期刊导航
期刊开放获取
上海教育软件发展有限公..
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
1
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
模糊PI控制器与干扰观测器相结合的空间柔性机械臂的转动控制策略
被引量：
9
1
作者
上官朝伟
李小彭
+1 位作者
李泉
尹猛
《中南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第12期4687-4698,共12页
为了减少外部干扰对空间柔性机械臂的系统误差,提高系统的控制精度,提出了一种模糊PI控制器与干扰观测器相结合的转动控制策略。首先,采用假设模态法和拉格朗日方法,建立了含有干扰力矩的空间柔性机械臂的初始动力学模型;其次,提出了分...
为了减少外部干扰对空间柔性机械臂的系统误差,提高系统的控制精度,提出了一种模糊PI控制器与干扰观测器相结合的转动控制策略。首先,采用假设模态法和拉格朗日方法,建立了含有干扰力矩的空间柔性机械臂的初始动力学模型;其次,提出了分别忽略二维变形和忽略非线性项的2种简化动力学模型,并通过仿真分析对比2种简化模型的建模精度;第三,基于极点配置方法和模糊规则设计了模糊PI控制器,并基于系统的名义模型设计了干扰观测器;最后,通过仿真分析和地面物理样机实验验证了该方法的有效性。研究结果表明:忽略非线性项的简化模型与初始模型具有相似的建模精度,极大地降低了计算难度,能够代替初始模型进行控制系统的设计;模糊PI控制器与干扰观测器相结合的转动控制策略能够实时调整控制器参数,观测并补偿干扰力矩引起的系统误差,有效提高系统的控制精度。
展开更多
关键词
空间柔性机械臂
转动控制策略
简化动力学模型
模糊PI
控制
器
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
模糊PI控制器与干扰观测器相结合的空间柔性机械臂的转动控制策略
被引量：
9
1
作者
上官朝伟
李小彭
李泉
尹猛
机构
东北大学机械工程与自动化学院
宁夏理工学院机械工程学院
中国科学院深圳先进技术研究院
出处
《中南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第12期4687-4698,共12页
基金
辽宁省应用基础研究计划项目(2023JH2/101300159)
宁夏回族自治区自然科学基金资助项目(2023AACO3371)。
文摘
为了减少外部干扰对空间柔性机械臂的系统误差,提高系统的控制精度,提出了一种模糊PI控制器与干扰观测器相结合的转动控制策略。首先,采用假设模态法和拉格朗日方法,建立了含有干扰力矩的空间柔性机械臂的初始动力学模型;其次,提出了分别忽略二维变形和忽略非线性项的2种简化动力学模型,并通过仿真分析对比2种简化模型的建模精度;第三,基于极点配置方法和模糊规则设计了模糊PI控制器,并基于系统的名义模型设计了干扰观测器;最后,通过仿真分析和地面物理样机实验验证了该方法的有效性。研究结果表明:忽略非线性项的简化模型与初始模型具有相似的建模精度,极大地降低了计算难度,能够代替初始模型进行控制系统的设计;模糊PI控制器与干扰观测器相结合的转动控制策略能够实时调整控制器参数,观测并补偿干扰力矩引起的系统误差,有效提高系统的控制精度。
关键词
空间柔性机械臂
转动控制策略
简化动力学模型
模糊PI
控制
器
Keywords
space-flexible robotic arms
rotation control strategy
simplified dynamics model
fuzzy PI controller
分类号
TH113.1 [机械工程—机械设计及理论]
TP13 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
模糊PI控制器与干扰观测器相结合的空间柔性机械臂的转动控制策略
上官朝伟
李小彭
李泉
尹猛
《中南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023
9
在线阅读
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部
