井下带式输送机智能巡检机器人结构的设计 被引量：4

1

作者 孙晓霞 王劲翔 高澳 《中国工程机械学报》 北大核心 2024年第1期54-60,共7页

为解决带式输送机采用传统人工检测故障效率低等问题,针对问题设计出一种适用于井下输送机故障自动巡检机器人系统,区别于其他带式输送机巡检机器人。该巡检机器人可以实现大坡度和大转弯半径的运动,首先利用ADAMS分析现在主流的巡检机... 为解决带式输送机采用传统人工检测故障效率低等问题,针对问题设计出一种适用于井下输送机故障自动巡检机器人系统,区别于其他带式输送机巡检机器人。该巡检机器人可以实现大坡度和大转弯半径的运动,首先利用ADAMS分析现在主流的巡检机器人模型,分析其优劣性;利用SOLIDWORKS软件建立巡检机器人的三维模型,提出了摩擦驱动与齿轮齿条驱动的两用机器人模型;再利用ANSYS软件对轨道和机架进行了有限元分析,仿真结果表明巡检轨道与机器人本体的应力小于许用应力,能够平稳地检测输送机的故障;最后再利用ADAMS软件对巡检机器人进行动力学分析,得出巡检机器人可以进行无障碍的水平和爬坡运动。 展开更多

关键词 带式输送机 巡检机器人 轨道式传动 有限元仿真 动力学仿真

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煤矿主运大巷轮式巡检机器人摇臂式行走机构设计与试验研究 被引量：2

2

作者 杨瑞 鲍久圣 +5 位作者 鲍周洋 阴妍 张磊 潘国宇 杨姣 葛世荣 《工矿自动化》 北大核心 2025年第1期126-137,共12页

目前主运大巷带式输送机巡检机器人主要采用悬挂轨道式巡检方式,无法巡检位置较低或被遮挡的设备,难以满足井下巷道及设备的全方位巡检需求。设计了一种基于轮式巡检机器人的摇臂式行走机构,与轨道式巡检机器人配合使用,以满足全方位巡... 目前主运大巷带式输送机巡检机器人主要采用悬挂轨道式巡检方式,无法巡检位置较低或被遮挡的设备,难以满足井下巷道及设备的全方位巡检需求。设计了一种基于轮式巡检机器人的摇臂式行走机构,与轨道式巡检机器人配合使用,以满足全方位巡检需求。确定了轮式巡检机器人的系统结构,重点对其行走系统进行了分析,分别建立了履带式、轮履式、摇臂式3种行走机构的量化模型,利用德尔菲法与网络分析法对行走机构性能进行了综合分析,结果表明:基于摇臂式行走机构的机器人移动底盘在井下巷道环境内的行走适应性最佳。对摇臂式行走机构中的关键部件倒V型连杆进行静态性能分析,结果表明:倒V型连杆满足煤矿井下常见的坡道满载、紧急转弯、紧急制动3种工况下的强度与刚度需求。面向煤矿井下主运大巷地形特点及运输装备环境,开展模拟巷道内的机器人巡检试验,结果表明:摇臂式轮式巡检机器人在坡道、台阶、沟道的行走测试中均表现出良好的环境适应性,能够满足对煤矿井下巷道及其内部主要设备的巡检需求。 展开更多

关键词 主运大巷 轮式巡检机器人 巷道巡检 摇臂式行走机构 履带式行走机构 轮履式行走机构 倒V型连杆

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煤矿带式输送机巡检机器人关键技术研究 被引量：34

3

作者 方崇全 《煤炭科学技术》 CAS CSCD 北大核心 2022年第5期263-270,共8页

针对带式输送机巡检机器人在煤矿井下的环境适应性、自主快速安全充电、基于音视频分析的带式输送机异常工况智能识别等关键技术问题,阐述了煤矿带式输送机巡检机器人系统总体设计;设计了一种模块化、两节车厢挂载式巡检机器人本体及吊... 针对带式输送机巡检机器人在煤矿井下的环境适应性、自主快速安全充电、基于音视频分析的带式输送机异常工况智能识别等关键技术问题,阐述了煤矿带式输送机巡检机器人系统总体设计;设计了一种模块化、两节车厢挂载式巡检机器人本体及吊挂单轨式、滚轮与链轮链条混合驱动的巡检机器人行走机构,可适应煤矿井下输送带运输复杂环境;提出了煤矿井下电—机—电能量转换充电方法,设计了基于鼓形齿的充电自动对接机构,可实现巡检机器人在煤矿井下自主快速安全充电,满足井下远距离巡检需求;提出了基于托辊运转的声压1/3倍频程谱及声品质尖锐度特征指标的托辊故障识别方法,针对井下多粉尘、浓雾气、低照度场景下视频质量差导致视频识别难的问题,提出了自适应图像增强算法框架,增强图像质量,在此基础上,基于目标轮廓先验知识,构建深度神经网络模型,实现煤矿井下人员、煤流、带面异物、带面损伤等特征不显著目标的视频智能识别,提高带式输送机巡检机器人智能化水平。对带式输送机巡检机器人样机及带式输送机异常工况音视频样本进行了验证测试,结果表明:巡检机器人最小转弯半径1 m,在负重220 kg、巡检速度0.4 m/s的情况下,可在角度为20°的坡道上平稳运行;在充电站端的电动机额定功率2.2 kW情况下,机器人本体端的发电机能稳定输出功率800 W;基于音视频分析的带式输送机异常工况智能识别方法具有应用可行性。煤矿带式输送机巡检机器人关键技术的突破,将加速带式输送机巡检机器人的推广应用,有力促进智能化矿井建设。 展开更多

关键词 煤矿 带式输送机 巡检机器人 行走机构 井下充电 音频分析 视频分析

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设施猪场悬挂式轨道巡检机器人设计与试验 被引量：1

4

作者 柳军 郑亦峰 +2 位作者 皮杰 孔杰 陈侠 《中国农机化学报》 北大核心 2024年第9期47-53,共7页

为解决猪场传统巡检方式成本高、效率差、智能化水平低等问题,以中小型规模设施猪场结构特点为依据,提出基于悬挂轨道的巡检方案,设计一种悬挂式智能巡检机器人,开发适用于典型猪场环境的巡检机器人运动控制系统和上位机软件,并进行现... 为解决猪场传统巡检方式成本高、效率差、智能化水平低等问题,以中小型规模设施猪场结构特点为依据,提出基于悬挂轨道的巡检方案,设计一种悬挂式智能巡检机器人,开发适用于典型猪场环境的巡检机器人运动控制系统和上位机软件,并进行现场测试。结果表明:设置实现巡检机器人常态巡检速度可大于0.15 m/s,单次运动定位误差小于2.5 mm,巡检定位误差整体小于10 mm,误差率小于0.18%,巡检机器人可进行环境数据和图像自动获取,为后续的生猪健康状况分析提供数据支撑。该研究可为巡检机器人在中小规模生猪养殖场的应用与推广提供参考。 展开更多

关键词 设施猪场 巡检机器人 悬挂式 运动控制 传感器

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轨道式输送带巡检机器人设计与应用研究 被引量：4

5

作者 刘利明 贺振华 +1 位作者 柳骁 李浩 《煤炭工程》 北大核心 2020年第S02期6-10,共5页

带式输送机在井下运行环境非常恶劣,使用中常会出现故障,如果未能及早发现故障,则会造成运输事故。现阶段对轨道式输送带巡检采用的人工巡检和远程监控方法,不同程度地存在工作量大、成本高等弊端。为解决上述问题文章通过把轨道式输送... 带式输送机在井下运行环境非常恶劣,使用中常会出现故障,如果未能及早发现故障,则会造成运输事故。现阶段对轨道式输送带巡检采用的人工巡检和远程监控方法,不同程度地存在工作量大、成本高等弊端。为解决上述问题文章通过把轨道式输送机巡检机器人为研究对象,查阅现有研究成果,通过分析轨道式输送机巡检机器人系统的设计方案,进行系统化梳理,全面分析各个系统的设计且完成了系统的调试安装,并使用巡检机器人完成了测温、声音及M31机头固定测温和输送机煤量及跑偏大数据采集及预警模型测试。 展开更多

关键词 轨道式输送机巡检机器人 方案设计 系统设计 安装调试 大数据采集

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基于功能分析的带式输送机自动巡检机器人设计 被引量：12

6

作者 孟娜娜 钟鹏程 +3 位作者 雷超 江帆 杨龙 李柱江 《煤炭科学技术》 CAS CSCD 北大核心 2022年第8期227-235,共9页

带式输送机具有长距离连续运输等优点,成为运输煤炭等矿山物料的重要设备。在长时间连续运行过程中,带式输送机关键部件的性能退化会引发输送带打滑、跑偏和断带等故障,迫切需要对其工作状态进行实时监测。针对传统带式输送机自动巡检... 带式输送机具有长距离连续运输等优点,成为运输煤炭等矿山物料的重要设备。在长时间连续运行过程中,带式输送机关键部件的性能退化会引发输送带打滑、跑偏和断带等故障,迫切需要对其工作状态进行实时监测。针对传统带式输送机自动巡检系统上下坡驱动打滑、平稳性差等问题,设计了一种基于轨道摩擦和齿轮齿条啮合混合驱动的自动巡检机器人。基于功能分析,设计了巡检机器人的总体方案,提出了水平运动时采用行走轮和轨道的摩擦式驱动和上下坡运动时采用齿轮齿条啮合驱动的两阶段驱动方式,增加了巡检机器人的爬坡能力,避免了传统巡检装置存在的上下坡打滑的不足。考虑到带式输送机恶劣的巡检工况,详细设计了巡检机器人的驱动系统和行走系统等机械结构,并采用Creo软件建立了巡检机器人的三维模型。针对巡检机器人的控制系统实现的功能,完成了巡检机器人的控制系统硬件选型和控制系统程序的流程图设计,并计算出巡检机器人的续航时间。采用ANSYS软件对底板和托架进行了有限元分析,完成了底板轻量化设计并对底板和托架的强度进行了校核分析。采用ADAMS软件对巡检机器人的运动过程进行了仿真分析,运动学仿真结果表明:巡检机器人能够顺利实现水平运动和上下坡运动的无干涉平稳切换。 展开更多

关键词 带式输送机 巡检机器人 混合驱动 控制系统 有限元分析 运动学仿真

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智能带式输送机巡检机器人在煤矿的应用 被引量：43

7

作者 邵珠娟 邓晓刚 +2 位作者 程豪杰 杜才溢 张玉江 《中国煤炭》 2020年第6期35-39,共5页

为了解决传统矿山安全巡检工作中人力物力消耗高、效率低、无法直观管理等问题,针对煤矿井下作业空间狭小、有害气体多、湿度大、光照复杂等环境特点,提出了用智能带式输送机巡检机器人替代井下人员的应用要求;阐述了智能带式输送机巡... 为了解决传统矿山安全巡检工作中人力物力消耗高、效率低、无法直观管理等问题,针对煤矿井下作业空间狭小、有害气体多、湿度大、光照复杂等环境特点,提出了用智能带式输送机巡检机器人替代井下人员的应用要求;阐述了智能带式输送机巡检机器人的系统结构组成;详细介绍了智能带式输送机巡检机器人的驱动系统、图像采集系统、语音对讲及应急广播系统、环境检测系统、智能防撞与避障系统及其应用参数。通过现场工业性试验情况表明,智能带式输送机巡检机器人实现了“自动化减人”的目标,降低了成本,提高了自动化程度和故障处理效率,具有良好的经济技术效益。 展开更多

关键词 煤矿机器人 智能巡检 带式输送机巡检机器人 自动化减人

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矿用带式输送机巡检机器人驱动系统设计 被引量：25

8

作者 梁占泽 《工矿自动化》 北大核心 2021年第4期108-112,共5页

目前矿用带式输送机巡检机器人的研究主要针对带式输送机巡检机器人故障识别与诊断等方面,忽视了巡检机器人运动问题。煤矿井下巷道设备较多,作业空间狭小且地形复杂,巡检机器人运动时会遇到爬坡、煤泥障碍等极端路面情况。鉴于矿用带... 目前矿用带式输送机巡检机器人的研究主要针对带式输送机巡检机器人故障识别与诊断等方面,忽视了巡检机器人运动问题。煤矿井下巷道设备较多,作业空间狭小且地形复杂,巡检机器人运动时会遇到爬坡、煤泥障碍等极端路面情况。鉴于矿用带式输送机巡检距离较长、巡检目标相对单一且巡检路线固定,采用轨道式传动作为巡检机器人的行走方式。但该方式在轨道面附着煤泥的情况下驱动轮会卡死,且面对坡度较大的轨道时可能发生打滑现象,因此设计了一种四轮支撑、两轮驱动的轨道式驱动系统,巡检机器人依靠驱动轮与轨道之间的摩擦向前运动,支撑轮承载巡检机器人的质量并起到辅助行走的作用。对巡检机器人驱动系统主要零件传动轴和摆臂进行了有限元仿真分析,得到传动轴和摆臂的极限应力分别为83.2,65.8 MPa,远低于材料的屈服强度,保证了巡检机器人的可靠性。对巡检机器人驱动系统的爬坡和煤泥越障性能进行了试验,结果表明,巡检机器人在25°斜坡轨道上仍可完成加速运动,且在上下坡过程中运行平稳,在煤泥障碍轨道上运行没有发生打滑和卡死现象。 展开更多

关键词 带式输送机 巡检机器人 驱动系统 轨道式传动 爬坡 煤泥越障

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带式输送机故障巡检机器人系统设计 被引量：37

9

作者 张涛 吴高镇 《工矿自动化》 北大核心 2018年第10期72-76,共5页

针对现有带式输送机故障检测方法劳动强度大、可靠性较差等问题,提出了一种带式输送机故障巡检机器人系统设计方案。首先分析了带式输送机常见的输送带和托辊故障类型及其原因,包括输送带横向断裂、纵向撕裂、打滑、跑偏及堆煤,托辊磨... 针对现有带式输送机故障检测方法劳动强度大、可靠性较差等问题,提出了一种带式输送机故障巡检机器人系统设计方案。首先分析了带式输送机常见的输送带和托辊故障类型及其原因,包括输送带横向断裂、纵向撕裂、打滑、跑偏及堆煤,托辊磨损和转动卡死等;然后针对不同故障类型,选定了系统传感器,包括激光雷达、单目相机、烟雾传感器、声音传感器和温度传感器,并提出了相应的故障检测算法;最后给出了系统上位机和下位机软件流程。 展开更多

关键词 带式输送机 故障检测 巡检机器人 托辊故障 输送带断裂 输送带打滑 输送带跑偏 堆煤

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长距离复杂工况带式输送机巡检机器人系统 被引量：33

10

作者 李鑫 寇子明 +1 位作者 梁富伟 畅卫国 《煤炭工程》 北大核心 2021年第11期169-174,共6页

为解决煤矿带式输送机人工巡检过程中存在的劳动强度大、危险系数高、巡检效率低、巡检效果因人而异等弊端,提出以巡检机器人代替人工对带式输送机进行巡检,从而降低巡检人员劳动强度和作业风险。研究带式输送机故障识别与诊断技术,从... 为解决煤矿带式输送机人工巡检过程中存在的劳动强度大、危险系数高、巡检效率低、巡检效果因人而异等弊端,提出以巡检机器人代替人工对带式输送机进行巡检,从而降低巡检人员劳动强度和作业风险。研究带式输送机故障识别与诊断技术,从而提高巡检机器人巡检效率和效果。研发了一种带式输送机巡检机器人系统,可以实现对煤矿井下带式输送机及其运行环境的全方位动态巡检和故障识别,降低事故率。详细介绍了该系统的组成、原理和功能。通过典型实例,总结分析了巡检机器人巡检效果。应用结果表明,该巡检机器人系统适合长距离、复杂工况下的带式输送机巡检,对实现煤矿智能化建设有重要意义。 展开更多

关键词 复杂工况 带式输送机 实时巡检机器人 故障识别与诊断

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带式输送机钢丝绳牵引智能巡检机器人 被引量：10

11

作者 贾宇涛 《工矿自动化》 北大核心 2021年第S01期67-68,71,共3页

传统的煤矿带式输送机巡检通常采用人工巡检和固定摄像头定点监视的方式,人工巡检效率低且巡检质量无法保障,而且井下恶劣环境对人身安全造成威胁,固定摄像头定点监视范围有限,并且需要布置大量摄像头,安装布线多、维护任务艰巨,效率非... 传统的煤矿带式输送机巡检通常采用人工巡检和固定摄像头定点监视的方式,人工巡检效率低且巡检质量无法保障,而且井下恶劣环境对人身安全造成威胁,固定摄像头定点监视范围有限,并且需要布置大量摄像头,安装布线多、维护任务艰巨,效率非常低。为了解决以上问题,针对带式输送机巡检引入了钢丝绳牵引智能巡检机器人,采用多种传感器采集数据,通过无线通信方式将采集的数据传输至上位机系统进行分析并报警,实现带式输送机运行状况全面监测,为煤矿带式输送机无人值守奠定了基础,达到减人增效的目的。 展开更多

关键词 带式输送机 巡检机器人 钢丝绳牵引 远程监控 无人值守

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智能带式输送机巡检机器人的研究与应用 被引量：17

12

作者 赵仁渔 朱波 +1 位作者 张小松 李海潇 《中国煤炭》 2020年第10期40-43,共4页

主煤流运输系统设备的日常巡检是安全生产的重要环节,针对采用人工巡检或固定摄像头定点监视等传统监控方式存在的巡检人员劳动强度大、全面巡检难度大、环境条件差、隐患型问题难发现、巡检效率低下等问题,研发制造了智能带式输送机巡... 主煤流运输系统设备的日常巡检是安全生产的重要环节,针对采用人工巡检或固定摄像头定点监视等传统监控方式存在的巡检人员劳动强度大、全面巡检难度大、环境条件差、隐患型问题难发现、巡检效率低下等问题,研发制造了智能带式输送机巡检机器人以代替人工巡检,并介绍了智能带式输送机巡检机器人项目的研制背景和实施意义;详细阐述了该项目的整体设计与系统设计。通过实际应用表明,智能带式输送机巡检机器人能够实现日常的实际巡检需求,并能提高巡检效果,从根本上减轻了现场巡检人员劳动强度,降低了巡检人员劳动风险,确保主煤流运输系统设备安全可靠运行。 展开更多

关键词 智能带式输送机 巡检机器人 主煤流运输系统 隐患排查

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悬线式矿用巡检机器人结构设计 被引量：2

13

作者 刘雨格 《工矿自动化》 CSCD 北大核心 2024年第S2期195-197,223,共4页

煤矿井下工人巡检安全隐患大、劳动强度高、时效性差,而现有巡检机器人受地形环境条件影响较大,动作控制复杂,需要提前设计大量的定轨,成本高,占用巷道空间资源。针对上述问题,设计了一种不受复杂地形结构和设备、人员分布影响的悬线式... 煤矿井下工人巡检安全隐患大、劳动强度高、时效性差,而现有巡检机器人受地形环境条件影响较大,动作控制复杂,需要提前设计大量的定轨,成本高,占用巷道空间资源。针对上述问题,设计了一种不受复杂地形结构和设备、人员分布影响的悬线式矿用巡检机器人。重点研究了该机器人的行走模块、夹紧模块和避障模块的机械结构设计,在ADAMS软件中建立了矿用机器人虚拟样机模型,对机器人在水平轨道和坡道轨道中运动状态进行了仿真分析。仿真结果表明:矿用巡检机器人最大巡检速度为3 m/s,正常巡检速度在0.8~2.3 m/s之间;机器人沿水平轨道运动时不会发生剧烈波动,能够稳定运行;机器人在坡道轨道运行时,没有发生明显的前后摇晃现象,具有良好的稳定性。 展开更多

关键词 巡检机器人 悬线式机器人 机械结构 行走模块 夹紧模块 避障模块

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柔性轨道式环境巡检机器人设计原理与试验 被引量：5

14

作者 曹现刚 许罡 +2 位作者 吴旭东 刘思颖 李莹 《煤炭科学技术》 CAS CSCD 北大核心 2022年第6期303-312,共10页

针对煤矿井下特种巡检机器人运动受限于三维环境重建和非结构环境运动轨迹规划等关键技术问题,设计了一种固定柔性轨道式悬挂巡检机器人平台。采用模块化思想设计出防爆多轮悬挂式巡检机器人本体结构;通过理论计算分析多行走轮与多驱动... 针对煤矿井下特种巡检机器人运动受限于三维环境重建和非结构环境运动轨迹规划等关键技术问题,设计了一种固定柔性轨道式悬挂巡检机器人平台。采用模块化思想设计出防爆多轮悬挂式巡检机器人本体结构;通过理论计算分析多行走轮与多驱动轮情况下机器人在柔性轨道上的驱动能力,建立多轮牵引力数学模型,并根据多轮牵引力数学模型获取水平柔性轨道与给定爬坡角轨道下机器人的具体驱动能力参数,根据所获取的驱动能力参数观察多行走轮与多驱动轮下牵引力的存在形式,最终选择双轮双驱的机器人行走方式。对异侧驱动模块安装方式进行仿真试验,对同侧异轴及异侧异轴驱动模块安装方式进行实物试验。结果表明:采用双轮双驱的行走方式可保证巡检机器人良好的水平行走能力及爬坡能力,其中质量20 kg机器人的坡度角可达25°;异侧异轴驱动模块安装机器人绕运动方向的最大摆角绝对值为2°,同侧异轴驱动模块安装机器人绕运动方向的最大摆角绝对值为5.82°,双轮双驱中驱动模块异侧安装可降低机器人机身的摆动,但是异侧异轴及异侧同轴安装方式并不能消除机身摆动。该机器人在满足基本巡检功能外可提高非结构井下环境的适应性,可增强井下布控的灵活性,降低轨道铺设及回收投入,为煤矿环境巡检提供了新特种巡检平台。 展开更多

关键词 巷道 巡检 柔性轨道 牵引力 机器人

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基于YOlOv8的道岔路口环境下轨道巡检识别技术

15

作者 汪发现 石中华 张魁 《科学技术与工程》 北大核心 2025年第13期5476-5483,共8页

社会车辆运行状态、交通灯管控状态及轨道部件的精准识别成为制约轨道巡检机器人推广应用的技术瓶颈。针对轨道健康状态巡检需求,首先给出了轨道巡检机器人的视觉检测系统及基于“北斗+5G”的导航系统的技术方案;其次,基于YOLOv8算法搭... 社会车辆运行状态、交通灯管控状态及轨道部件的精准识别成为制约轨道巡检机器人推广应用的技术瓶颈。针对轨道健康状态巡检需求,首先给出了轨道巡检机器人的视觉检测系统及基于“北斗+5G”的导航系统的技术方案;其次,基于YOLOv8算法搭建了视觉检测系统模型,并创新性地采用网络爬虫技术从网络开源视频资源中抓取获得有关交通信号灯、汽车尾灯等样本数据来训练视觉检测模型;随后,对训练后的模型,进一步采用迁移学习法和早停法优化模型检测精度。研究结果表明:采用YOLOv8算法并使迁移学习法和早停法针对模型进行优化后,巡检机器人能有效巡检轨道部件及道岔路口的车辆以及交通信号灯,同时有效提高巡检效率和准确性。 展开更多

关键词 YOLOV8 信号灯 道岔路口 轨道 巡检机器人

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基于带式输送机的智能巡检研究 被引量：4

16

作者 胡金良 《中国安全科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第S01期85-90,共6页

为解决准能集团哈尔乌素选煤厂M14和M33这2种长距离输煤皮带运输机因设备质量、人为因素等出现故障而影响煤矿作业顺利进行的问题,分析带式输送机智能巡检现状,明确带式输送机智能巡检的需求;对巡检机器人进行选型、系统管理分析、特色... 为解决准能集团哈尔乌素选煤厂M14和M33这2种长距离输煤皮带运输机因设备质量、人为因素等出现故障而影响煤矿作业顺利进行的问题,分析带式输送机智能巡检现状,明确带式输送机智能巡检的需求;对巡检机器人进行选型、系统管理分析、特色功能设计,明确巡检机器人的主要巡检内容。结果表明:实时监控界面显示,巡检机器人可提供实时的高清和红外视频信息,包括微气象信息、巡检任务、巡检结果等信息。巡检计划界面图显示,巡检机器人可编辑巡检任务、制定巡检计划和下发常规巡检任务。巡检报表界面显示,巡检机器人可提供设备统计地图、设备缺陷、统计数据、任务日历等信息。 展开更多

关键词 皮带机 带式输送机 智能 巡检机器人 巡检系统 实时监控

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电缆管道巡检机器人嵌入式系统的设计与实现 被引量：6

17

作者 彭聿松 佃松宜 +2 位作者 刘涛 吴璋 宋俊霖 《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心 2013年第5期1630-1634,共5页

针对电缆管道巡检机器人的任务需求,提出了一种基于DM6446的嵌入式测控系统。从硬件和软件两方面详细介绍了嵌入式系统的设计和实现方法。硬件上采用以高集成度的DM6446双核处理器为中心的模块化设计;软件开发中基于Linux的层次化架构... 针对电缆管道巡检机器人的任务需求,提出了一种基于DM6446的嵌入式测控系统。从硬件和软件两方面详细介绍了嵌入式系统的设计和实现方法。硬件上采用以高集成度的DM6446双核处理器为中心的模块化设计;软件开发中基于Linux的层次化架构和多进程/多线程管理实现了运动控制、视频采集、参数检测、网络传输等功能。达芬奇技术的应用和实现保障了机器人实时视频编码和视频数据的传输。各种测试结果表明了嵌入式系统设计的合理性,整体机器人实现了各项功能技术要求。 展开更多

关键词 嵌入式系统 电缆管道 巡检机器人 DM6446 LINUX

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综采工作面巡检机器人柔性轨道设计与运动学仿真 被引量：7

18

作者 张旭辉 杜永刚 +1 位作者 霍鑫健 王川伟 《煤炭科学技术》 CAS CSCD 北大核心 2022年第12期240-246,共7页

煤矿井下综采工作面空间狭小、设备动作频繁,位置关系复杂等问题,导致常规巡检机器人难以直接在工作面运行,自动化监测难度大。根据工况需求,结合环境及设备群动作特点,提出工作面巡检轨道设计要求,采用模块化设计、仿真模拟和样机试验... 煤矿井下综采工作面空间狭小、设备动作频繁,位置关系复杂等问题,导致常规巡检机器人难以直接在工作面运行,自动化监测难度大。根据工况需求,结合环境及设备群动作特点,提出工作面巡检轨道设计要求,采用模块化设计、仿真模拟和样机试验的方法,设计一种新型跨座式巡检机器人柔性轨道,实现在工作面环境的安装调节及当安装设备发生动作变形时轨道自身的自适应补偿。首先设计了巡检机器人柔性轨道的机械结构并确定安装运行方式。其次,以轨道跨接在刮板输送机线缆槽一侧为例,分析刮板输送机在平直、弯曲和起伏3种工况下的弯曲和俯仰变形量,并对柔性轨道进行运动学仿真。在3种工况下,该轨道可随工作面设备完成水平弯曲0~5.4°、竖直倾斜0~6°、伸缩变形0~120 mm,满足实际工况要求。巡检机器人通过柔性轨道时,其主运动方向始终保持匀速直线运动,水平或竖直方向在柔性过度段存在波动,波动幅值均在安全允许范围内。最后搭建柔性轨道物理样机及工作面试验平台,对工作面巡检机器人柔性轨道进行性能验证。结果表明:新型跨座式巡检机器人柔性轨道结构设计合理,可以适应工作面巡检的不同工况,对实现煤矿井下综采工作面机器人巡检具有重要意义。 展开更多

关键词 综采工作面 柔性轨道 巡检机器人 刮板输送机 运动学仿真

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新型多臂式输电线巡检机器人机构参数设计 被引量：5

19

作者 陶广宏 房立金 徐鑫霖 《机械设计与制造》 北大核心 2018年第8期219-222,共4页

多臂式输电线巡检机器人需具备跨越线路上组合障碍的能力。归纳总结了500kV架空地线上典型障碍及其组合类型。提出一种新型五手臂四单元串联机器人机构,每个单元机构由两个柔索驱动的平行四边形机构串联组成,采用蠕动式越障方案。分析... 多臂式输电线巡检机器人需具备跨越线路上组合障碍的能力。归纳总结了500kV架空地线上典型障碍及其组合类型。提出一种新型五手臂四单元串联机器人机构,每个单元机构由两个柔索驱动的平行四边形机构串联组成,采用蠕动式越障方案。分析组合障碍环境对机器人参数的影响约束后,以机器人机构悬挂尺寸最小,方便运输携带,整体尺寸最小为目标进行多目标优化计算,得出机构参数。机器人工作空间及越障流程分析证明机器人能够跨越典型的障碍组合,具备适应500kV架空地线障碍环境的能力。 展开更多

关键词 巡检机器人 越障 多臂式 优化设计 组合障碍 架空地线

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全国首台轨道式变电站巡检机器人投入试运行 被引量：2

20

《农村电工》 2012年第5期49-49,共1页

2012年春节期间，一台轨道式巡检机器人在辽宁鞍山220kV王铁变电站投入试运行。这是全国首台轨道式变电站巡检机器人，其代替人工巡视变电站线路，可节省人力，保障人身安全，并且比其他类型巡检机器人更具稳定性和实用性。

关键词 巡检机器人 变电站 轨道式 试运行 220kV 春节期间 人身安全 稳定性

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