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适用于极限工况的转向机器人线性时变模型预测控制方法: 1; 作者罗富强赵书尚 +1 位作者郅耀威王俊杰《兵器装备工程学报》北大核心 2025年第8期319-330,共12页; 为应对汽车试验中转向机器人控制车辆的精确轨迹跟踪需求以及轮胎力进入非线性区的极限工况,设计了一种基于分层控制的转向机器人控制系统。该系统将转向机器人与汽车转向系统耦合动力学模型作为下层被控对象,并以基于线性Dugoff轮胎模... 展开更多; 关键词转向机器人分层控制线性Dugoff轮胎模型 LTV-MPC控制算法轨迹跟踪; 在线阅读下载PDF 职称材料

复杂地形六轮独立驱动与转向机器人轨迹跟踪与避障控制被引量：6: 2; 作者刘江涛周乐来李贻斌《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期166-183,共18页; 为研究六轮移动机器人在复杂地形的运动控制方法,针对六轮独立驱动与转向机器人复杂地形轨迹跟踪问题,提出一种预测控制和动态补偿的控制方法。基于非完整约束的线性六轮移动机器人运动学模型,以模型预测控制算法为基础,引入比例-积分-... 展开更多; 关键词六轮独立驱动与转向机器人轨迹跟踪控制模型预测控制 PID补偿控制避障控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

汽车实验用转向机器人轨迹规划被引量：4: 3; 作者赵书尚余欢李阁强《中国工程机械学报》北大核心 2018年第2期153-157,163,共6页; 针对汽车操纵稳定性实验中的蛇行试验,为解决多约束条件下汽车实验用转向机器人生成满足实验条件轨迹的问题,研究车辆运动学模型特性,采用序列二次规划方法,以最优化轨迹的综合性能为目标,规划出满足运动学约束、速度约束、目标状态约... 展开更多; 关键词转向机器人轨迹规划序列二次规划模糊PID控制器 Simulink-CarSim 路径跟踪; 在线阅读下载PDF 职称材料

轮式滑移转向机器人运动分析及轨迹跟踪控制被引量：8: 4; 作者李爱娣李春书 +1 位作者王一闫尧《机械设计与制造》北大核心 2018年第11期253-256,共4页; 针对滑移转向机器人进行了运动学分析,建立了运动学模型。基于车辆地面力学理论,在假设机器人的质心与其几何中心重合的条件下,分析了机器人平稳转向时车轮与地面接触处的受力状态,建立了其力学平衡方程,分析了车轮转向时的驱动力矩和... 展开更多; 关键词滑移转向机器人运动学模型力学分析滑模控制趋近律轨迹跟踪; 在线阅读下载PDF 职称材料

多转向驱动拖挂式移动机器人镇定控制被引量：1: 5; 作者苑晶黄亚楼孙凤池《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第4期471-479,共9页; 研究一类特殊的移动机器人系统-多转向驱动拖挂式移动机器人(Multi-steering tractor-trailer mobile robot,MSTTMR)的镇定控制问题.首先,通过状态坐标变换和控制输入变换将具有任意节车体的多转向驱动系统的运动学模型转化为多输入幂... 展开更多; 关键词多转向驱动拖挂式移动机器人非完整约束镇定控制幂式系统; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名适用于极限工况的转向机器人线性时变模型预测控制方法: 1; 作者罗富强赵书尚郅耀威王俊杰; 机构河南科技大学机电工程学院; 出处《兵器装备工程学报》北大核心 2025年第8期319-330,共12页; 文摘为应对汽车试验中转向机器人控制车辆的精确轨迹跟踪需求以及轮胎力进入非线性区的极限工况,设计了一种基于分层控制的转向机器人控制系统。该系统将转向机器人与汽车转向系统耦合动力学模型作为下层被控对象,并以基于线性Dugoff轮胎模型的汽车三自由度动力学模型作为上层控制算法的被控对象。上层控制器采用线性时变模型预测控制(linear time-varying model predictive control, LTV-MPC)算法,下层控制器采用带有预测和前馈模块的线性二次型调节器(linear quadratic regulator, LQR)算法。为了验证控制系统性能,在Matlab/Simulink与CarSim联合仿真环境下进行了常用工况和极限工况下的双移线试验。并将该系统与采用MPC、预瞄LQR和预瞄PID作为上层控制算法的控制系统进行对比,同时分析了线性Magic轮胎模型和线性Dugoff轮胎模型对控制系统性能的影响。仿真结果表明,所提出的分层控制系统在常用工况和线性化轮胎模型的极限工况下均保持良好的轨迹跟踪性能。; 关键词转向机器人分层控制线性Dugoff轮胎模型 LTV-MPC控制算法轨迹跟踪; Keywords steering robot hierarchical control linear Dugoff tire model LTV-MPC control algorithm trajectory tracking; 分类号 TP15 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程] TP23 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名复杂地形六轮独立驱动与转向机器人轨迹跟踪与避障控制被引量：6: 2; 作者刘江涛周乐来李贻斌; 机构山东大学控制科学与工程学院智能无人系统教育部工程研究中心; 出处《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期166-183,共18页; 基金国家自然科学基金项目(61973191) 山东省杰出青年基金项目(ZR2022JQ28)。; 文摘为研究六轮移动机器人在复杂地形的运动控制方法,针对六轮独立驱动与转向机器人复杂地形轨迹跟踪问题,提出一种预测控制和动态补偿的控制方法。基于非完整约束的线性六轮移动机器人运动学模型,以模型预测控制算法为基础,引入比例-积分-微分补偿控制器,抑制动态滞后引起的跟踪误差,设计速度与转向角动态反馈补偿,以应对地形扰动对轨迹跟踪的影响。分析机器人运动过程中障碍物的避碰问题,设计可求解避障轨迹的避障规划器,通过轨迹跟踪系统对局部避障轨迹进行跟踪控制,实现机器人的轨迹跟踪和自动避碰。对轨迹跟踪算法和避障算法进行仿真实验。实验结果表明:在典型工况下,机器人可完成凹形斜坡、凸形斜坡和凹凸地形正弦型轨迹跟踪控制和静态与动态障碍物避碰,验证了新方法的有效性。; 关键词六轮独立驱动与转向机器人轨迹跟踪控制模型预测控制 PID补偿控制避障控制; Keywords six-wheel independent drive and steering robot trajectory tracking control model predictive control PID compensation control obstacle avoidance control; 分类号 TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名汽车实验用转向机器人轨迹规划被引量：4: 3; 作者赵书尚余欢李阁强; 机构河南科技大学机电工程学院; 出处《中国工程机械学报》北大核心 2018年第2期153-157,163,共6页; 基金河南省科技攻关资助项目(162102110105) 盾构及掘进技术国家重点实验室开放课题资助项目(2014-03); 文摘针对汽车操纵稳定性实验中的蛇行试验,为解决多约束条件下汽车实验用转向机器人生成满足实验条件轨迹的问题,研究车辆运动学模型特性,采用序列二次规划方法,以最优化轨迹的综合性能为目标,规划出满足运动学约束、速度约束、目标状态约束以及曲率连续约束的最优实验轨迹.设计模糊PID控制器,在人为控制的车速发生波动时前轮转角可进行相应调整.利用Simulink-CarSim搭建车辆模型以及轨迹规划模型,进行路径跟踪实验仿真.仿真实验结果表明,所提出的轨迹规划方法与控制方法能够生成满足车辆运动连续性要求和各项约束条件的平滑轨迹,且轨形跟踪效果较好.; 关键词转向机器人轨迹规划序列二次规划模糊PID控制器 Simulink-CarSim 路径跟踪; Keywords vehicle steering robot trajectory planning sequential two-time programming method fuzzyPID controller Simulink-CarSim path tracking; 分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名轮式滑移转向机器人运动分析及轨迹跟踪控制被引量：8: 4; 作者李爱娣李春书王一闫尧; 机构河北工业大学机械工程学院; 出处《机械设计与制造》北大核心 2018年第11期253-256,共4页; 基金河北省自然科学基金(2014202114); 文摘针对滑移转向机器人进行了运动学分析,建立了运动学模型。基于车辆地面力学理论,在假设机器人的质心与其几何中心重合的条件下,分析了机器人平稳转向时车轮与地面接触处的受力状态,建立了其力学平衡方程,分析了车轮转向时的驱动力矩和阻力矩。提出了一种轮式机器人轨迹跟踪滑模控制方法,采用将指数趋近律和幂次趋近律相结合的趋近律函数,基于反演技术(Back-stepping)设计了跟踪控制律;应用Lyapunov函数证明了系统的稳定性。最后将该方法用于仿真机器人的轨迹跟踪控制,仿真结果验证了所提方法的可行性和有效性。; 关键词滑移转向机器人运动学模型力学分析滑模控制趋近律轨迹跟踪; Keywords Skid-Steered Mobile Robot Kinematic Model Mechanical Analysis Slid Mode Control Reaching Law Trajectory Tracking; 分类号 TH16 [机械工程—机械制造及自动化] TH132 [机械工程—机械制造及自动化]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名多转向驱动拖挂式移动机器人镇定控制被引量：1: 5; 作者苑晶黄亚楼孙凤池; 机构南开大学自动化系南开大学软件学院; 出处《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第4期471-479,共9页; 基金国家自然科学基金(60805031) 教育部博士点基金(200800551015) 天津市自然科学基金(10JCYBJC07600)资助~~; 文摘研究一类特殊的移动机器人系统-多转向驱动拖挂式移动机器人(Multi-steering tractor-trailer mobile robot,MSTTMR)的镇定控制问题.首先,通过状态坐标变换和控制输入变换将具有任意节车体的多转向驱动系统的运动学模型转化为多输入幂式形式;然后,基于幂式形式设计一种ρ指数级收敛的镇定控制器,并证明其稳定性.针对两车体系统的镇定控制仿真表明该方法的有效性.; 关键词多转向驱动拖挂式移动机器人非完整约束镇定控制幂式系统; Keywords Multi-steering tractor-trailer mobile robot （MSTTMR） nonholonomic constraint stabilization power form; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	适用于极限工况的转向机器人线性时变模型预测控制方法	罗富强赵书尚郅耀威王俊杰	《兵器装备工程学报》北大核心	2025	0	在线阅读下载PDF 职称材料
2	复杂地形六轮独立驱动与转向机器人轨迹跟踪与避障控制	刘江涛周乐来李贻斌	《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2024	6	在线阅读下载PDF 职称材料
3	汽车实验用转向机器人轨迹规划	赵书尚余欢李阁强	《中国工程机械学报》北大核心	2018	4	在线阅读下载PDF 职称材料
4	轮式滑移转向机器人运动分析及轨迹跟踪控制	李爱娣李春书王一闫尧	《机械设计与制造》北大核心	2018	8	在线阅读下载PDF 职称材料
5	多转向驱动拖挂式移动机器人镇定控制	苑晶黄亚楼孙凤池	《自动化学报》 EI CSCD 北大核心	2011	1	在线阅读下载PDF 职称材料