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题名双侧电机耦合驱动履带车辆斜坡转向控制策略
被引量：5
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作者
曾根
王伟达
盖江涛
马长军
李训明
李欢欢
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机构
北京理工大学机械与车辆学院
中国北方车辆研究所
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出处
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第10期2189-2195,共7页
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基金
车辆传动重点实验室基金项目(6142213200202)。
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文摘
斜坡转向过程是履带车辆的一种典型工况,受重力沿斜坡分力的影响,其动力学特性与平面转向相差很大,转向控制难度大。为提高履带车辆斜坡转向过程的稳定性,对双侧电机耦合驱动履带车辆的转向原理和履带车辆动力学与运动学进行分析,建立斜坡转向运动学与动力学模型。在此模型基础上,提出斜坡转向模型预测控制策略。针对不同斜坡角度以及转向半径,利用MATLAB/Simulink软件对转向控制策略进行建模与仿真,并通过电驱动车辆进行了实车验证。结果表明,该履带车辆斜坡转向模型具有较高的可信性,基于模型预测的斜坡转向控制策略能够使车辆稳定地进行斜坡转向操纵。
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关键词
履带车辆
双侧电机耦合驱动
斜坡转向
转向控制策略
模型预测
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Keywords
tracked vehicle
double motor coupling drive transmission
steering on ramp
steering control strategy
model prediction
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分类号
TJ810.2
[兵器科学与技术—武器系统与运用工程]
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题名汽车半主动悬架整车协调控制策略
被引量：4
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作者
郭全民
张豪文
王言
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机构
西安工业大学电子信息工程学院
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出处
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2020年第4期700-708,共9页
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基金
陕西省重点研发计划(2019GY-094)
陕西省教育厅科研计划(14JK1342)。
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文摘
为了实现对汽车垂向、俯仰和侧倾方向振动的协同控制,提出一种半主动悬架整车协调控制策略。该策略中模糊PID控制器根据车身垂向、俯仰和侧倾方向的振动状态预估出相应的3个期望调整力;通过设计的带有前后轴调控参数的力协调器和转向控制策略,将期望调整力协调到4个磁流变阻尼器并输出可调阻尼力,实现对汽车3个方向振动的协调控制。连续不平路况和离散冲击路况下的试验结果表明,整车的平顺性和操纵稳定性都得到了提高,同时有益于汽车的中性转向。
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关键词
半主动悬架
协调控制
模糊PID
力协调器
转向控制策略
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Keywords
semi-active suspension
coordinated control
fuzzy PID
force coordinator
steering control strategy
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分类号
TP319.9
[自动化与计算机技术—计算机软件与理论]
U463.33
[机械工程—车辆工程]
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