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题名基于Stanley算法的自适应最优预瞄模型研究
被引量：22
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作者
靳欣宇
张军
刘元盛
王庆闪
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机构
北京联合大学智慧城市学院
北京联合大学机器人学院
北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室
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出处
《计算机工程》
CAS
CSCD
北大核心
2018年第7期42-46,共5页
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基金
国家自然科学基金"视听觉信息的认知计算"重大研究计划重点支持项目"智能车驾驶脑认知技术
平台与转化研究"(91420202)
+2 种基金
英国皇家工程院牛顿基金(UK-CIAPP\324)
北京联合大学人才强校优选计划项目(BPHR2017EZ02)
北京市属高校高水平教师队伍建设创新团队建设提升计划项目(IDHT20170511)
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文摘
汽车转向几何模型是无人驾驶开发过程中的重要环节,但其在面对复杂道路时单纯的预瞄跟踪不能满足无人驾驶需求。为此,在Stanley转向几何预瞄模型的基础上,提出一种自适应的最优预瞄时间改进算法。根据车辆当前航向角、纵向车速、前轮转角和一次规划路径的曲率等特性,结合不同的预瞄时间预测一定时间内车辆运行情况,并根据设计出的优化函数选择合适的预瞄时间,以调整车辆前轮转角,减小车辆行驶过程中的横向偏差,使车辆平稳通过测试路段。仿真结果表明,基于Stanley算法的自适应最优预瞄模型能够在复杂开放道路上实现无人驾驶。
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关键词
无人驾驶
驾驶员模型
转向几何模型
最优预瞄
自适应预瞄时间
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Keywords
unmanned driving
driver model
steering geometry model
optimal preview
adaptive preview time
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名基于虚拟前轮反馈控制算法的履带车轨迹跟踪方案研究
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作者
刘辉
王振辉
陈洪月
郑雨新
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机构
辽宁工程技术大学机械工程学院
中国煤炭工业协会高端综采成套装备动力学测试与大数据分析中心
辽宁工程技术大学矿山液压技术与装备国家地方联合工程研究中心
辽宁工程技术大学图书馆
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出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2024年第1期117-124,共8页
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基金
国家自然科学基金(51874157)
辽宁省教育厅基础研究项目(LJ2020JCL026)
+1 种基金
辽宁工程技术大学创新领军团队(LNTU20TD-02)
辽宁省“兴辽英才计划”项目(XLYC2007131)。
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文摘
为了提高煤矿开采环境中履带车辆轨迹跟踪控制的精度,以及减小轨迹跟踪算法的运算负荷,文中以两侧电机驱动履带车为研究对象,提出了一种基于虚拟前轮反馈控制算法的履带车轨迹跟踪方案。采用虚拟前轮反馈控制器为履带车提供参考跟踪轨迹,将前轮转向车与履带车运动轨迹结合,引入执行机构限制条件,建立了虚拟前轮车与履带车拟合的数学模型。针对虚拟前轮反馈控制所得离散参考跟踪轨迹序列点的特点,提出了一种圆弧曲线拟合方法,通过拟合离散参考跟踪轨迹点对履带车的运动控制量求解,将多变量控制问题转化为单变量控制,减小了履带车辆轨迹跟踪算法的运算负荷,实现了前轮反馈控制在履带车辆上的应用。在MATLAB软件中进行仿真试验和实车试验,并与纯跟踪算法比较,试验证明,该方案可以有效地实现履带车的高精度轨迹跟踪。
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关键词
无人驾驶履带车
轨迹跟踪
转向几何模型
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Keywords
driverless tracked vehicle
trajectory tracking
steering geometry model
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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