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重复使用运载器末端区域能量管理轨迹鲁棒性分析
被引量：
3
1
作者
孙春贞
黄一敏
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第3期369-373,共5页
为研究重复使用运载器末端区域能量管理段下滑轨迹线的鲁棒性,提出一种基于质点动力学的轨迹鲁棒性分析方法。首先给出基于质点动力学的轨迹设计方法,根据轨迹设计的原理,提出TAEM轨迹鲁棒性的概念,给出了影响TAEM轨迹鲁棒性的不确定性...
为研究重复使用运载器末端区域能量管理段下滑轨迹线的鲁棒性,提出一种基于质点动力学的轨迹鲁棒性分析方法。首先给出基于质点动力学的轨迹设计方法,根据轨迹设计的原理,提出TAEM轨迹鲁棒性的概念,给出了影响TAEM轨迹鲁棒性的不确定性因素。然后定义了能量梯度,将能量梯度作为评价能量积累和消耗能力的指标,并分析了影响能量梯度的主要因素。接着给出了末端区域能量管理轨迹鲁棒性的分析方法。最后,以某重复使用运载器(RLV)为例,分析了建模不确定性对能量走廊和标称轨迹剖面的影响。
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关键词
飞行器控制
导航技术
轨迹鲁棒性
末端区域能量管理
重复使用运载器
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职称材料
基于Lagrange方程的3RPS/UPS冗余驱动并联机构柔顺控制
被引量：
10
2
作者
崔学良
陈五一
+3 位作者
韩先国
祝锡晶
王建青
成全
《计算机集成制造系统》
EI
CSCD
北大核心
2016年第10期2434-2441,共8页
并联机构增加冗余驱动支链可提高其力学和运动学性能,但增加了其控制复杂程度。为实现冗余驱动并联机构的有效控制,推导了3RPS/UPS冗余驱动并联机构各支链的运动协调性方程。基于虚功原理,推导了3RPS并联机构Lagrange动力学方程,由此建...
并联机构增加冗余驱动支链可提高其力学和运动学性能,但增加了其控制复杂程度。为实现冗余驱动并联机构的有效控制,推导了3RPS/UPS冗余驱动并联机构各支链的运动协调性方程。基于虚功原理,推导了3RPS并联机构Lagrange动力学方程,由此建立了机构的鲁棒性轨迹跟踪控制模型。确立了冗余驱动支链的动力学方程,由此建立其目标阻抗控制模型。采用模糊PID控制策略对冗余驱动支链目标阻抗模型进行实时内力跟踪,保证支链的内力控制在合理范围之内,实现了对冗余驱动并联机构的柔顺性控制。通过仿真分析验证了控制策略的有效性。
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关键词
冗余驱动
运动协调方程
鲁棒性
轨迹
跟踪
柔顺性控制
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职称材料
题名
重复使用运载器末端区域能量管理轨迹鲁棒性分析
被引量：
3
1
作者
孙春贞
黄一敏
机构
南京航空航天大学自动化学院
出处
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第3期369-373,共5页
文摘
为研究重复使用运载器末端区域能量管理段下滑轨迹线的鲁棒性,提出一种基于质点动力学的轨迹鲁棒性分析方法。首先给出基于质点动力学的轨迹设计方法,根据轨迹设计的原理,提出TAEM轨迹鲁棒性的概念,给出了影响TAEM轨迹鲁棒性的不确定性因素。然后定义了能量梯度,将能量梯度作为评价能量积累和消耗能力的指标,并分析了影响能量梯度的主要因素。接着给出了末端区域能量管理轨迹鲁棒性的分析方法。最后,以某重复使用运载器(RLV)为例,分析了建模不确定性对能量走廊和标称轨迹剖面的影响。
关键词
飞行器控制
导航技术
轨迹鲁棒性
末端区域能量管理
重复使用运载器
Keywords
control and navigation technology of aerocraft
trajectory robustness
terminal area energy management
reusable launch vehicle
分类号
V249 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
V448 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
基于Lagrange方程的3RPS/UPS冗余驱动并联机构柔顺控制
被引量：
10
2
作者
崔学良
陈五一
韩先国
祝锡晶
王建青
成全
机构
中北大学机械与动力工程学院
北京航空航天大学机械工程及自动化学院
出处
《计算机集成制造系统》
EI
CSCD
北大核心
2016年第10期2434-2441,共8页
基金
国家自然科学基金资助项目(51275490)~~
文摘
并联机构增加冗余驱动支链可提高其力学和运动学性能,但增加了其控制复杂程度。为实现冗余驱动并联机构的有效控制,推导了3RPS/UPS冗余驱动并联机构各支链的运动协调性方程。基于虚功原理,推导了3RPS并联机构Lagrange动力学方程,由此建立了机构的鲁棒性轨迹跟踪控制模型。确立了冗余驱动支链的动力学方程,由此建立其目标阻抗控制模型。采用模糊PID控制策略对冗余驱动支链目标阻抗模型进行实时内力跟踪,保证支链的内力控制在合理范围之内,实现了对冗余驱动并联机构的柔顺性控制。通过仿真分析验证了控制策略的有效性。
关键词
冗余驱动
运动协调方程
鲁棒性
轨迹
跟踪
柔顺性控制
Keywords
redundant actuation
kinematical compatible equation
robust trajectory tracking
compliance control
分类号
TP183 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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职称材料
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作者
出处
发文年
被引量
操作
1
重复使用运载器末端区域能量管理轨迹鲁棒性分析
孙春贞
黄一敏
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008
3
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职称材料
2
基于Lagrange方程的3RPS/UPS冗余驱动并联机构柔顺控制
崔学良
陈五一
韩先国
祝锡晶
王建青
成全
《计算机集成制造系统》
EI
CSCD
北大核心
2016
10
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