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题名井下带式输送机智能巡检机器人结构的设计
被引量：3
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作者
孙晓霞
王劲翔
高澳
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机构
太原科技大学机械工程学院
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出处
《中国工程机械学报》
北大核心
2024年第1期54-60,共7页
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文摘
为解决带式输送机采用传统人工检测故障效率低等问题,针对问题设计出一种适用于井下输送机故障自动巡检机器人系统,区别于其他带式输送机巡检机器人。该巡检机器人可以实现大坡度和大转弯半径的运动,首先利用ADAMS分析现在主流的巡检机器人模型,分析其优劣性;利用SOLIDWORKS软件建立巡检机器人的三维模型,提出了摩擦驱动与齿轮齿条驱动的两用机器人模型;再利用ANSYS软件对轨道和机架进行了有限元分析,仿真结果表明巡检轨道与机器人本体的应力小于许用应力,能够平稳地检测输送机的故障;最后再利用ADAMS软件对巡检机器人进行动力学分析,得出巡检机器人可以进行无障碍的水平和爬坡运动。
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关键词
带式输送机
巡检机器人
轨道式传动
有限元仿真
动力学仿真
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Keywords
belt conveyor
inspection robot
orbital transmission
finite element simulation
dynamic simulation
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分类号
TH222
[机械工程—机械制造及自动化]
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题名矿用带式输送机巡检机器人驱动系统设计
被引量：25
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作者
梁占泽
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机构
国家能源集团神东煤炭集团有限责任公司
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出处
《工矿自动化》
北大核心
2021年第4期108-112,共5页
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基金
神东煤炭集团大柳塔煤矿研发项目(202012014061)。
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文摘
目前矿用带式输送机巡检机器人的研究主要针对带式输送机巡检机器人故障识别与诊断等方面,忽视了巡检机器人运动问题。煤矿井下巷道设备较多,作业空间狭小且地形复杂,巡检机器人运动时会遇到爬坡、煤泥障碍等极端路面情况。鉴于矿用带式输送机巡检距离较长、巡检目标相对单一且巡检路线固定,采用轨道式传动作为巡检机器人的行走方式。但该方式在轨道面附着煤泥的情况下驱动轮会卡死,且面对坡度较大的轨道时可能发生打滑现象,因此设计了一种四轮支撑、两轮驱动的轨道式驱动系统,巡检机器人依靠驱动轮与轨道之间的摩擦向前运动,支撑轮承载巡检机器人的质量并起到辅助行走的作用。对巡检机器人驱动系统主要零件传动轴和摆臂进行了有限元仿真分析,得到传动轴和摆臂的极限应力分别为83.2,65.8 MPa,远低于材料的屈服强度,保证了巡检机器人的可靠性。对巡检机器人驱动系统的爬坡和煤泥越障性能进行了试验,结果表明,巡检机器人在25°斜坡轨道上仍可完成加速运动,且在上下坡过程中运行平稳,在煤泥障碍轨道上运行没有发生打滑和卡死现象。
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关键词
带式输送机
巡检机器人
驱动系统
轨道式传动
爬坡
煤泥越障
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Keywords
belt conveyor
inspection robot
driving system
rail type driving
slope climbing
coal mud obstacle crossing
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分类号
TD67
[矿业工程—矿山机电]
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