向二轮模型和履带车辆转向模型的分析,推导出履带车辆两侧... 针对由于转向机制不同导致的自动导航系统无法在轮式与履带式拖拉机上通用的问题,提出了一种基于履带转速与虚拟驱动速度和虚拟转向角转换模型的控制方法。通过对轮式车辆中性转向二轮模型和履带车辆转向模型的分析,推导出履带车辆两侧履带卷绕速度与虚拟转向角和虚拟驱动速度的表达式,为自动导航驾驶系统构建完整的反馈控制。进行实车转向试验,采集数据,对提出的转换模型进行验证。结果显示,该转换模型下理论值与实际参考值具有很好的对应关系,该转向控制方法可行。 展开更多

关键词 履带车辆 转向运动学模型 虚拟转向角 虚拟驱动速度

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基于Stanley算法的自适应最优预瞄模型研究 被引量：23

17

作者 靳欣宇 张军 +1 位作者 刘元盛 王庆闪 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2018年第7期42-46,共5页

汽车转向几何模型是无人驾驶开发过程中的重要环节,但其在面对复杂道路时单纯的预瞄跟踪不能满足无人驾驶需求。为此,在Stanley转向几何预瞄模型的基础上,提出一种自适应的最优预瞄时间改进算法。根据车辆当前航向角、纵向车速、前轮转... 汽车转向几何模型是无人驾驶开发过程中的重要环节,但其在面对复杂道路时单纯的预瞄跟踪不能满足无人驾驶需求。为此,在Stanley转向几何预瞄模型的基础上,提出一种自适应的最优预瞄时间改进算法。根据车辆当前航向角、纵向车速、前轮转角和一次规划路径的曲率等特性,结合不同的预瞄时间预测一定时间内车辆运行情况,并根据设计出的优化函数选择合适的预瞄时间,以调整车辆前轮转角,减小车辆行驶过程中的横向偏差,使车辆平稳通过测试路段。仿真结果表明,基于Stanley算法的自适应最优预瞄模型能够在复杂开放道路上实现无人驾驶。 展开更多

关键词 无人驾驶 驾驶员模型 转向几何模型 最优预瞄 自适应预瞄时间

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基于虚拟前轮反馈控制算法的履带车轨迹跟踪方案研究 被引量：1

18

作者 刘辉 王振辉 +1 位作者 陈洪月 郑雨新 《机械设计》 CSCD 北大核心 2024年第1期117-124,共8页

为了提高煤矿开采环境中履带车辆轨迹跟踪控制的精度,以及减小轨迹跟踪算法的运算负荷,文中以两侧电机驱动履带车为研究对象,提出了一种基于虚拟前轮反馈控制算法的履带车轨迹跟踪方案。采用虚拟前轮反馈控制器为履带车提供参考跟踪轨迹... 为了提高煤矿开采环境中履带车辆轨迹跟踪控制的精度,以及减小轨迹跟踪算法的运算负荷,文中以两侧电机驱动履带车为研究对象,提出了一种基于虚拟前轮反馈控制算法的履带车轨迹跟踪方案。采用虚拟前轮反馈控制器为履带车提供参考跟踪轨迹,将前轮转向车与履带车运动轨迹结合,引入执行机构限制条件,建立了虚拟前轮车与履带车拟合的数学模型。针对虚拟前轮反馈控制所得离散参考跟踪轨迹序列点的特点,提出了一种圆弧曲线拟合方法,通过拟合离散参考跟踪轨迹点对履带车的运动控制量求解,将多变量控制问题转化为单变量控制,减小了履带车辆轨迹跟踪算法的运算负荷,实现了前轮反馈控制在履带车辆上的应用。在MATLAB软件中进行仿真试验和实车试验,并与纯跟踪算法比较,试验证明,该方案可以有效地实现履带车的高精度轨迹跟踪。 展开更多

关键词 无人驾驶履带车 轨迹跟踪 转向几何模型

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面向高可靠片上网络通信的可重构路由算法 被引量：25

19

作者 付斌章 韩银和 +1 位作者 李华伟 李晓维 《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第3期448-455,共8页

为了满足系统芯片对通信带宽的要求,片上网络正逐渐取代总线成为当前多核及众核系统的主流互连方案,然而由于芯片特征尺寸的不断减小,芯片内发生故障的概率显著增加.为了提供可靠的片上通信,提出一种低成本的可重构路由算法.该算法基于... 为了满足系统芯片对通信带宽的要求,片上网络正逐渐取代总线成为当前多核及众核系统的主流互连方案,然而由于芯片特征尺寸的不断减小,芯片内发生故障的概率显著增加.为了提供可靠的片上通信,提出一种低成本的可重构路由算法.该算法基于无共享边界的矩形故障模型,按照故障区与网络边界的相对位置对故障区进行分类;针对不同类型的故障区定义了具体的路由器状态更新策略;重构后的片上网络可以容忍任意数目、任意分布的路由器以及链路故障.与当前容错设计方案不同,文中算法不需要增加虚拟通道来保证网络的无死锁特性,因此具有低成本、高可靠的特性.仿真实验结果表明,文中算法适用于处理器与缓存,或缓存与缓存之间的片上通信. 展开更多

关键词 片上网络 容错路由 可重构路由 转向模型

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一种邻节点状态感知的NoC可重构容错路由 被引量：5

20

作者 陈庆强 罗兴国 +2 位作者 陈韬 刘静 张士鉴 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2013年第6期1365-1370,共6页

芯片特征尺寸的减小导致NoC的故障发生率越来越高.针对传统NoC容错算法中容错路由路径过长的问题,提出了一种可重构容错路由算法.该算法基于扩展的细粒度功能故障模型,对邻节点的故障情况及时掌握,并结合新的路由端口优先级策略和奇偶... 芯片特征尺寸的减小导致NoC的故障发生率越来越高.针对传统NoC容错算法中容错路由路径过长的问题,提出了一种可重构容错路由算法.该算法基于扩展的细粒度功能故障模型,对邻节点的故障情况及时掌握,并结合新的路由端口优先级策略和奇偶转向模型,实现了数据包的无死锁最优化容错路由.实验表明,该算法的路由路径更接近于最短路由路径,同时以增加较少的硬件开销为代价,获得了更优的容错性能,并具有更低的延迟和更高的吞吐量. 展开更多

关键词 片上网络 容错 功能故障模型 优先级 细粒度 奇偶转向模型 邻节点状态感知

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