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汽车转向系统仿真和智能控制策略的研究
1
作者 李琤 洪诚 +1 位作者 郭顺 蔡志军 《机械强度》 北大核心 2026年第4期103-111,共9页
【目的】针对汽车电动助力转向系统在不同工况下的操纵性能问题,以某款国产车型为研究对象,旨在优化其助力特性与控制策略,提升转向轻便性与路感。【方法】首先,通过CARSIM软件与Matlab/Simulink软件建立联合仿真平台,构建了精确的转向... 【目的】针对汽车电动助力转向系统在不同工况下的操纵性能问题,以某款国产车型为研究对象,旨在优化其助力特性与控制策略,提升转向轻便性与路感。【方法】首先,通过CARSIM软件与Matlab/Simulink软件建立联合仿真平台,构建了精确的转向系统动力学模型,并选取直线型助力特性曲线,为后续控制策略研究提供基础;其次,分析了不同车速下的转向阻力矩与理想转向盘转矩,确定了助力增益系数随车速的变化规律;然后,设计了基于桥式电路脉宽调制的比例积分微分(Proportional Integral Derivative,PID)电流控制策略,以提升电流响应速度和控制精度;最后,通过实车的转向轻便性试验和中间位置转向试验,对控制策略的有效性进行验证。【结果】仿真与试验结果表明,采用所提控制策略的车型,在低速转向时,转向盘最大作用转矩为5.83 N·m,与采用传统PID控制的竞品车型(5.60 N·m)相当,保持了良好的转向轻便性;在高速中间位置转向试验中,侧向加速度为0时的转向盘转矩梯度提升了25.5%(达到17.32 N·m/g),侧向加速度为0.1g(g=9.8 m/s^(2))时的转向盘转矩梯度提升了37.47%(达到15.30 N·m/g),显著改善了高速行驶时的路感。 展开更多
关键词 控制策略 电动助力转向系统 助力特性 转向性能
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基于先导旁通阻尼回路的装载机低压流量放大阀转向系统
2
作者 艾建军 李小超 +1 位作者 帅佳慧 高韶坤 《机电工程》 北大核心 2026年第2期410-418,共9页
针对装载机低压流量放大阀转向系统中存在的LS油路易憋压以及启动冲击较大等问题,提出了一种集成先导旁通阻尼回路的新型装载机低压流量放大阀转向系统方案。首先,研究了低压流量放大阀转向新系统的工作原理,并通过理论计算确定了转向... 针对装载机低压流量放大阀转向系统中存在的LS油路易憋压以及启动冲击较大等问题,提出了一种集成先导旁通阻尼回路的新型装载机低压流量放大阀转向系统方案。首先,研究了低压流量放大阀转向新系统的工作原理,并通过理论计算确定了转向流量和转向放大系数;然后,基于AMESim软件建立了系统仿真模型,通过仿真获得了先导节流面积梯度和旁通阻尼孔通径对先导压力梯度、转向控制区间、放大系数的影响规律;最后,搭建了实验装置进行了实验,对转向流量、转向压力、转向比及旁通阻尼回路的仿真结果进行了验证。研究结果表明:转向系统放大系数理论值为6;增大先导节流面积梯度,导致先导压力梯度和放大系数降低,但控制区间延长;增大旁通阻尼孔通径,将导致转向死区增大,但放大系数减小;转向流量仿真与实测误差为1%;通过增设旁通阻尼回路,显著降低了转向流量冲击(降低了5×10 L/min),有效抑制了转向压力(降低了1.0 MPa),系统启停冲击得到了有效控制。该研究结果可为后续装载机转向系统性能提升提供一定参考。 展开更多
关键词 装卸机械 油路压力积聚 转向冲击 节流面积梯度 旁通阻尼孔通径 转向放大系数
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基于数字孪生的动车组转向架性能监测方法
3
作者 张海柱 傅扬原 +3 位作者 饶大佺 黎荣 石怀龙 丁国富 《铁道科学与工程学报》 北大核心 2026年第3期1354-1369,共16页
转向架动力学及其关键零部件结构性能动态监测是动车组安全运行的重要保障。针对动车组转向架性能监测面临的物理状态信息难以实时准确监测及性能动态可视化的问题,提出一种基于数字孪生技术的动车组转向架性能监测方法。首先,建立支持... 转向架动力学及其关键零部件结构性能动态监测是动车组安全运行的重要保障。针对动车组转向架性能监测面临的物理状态信息难以实时准确监测及性能动态可视化的问题,提出一种基于数字孪生技术的动车组转向架性能监测方法。首先,建立支持动车组转向架性能监测及动态可视化的数字孪生实现框架;然后,提出一种面向转向架动力学及部件结构性能实时准确监测的数字孪生模型构建方法,利用二次误差度量网格简化技术构建几何轻量化模型,采用卷积神经网络构建转向架动力学性能数据机理融合模型,基于协同径向基多保真代理模型技术构建转向架结构强度机理融合模型;最后,基于Unity3D开发转向架性能监测可视化原型系统,实现转向架运动几何姿态、动力学性能指标、结构强度应力云图的动态可视化。结果表明,转向架动力学性能指标计算相对误差均在0.5%~2.5%,部件结构强度监测误差低于2%,且利用多保真代理模型(Co-RBF)评估精度比单保真模型(RBF)提高了至少2.1%。通过某型号转向架实际运行数据验证,该方法对服役动车组转向架性能监测所需时间小于35 ms,且能够直观、动态展示转向架实时运行状态信息,满足铁路现场监测需求。研究方法提高了动车组转向架动态性能监测的时效性和准确性,为列车运行阶段的状态监测与运维决策提供了方法基础。 展开更多
关键词 数字孪生 性能监测 可视化 动车组 转向架
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轮-履复合车辆差速转向机构设计及转向运动分析
4
作者 姚圣卓 于小湖 +2 位作者 陈新波 李岳业 冯剑波 《中国工程机械学报》 北大核心 2026年第1期62-67,共6页
为解决小型工程作业车辆转向控制复杂、复杂路面转向困难等问题,设计一种搭载新型双功率流动力差速式转向机构的轮‒履复合式车辆。该车辆通过后两轮差速转动控制车辆转向,具有控制简单、体积小的特点,能在丘陵、山地、泥泞土地等复杂路... 为解决小型工程作业车辆转向控制复杂、复杂路面转向困难等问题,设计一种搭载新型双功率流动力差速式转向机构的轮‒履复合式车辆。该车辆通过后两轮差速转动控制车辆转向,具有控制简单、体积小的特点,能在丘陵、山地、泥泞土地等复杂路面条件下工作。本文介绍了动力差速式转向机构的设计、理论分析和动态仿真分析;使用UG软件对车辆进行建模和转向模拟,以验证其是否合理;根据实验数据,通过神经网络拟合得到车辆实际转向半径的数学模型,模型结果与实际转向半径值最大相对误差为3.53%。研究表明:该轮‒履复合式车辆具有连续半径转向、减速增扭、差速工作等优点,适用于全地形军用和民用车辆,以及各种特种装备移动平台的行走装置。 展开更多
关键词 轮‒履复合式车辆 差速转向机构 转向半径 神经网络
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高速轴箱内置式转向架关键悬挂参数匹配研究
5
作者 梁兆龙 池茂儒 蔡吴斌 《铁道标准设计》 北大核心 2026年第1期225-234,共10页
为解决轴箱内置高速转向架横向跨距缩短而导致蛇行稳定性不足的问题,以城际动车组为例,采用SIMPACK动力学仿真软件建立轴箱内置转向架与传统外置转向架动力学模型,并结合滚振试验验证模型的正确性。然后从非线性分岔特性以及线性系统根... 为解决轴箱内置高速转向架横向跨距缩短而导致蛇行稳定性不足的问题,以城际动车组为例,采用SIMPACK动力学仿真软件建立轴箱内置转向架与传统外置转向架动力学模型,并结合滚振试验验证模型的正确性。然后从非线性分岔特性以及线性系统根轨迹角度阐释轴箱内置转向架在不同等效锥度下出现蛇行失稳的原因,分析一系悬挂和抗蛇行减振器等参数对蛇行稳定性的影响规律,并基于模态阻尼比和分岔特性对关键参数进行优化。研究结果表明,轴箱内置转向架相比传统外置转向架车辆的小曲线通过能力提高,但在高锥度下的临界速度显著降低。在低锥度工况下,增大抗蛇行减振器串联刚度和一系纵向定位刚度会降低低锥度工况下的蛇行阻尼比,容易引发一次蛇行;在高锥度工况下,增大抗蛇行减振器串联刚度和卸荷力以及一系纵向定位刚度都会提高高锥度下的蛇行阻尼比,有利于提高二次蛇行稳定性。为此,在兼顾低锥度一次蛇行稳定性以及小曲线通过能力的前提下,将一系纵向定位刚度提升至23 MN/m,抗蛇行减振器卸荷力提升至16 kN,串联刚度提升至17 MN/m,可使轴箱内置转向架在高锥度工况下的临界速度提高16.7%,320 km/h下的横向平稳性改善9.97%。 展开更多
关键词 动车组 轴箱内置转向架 高速转向架 非线性分岔特性 线性系统根轨迹 蛇行稳定性 悬挂参数匹配
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基于车辆行驶轨迹的转向系统载荷快速预测方法研究
6
作者 冯金芝 丁一 +2 位作者 赵礼辉 刘东俭 张东东 《机械强度》 北大核心 2026年第1期124-132,共9页
【目的】为解决传统转向系统在用户实际工况下载荷获取困难、难以直接支撑可靠性设计与试验评估的问题,提出一种基于车辆行驶轨迹的转向系统全局载荷快速预测方法。【方法】首先,建立二自由度横向动力学模型与转向系统力学模型;结合车... 【目的】为解决传统转向系统在用户实际工况下载荷获取困难、难以直接支撑可靠性设计与试验评估的问题,提出一种基于车辆行驶轨迹的转向系统全局载荷快速预测方法。【方法】首先,建立二自由度横向动力学模型与转向系统力学模型;结合车辆全球定位系统(Global Positioning System,GPS)轨迹数据,采用Haversine公式计算转弯曲率,逆推得到横摆角速度与质心侧偏角;然后,基于上述参数求解侧向力与回正力矩,并集成转向系统力学关系,实现对方向盘转角、横拉杆位移及转向拉杆力的快速预测;最后,通过极限工况验证模型精度,并分析转弯曲率与车速对载荷特性的影响规律。【结果】研究表明,所提方法能够有效预测转向系统关键载荷,方向盘转角预测误差小于3.5%;载荷随转弯曲率与车速增大而显著增大,其中转弯曲率对转向拉杆力的影响尤为突出,且在高曲率区间呈非线性增长趋势。所提方法可为用户实际工况下转向系统可靠性评估与台架试验载荷设计提供有效支撑。 展开更多
关键词 转向系统 GPS轨迹数据 转弯曲率 载荷 快速预测
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列车制动下的包覆式转向架舱内温度分布时程研究
7
作者 高广军 周俊饶 +2 位作者 商雯斐 雷沐羲 张洁 《铁道科学与工程学报》 北大核心 2026年第3期1370-1379,共10页
应用包覆式转向架舱是当前高速列车降低气动阻力的有效方式。为探究转向架舱包覆环境下转向架高发热元件对舱内温度场分布的影响,基于某典型高速列车,依托简化切割车模型分别建立无包覆与包覆车体,并分别匹配某型内置轴箱式动车、拖车... 应用包覆式转向架舱是当前高速列车降低气动阻力的有效方式。为探究转向架舱包覆环境下转向架高发热元件对舱内温度场分布的影响,基于某典型高速列车,依托简化切割车模型分别建立无包覆与包覆车体,并分别匹配某型内置轴箱式动车、拖车转向架进行时速400 km环境下的高速列车紧急制动工况全周期温度场研究。研究采用URANS湍流模型,从定性、定量角度对转向架及舱体表面温度分布进行监测,并采集全周期内关键惧热元件处最大温度情况。基于特征长度的雷诺数约为Re=9×10~6。研究结果表明,转向架舱包覆会对列车转向架舱内的温度分布产生显著影响。相比于开放式转向架舱,包覆式转向架舱内各周期阶段均存在不同程度温升,且主要集中在制动盘介入制动阶段。该阶段内,制动盘产生的高温在舱内气流作用下向下游区域蔓延,并在转向架转臂等关键结构处形成次生高温区。对比转向架舱内关键节点处温度可以发现,包覆转向架舱后,动车、拖车转向架最高温度平均上升约7℃,且动车环境相比拖车更为恶劣。在部分关键节点处,其关键节点表面温度超过阈值,将对列车运行安全产生影响。研究结果进一步探索了转向架舱包覆环境下的热分布,为高速列车包覆式转向架舱的热分布防护重心与抗热设计提供参考。 展开更多
关键词 高速列车 内置式转向架 包覆式舱体 温度分布 数值模拟
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车用模块化转向电机开路故障下容错性能研究
8
作者 唐跃 李善禹 +3 位作者 谢颖 柴凤 蔡蔚 高俊山 《电机与控制学报》 北大核心 2026年第2期73-86,共14页
针对车用转向电机对高容错性与高电磁性能的技术要求,提出一种单元绕组模块间兼具电气隔离与良好磁隔离特性的模块化转向电机拓扑,可确保电机在轻故障工况下仍维持较高的输出功率与运行性能。首先,阐述该模块化电机的容错机理,划分绕组... 针对车用转向电机对高容错性与高电磁性能的技术要求,提出一种单元绕组模块间兼具电气隔离与良好磁隔离特性的模块化转向电机拓扑,可确保电机在轻故障工况下仍维持较高的输出功率与运行性能。首先,阐述该模块化电机的容错机理,划分绕组开路故障的主要类型;其次,解析绕组开路相数对电机输出转矩的影响机制,揭示故障导致转矩脉动变大的内在原因,并通过有限元予以验证;再次,针对典型开路故障类型,提出针对性容错控制策略,推导得到容错电流表达式,该电流可有效抑制转矩中占较大的谐波分量,大幅降低转矩脉动;最后,搭建模块化转向电机实验平台,对所提容错控制策略的有效性与可行性进行实验验证。结果表明,所提拓扑与控制策略可显著提升电机故障工况下的运行稳定性,为车用转向电机的容错设计提供理论与实验支撑。 展开更多
关键词 永磁同步电机 车用转向电机 模块化电机 开路故障 容错策略 转矩特性 转矩脉动抑制
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基于Backstepping的履带式无人车斜坡转向轨迹跟踪控制研究
9
作者 李方园 张宇 李奇 《中国农机化学报》 北大核心 2026年第4期155-162,共8页
由于履带与地面的复杂作用,履带式无人车在山地斜坡地区实现精确控制行驶十分困难。基于此,针对履带式无人车斜坡行驶轨迹跟踪控制开展研究,设计基于动力学模型的履带式无人车斜坡转向轨迹跟踪算法,解决履带式无人车在斜坡上精确行驶的... 由于履带与地面的复杂作用,履带式无人车在山地斜坡地区实现精确控制行驶十分困难。基于此,针对履带式无人车斜坡行驶轨迹跟踪控制开展研究,设计基于动力学模型的履带式无人车斜坡转向轨迹跟踪算法,解决履带式无人车在斜坡上精确行驶的问题。首先,分析非线性系统控制基础理论、李雅普诺夫稳定性理论和Backstepping基本原理,为轨迹跟踪控制器设计提供理论基础;然后,建立履带式无人车斜坡行驶运动学模型,为轨迹跟踪控制器设计确立非线性约束;最后,基于地面力学原理,建立考虑履带滑转滑移的履带车辆斜坡转向动力学模型,并基于履带车辆斜坡转向动力学模型和Backstepping理论设计改进PID控制器并进行仿真验证。仿真结果显示,轨迹规划值与跟踪值的RMSE值均在0.2以下,证明所设计的控制器起到较好的跟踪效果。 展开更多
关键词 履带式无人车 斜坡转向 轨迹跟踪控制 PID控制器
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考虑侧滑与侧倾的高重心特种无人装备转向稳定性控制研究
10
作者 杨旭 邓新献 +2 位作者 吴飞阳 钟声峙 黄斌 《中国测试》 北大核心 2026年第3期110-119,共10页
高重心特种无人装备在低速场景下的稳定性控制已有较成熟方案,但在中高速转向场景下,侧滑与侧倾的稳定性控制仍是亟需解决的问题。文章提出一种高重心特种无人装备中高速转向稳定性控制策略。通过分析量化高重心带来的侧倾风险,将侧倾... 高重心特种无人装备在低速场景下的稳定性控制已有较成熟方案,但在中高速转向场景下,侧滑与侧倾的稳定性控制仍是亟需解决的问题。文章提出一种高重心特种无人装备中高速转向稳定性控制策略。通过分析量化高重心带来的侧倾风险,将侧倾力矩平衡模型与相平面法相结合,提出改进的相平面稳定判据,使质心侧偏角控制在稳定范围内,并有效划定侧滑与侧倾的横摆角速度稳定区域,保证高重心装备转向稳定控制的鲁棒性。同时,在改进相平面方法的基础上,对临界稳定区域重新划分并进行指标量化,设计自适应变权重的模型预测控制器(AVW-MPC),还对质心侧偏角和横摆角速度实现针对性的控制,保证两者的稳定性。最后通过Simulink和Carsim的联合仿真,验证所提控制方法在中高速度区间和不同路面附着条件下均能有效提高车辆的稳定性,为高重心特种无人装备的中高速应用场景研究提供有效支撑。 展开更多
关键词 高重心特种无人装备 转向稳定性控制 相平面方法 侧倾风险 模型预测控制
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基于改进RT-DETR的转向节表面缺陷检测算法
11
作者 张上 朱帅 张岳 《电子测量技术》 北大核心 2026年第2期230-241,共12页
针对汽车转向节表面缺陷识别过程中存在的检测精度低、模型复杂度高及对缺陷边界信息关注不足等问题,本文提出一种改进RT-DETR的转向节表面缺陷检测算法GSG-DETR。首先,设计多尺度边缘信息传递模块GLOFT改进主干网络,通过强化边缘信息... 针对汽车转向节表面缺陷识别过程中存在的检测精度低、模型复杂度高及对缺陷边界信息关注不足等问题,本文提出一种改进RT-DETR的转向节表面缺陷检测算法GSG-DETR。首先,设计多尺度边缘信息传递模块GLOFT改进主干网络,通过强化边缘信息的捕捉与传递,提高模型对缺陷边缘的敏感度。其次,在颈部网络中引入选择边信息聚集模块SBA,构建低分辨率边界信息与深层语义特征的自适应融合机制,优化多尺度缺陷边界特征对齐策略。最后,采用GroupNorm结构化剪枝方法,剪除耦合层冗余网络,以降低模型参数量和计算量。实验结果表明,GSG-DETR算法在转向节裂纹检测任务中的mAP50达到88.2%,相比基准模型提高2.0%,参数量和计算量分别下降34.3%和32.1%,FPS提升至105.1帧,整体优于其他改进算法。在NEU-DET数据集上进一步验证其泛化能力,改进算法mAP50较基准模型提升4.3%。综上所述,GSG-DETR不仅在检测精度表现出色,而且更符合实际应用。 展开更多
关键词 RT-DETR 表面缺陷检测 转向节 边缘信息 通道剪枝
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印度情报战略的扩张性转向、能力瓶颈与地缘影响
12
作者 向敏 徐圣凯 《情报杂志》 北大核心 2026年第3期39-46,55,共9页
[目的]旨在对印度情报体系在战略定位、域外拓展以及多层布局等方面的演进路径展开系统分析,识别其扩张背后的驱动因素以及多维能力瓶颈,同时评估其对南亚及印太地缘格局的潜在影响,为区域安全研究提供参考。[方法]将历史分析同地缘政... [目的]旨在对印度情报体系在战略定位、域外拓展以及多层布局等方面的演进路径展开系统分析,识别其扩张背后的驱动因素以及多维能力瓶颈,同时评估其对南亚及印太地缘格局的潜在影响,为区域安全研究提供参考。[方法]将历史分析同地缘政治理论相结合,采用文献研究、政策解读以及案例比较法,梳理印度情报体系从传统防御转变为主动扩张的战略转型过程,考察其制度设计、资源分配以及跨国合作机制,剖析其在法律基础、财政投入以及协同效能方面存在的限制因素,借助区域安全动态评估其地缘外溢效应。[结果/结论]研究认为,印度情报战略的持续扩张始终掣肘于预期目标与实际能力之间的适应性矛盾。因此,其扩张意愿将难以实现。印度情报扩张的困境为新兴国家推进情报能力建设提供了镜鉴。情报能力建设需补齐内部短板,注重海外行动规范,预防外交风险。 展开更多
关键词 印度 情报战略 扩张性转向 地缘政治 国家安全
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回到马克思:文学批评“物转向”问题探讨
13
作者 赖大仁 《华中师范大学学报(人文社会科学版)》 北大核心 2026年第2期83-92,共10页
新物质主义思潮带来文学批评“物转向”是近期引人关注的新发展趋势,有其形成的理论背景、现实根源和某些共同特点。积极引入国外研究成果加以评述阐释,起到了拓宽理论视野和探索新研究领域的作用,在此基础上建构“物学”观念,拓展物性... 新物质主义思潮带来文学批评“物转向”是近期引人关注的新发展趋势,有其形成的理论背景、现实根源和某些共同特点。积极引入国外研究成果加以评述阐释,起到了拓宽理论视野和探索新研究领域的作用,在此基础上建构“物学”观念,拓展物性诗学、物性叙事研究和推进物性批评实践,具有开拓性学术意义。但其中也存在一些值得注意的偏向和问题,如偏激性的反人文主义、极端化的物本主义、物性批评中的盲从性和批评方法简单化等,需要进行辩证分析以免陷入认知误区。应当回到马克思实践唯物论立场来探讨文学批评“物转向”涉及的关键问题,从实践本体论理解物与人的关系,从实践主体论理解主客体关系,从积极的革命实践论认识和解决现实问题,形成历史的、辩证的理论认识。 展开更多
关键词 文学批评“物转向” 物性批评 物性诗学 物性叙事 实践唯物论
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跨人类传播的本体论重构与物质性转向
14
作者 吴飞 《当代传播》 北大核心 2026年第2期1-1,共1页
传播学的危机在于其根深蒂固的“人类中心主义”范式,即过分聚焦符号互动与社会建构,而忽视了传播的本体论基石。若回归热力学基本定律,传播实则是开放系统为对抗熵增、维持系统有序性,与外界进行信息与能量交换的永恒过程。这一界定打... 传播学的危机在于其根深蒂固的“人类中心主义”范式,即过分聚焦符号互动与社会建构,而忽视了传播的本体论基石。若回归热力学基本定律,传播实则是开放系统为对抗熵增、维持系统有序性,与外界进行信息与能量交换的永恒过程。这一界定打破了将传播局限于人类符号行为的窠臼,确立了“跨人类传播”的合法性,将传播学的考察视域从社会空间拓展至宇宙尺度的物理与生物维度。 展开更多
关键词 跨人类传播 物质性转向 热力学基本定律
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基于模仿学习的滑动转向移动机器人脱困方法研究
15
作者 毕松 丁赟 《农机化研究》 北大核心 2026年第2期199-208,251,共11页
滑动转向移动机器人因其结构简单紧凑、运行稳定和制造成本低的优势在农业移动机器人领域备受欢迎。户外果园中存在大量局部地形起伏的路面,当滑动转向移动机器人在其中行走时会出现部分轮胎脱地现象;当滑动转向移动机器人在轮胎脱地时... 滑动转向移动机器人因其结构简单紧凑、运行稳定和制造成本低的优势在农业移动机器人领域备受欢迎。户外果园中存在大量局部地形起伏的路面,当滑动转向移动机器人在其中行走时会出现部分轮胎脱地现象;当滑动转向移动机器人在轮胎脱地时进行转向过程中会进入受困状态。因此,从滑动转向移动机器人受困机理和脱困控制的角度出发,研究了基于本体感知和生成对抗模仿学习的滑动转向移动机器人异常检测和脱困控制方法;在Unity引擎中搭建了户外局部地形起伏的仿真环境,并对实际滑动转向移动机器人进行了动力学仿真;设计了滑动转向移动机器人的状态空间、动作空间和用于生成模仿学习的脱困专家策略,实现了滑动转向移动机器人的自主脱困和路径跟踪。滑动转向移动机器人的脱困控制试验表明,结合LSTM模型的模仿者策略最终脱困成功率为62%。根据模仿者策略在路径跟踪时的轨迹与实时运行数据可知,其具备在脱困后实现原有路径跟踪的能力。 展开更多
关键词 滑动转向移动机器人 脱困控制 生成对抗模仿学习 受困检测 本体感知
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基于TORCS仿真平台的汽车自寻道算法优化与转向控制研究
16
作者 张羽 闫志强 《农机使用与维修》 2026年第3期6-11,共6页
为提升自动驾驶车辆的转向控制性能,解决传统切线法受车速限制、高速过弯易冲出赛道的问题,研究以开源汽车模拟器(TORCS)为仿真平台,设计改进型切线法转向控制算法。该算法引入速度修正角度,结合传统切线法与改进算法,通过Matplotlib工... 为提升自动驾驶车辆的转向控制性能,解决传统切线法受车速限制、高速过弯易冲出赛道的问题,研究以开源汽车模拟器(TORCS)为仿真平台,设计改进型切线法转向控制算法。该算法引入速度修正角度,结合传统切线法与改进算法,通过Matplotlib工具进行数据可视化处理,并调节修正系数优化性能。试验确定最佳修正系数为K=2、K_(2)=0.01,改进算法消除了最高速度对控制效果的影响,车辆行驶全程未超出道路边界,最大偏离距离仅0.4 m,平稳行驶时与道路中轴距离不超过0.15 m,行驶稳定性和收敛速度显著提升。该研究验证了改进算法的有效性,为自动驾驶转向控制技术提供了可行方案。 展开更多
关键词 自寻道算法 TORCS 转向控制 切线算法
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一种拖拉机转向油箱防冒油结构设计
17
作者 管磊 余聪 +1 位作者 赵旭 薛运起 《拖拉机与农用运输车》 2026年第2期119-122,共4页
拖拉机转向油箱是全液压转向系统中不可或缺的辅助元件,其功能看似简单,实则对系统的稳定运行、元件保护及作业安全起着决定性作用。转向油箱虽不直接参与动力传递或方向控制,但其储油、气液分离、散热、过滤、监测等功能,直接决定了全... 拖拉机转向油箱是全液压转向系统中不可或缺的辅助元件,其功能看似简单,实则对系统的稳定运行、元件保护及作业安全起着决定性作用。转向油箱虽不直接参与动力传递或方向控制,但其储油、气液分离、散热、过滤、监测等功能,直接决定了全液压转向系统的可靠性、元件寿命及作业安全性。本文介绍了一种新型的拖拉机转向油箱防冒油结构设计,可有效解决转向油箱冒油问题。 展开更多
关键词 拖拉机 全液压转向系统 转向油箱 冒油
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线控转向系统线性自抗扰控制器的群智能优化 被引量：1
18
作者 魏萱 黄鹤 +2 位作者 杨澜 王会峰 高涛 《浙江大学学报(工学版)》 北大核心 2026年第3期614-623,共10页
针对线控转向系统中线性自抗扰控制器(LADRC)适应性差、参数调整困难的问题,提出基于多策略鹦鹉优化算法(GOGS-PO)的LADRC控制方法.建立基于LADRC的汽车线控转向系统仿真模型.通过4项改进策略,提升鹦鹉群智能算法的性能.设计佳偶双栖初... 针对线控转向系统中线性自抗扰控制器(LADRC)适应性差、参数调整困难的问题,提出基于多策略鹦鹉优化算法(GOGS-PO)的LADRC控制方法.建立基于LADRC的汽车线控转向系统仿真模型.通过4项改进策略,提升鹦鹉群智能算法的性能.设计佳偶双栖初始化策略,提升种群分布的均匀性,增强全局探索能力.引入动态停留因子,优化停留行为,避免局部最优.采用黄金正弦算法,优化恐惧陌生人的行为.融合樽海鞘优化算法的领导者机制,加速收敛.测试函数的验证表明,GOGS-PO在收敛速度和精度上均优于对比算法.利用GOGS-PO优化LADRC参数,提升控制性能.仿真实验表明,在复杂工况下,基于GOGS-PO的LADRC方法相较于传统方法,前轮转角跟踪误差、横摆角速度和质心侧偏角峰值均降低,前轮转角的跟踪精度达到0.02°量级.在统计显著性测试中,GOGS-PO-LADRC控制策略在所有的评价指标中均排名第一,具有显著性优势,证实该方法提升了车辆的操纵稳定性和动态响应性能. 展开更多
关键词 线控转向(SBW) 线性自抗扰控制器(LADRC) 鹦鹉算法 参数整定 路面附着系数
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抵抗与重构:人工智能时代教育叙事探究的“二次转向” 被引量：1
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作者 王青 《华东师范大学学报(教育科学版)》 北大核心 2026年第1期56-64,共9页
人工智能的迅猛发展正引发教育研究的范式危机。通过对20世纪80年代教育研究“叙事转向”的批判性继承,提出人工智能时代教育叙事探究的“二次转向”理论,构建“抵抗数据异化”与“重构人文叙事”的新范式。“二次转向”以技术批判为核... 人工智能的迅猛发展正引发教育研究的范式危机。通过对20世纪80年代教育研究“叙事转向”的批判性继承,提出人工智能时代教育叙事探究的“二次转向”理论,构建“抵抗数据异化”与“重构人文叙事”的新范式。“二次转向”以技术批判为核心,通过三重范式革新实现教育研究的方法论突围:本体论层面,揭示AI对教育经验的解蔽与重构,将叙事探究本体从“人本经验”转向“人–技术–经验”的混合意向性存在;认识论层面,以芬伯格的次级工具化为指引,融合技术诠释学框架与行动者网络理论,使教育叙事探究的生产场域被重新界定为人类与技术的动态协商网络;价值论层面,构建动态伦理审查机制,将算法透明度审查、参与式协商程序融入研究全流程,捍卫教育叙事探究的解放性潜能。实践路径包含人机协同的透明叙事采集、人机共生的批判性解码、技术中介的叙事再创造与动态协商的伦理评价。“二次转向”最终实现双重使命——在抵抗数据异化中重构叙事的生命厚度,建立叙事韧性防线;重构教育研究人文品格的范式革命,构建技术批判的叙事共同体。 展开更多
关键词 叙事探究 叙事转向 人工智能时代 教育研究 技术批判
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四轮转向SUV路径跟踪前后轮协调控制研究
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作者 黄继刚 杨超 +1 位作者 金智林 张涌 《重庆理工大学学报(自然科学)》 北大核心 2026年第1期78-86,共9页
为提高驾驶员操纵车辆的行驶轨迹精度及行驶稳定性,基于前后轮协调转向,设计四轮转向(four-wheel steering, 4WS)SUV路径跟踪的遗传算法(genetic algorithms, GA)优化线性二次型调节器(linear quadratic regulator, LQR)控制策略(GA-LQR... 为提高驾驶员操纵车辆的行驶轨迹精度及行驶稳定性,基于前后轮协调转向,设计四轮转向(four-wheel steering, 4WS)SUV路径跟踪的遗传算法(genetic algorithms, GA)优化线性二次型调节器(linear quadratic regulator, LQR)控制策略(GA-LQR)。建立4WS SUV动力学模型及驾驶员预瞄模型,分析驾驶员操纵SUV的稳定性和路径跟踪精度。利用CarSim/Simulink进行联合仿真,以横摆角速度、质心侧偏角和目标轨迹为控制目标,设计4WS SUV路径跟踪的LQR状态反馈控制策略,并采用GA优化LQR状态反馈控制的权重矩阵。双移线工况下仿真结果表明:该策略可辅助驾驶员操纵车辆,减小车辆质心侧偏角,降低横摆角速度,提高4WS SUV路径跟踪精度。 展开更多
关键词 驾驶员模型 四轮转向 路径跟踪 遗传算法 LQR状态反馈控制器
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