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B样条曲线下的MPC轨迹重规划算法
被引量：
10
1
作者
汪佳兴
庄继晖
+3 位作者
程晓鸣
黄蕾
谢彭超
严英
《重庆理工大学学报（自然科学）》
CAS
北大核心
2020年第4期27-35,共9页
为加强无人驾驶车辆在复杂环境道路上行驶的平滑性,减少车辆的抖振,提高乘坐舒适性,提出了一种基于B样条曲线的MPC轨迹重规划算法。该算法将B样条曲线与MPC轨迹重规划算法进行有效结合,利用B样条曲线局部性和凸包性的优势,对重规划算法...
为加强无人驾驶车辆在复杂环境道路上行驶的平滑性,减少车辆的抖振,提高乘坐舒适性,提出了一种基于B样条曲线的MPC轨迹重规划算法。该算法将B样条曲线与MPC轨迹重规划算法进行有效结合,利用B样条曲线局部性和凸包性的优势,对重规划算法规划出的离散点进行拟合,提高规划路径的平滑性。基于Matlab/CarSim进行联合仿真,对建立的轨迹重规划模型及控制模型进行双移线工况下的仿真验证。结果表明:相比于不加平滑算法的规划轨迹,双移线工况下,多项式拟合曲线规划出的路径侧向最大加速度和横摆角速度分别降低了56. 01%和60. 52%,B样条曲线降低了77. 08%和68. 55%,验证了算法的正确性和有效性。
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关键词
无人驾驶车辆
抖振
轨迹重规划算法
B样条曲线
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题名
B样条曲线下的MPC轨迹重规划算法
被引量：
10
1
作者
汪佳兴
庄继晖
程晓鸣
黄蕾
谢彭超
严英
机构
海南大学
天津职业技术师范大学
出处
《重庆理工大学学报（自然科学）》
CAS
北大核心
2020年第4期27-35,共9页
基金
工信部项目“中国新能源汽车产品检测工况研究和开发”(HD-KYH-2016006)
海南省自然基金项目“融合先验知识的混合BP网络发动机标定方法研究”(20155206)
天津市企业科技特派员项目(18JCTPJC68500)。
文摘
为加强无人驾驶车辆在复杂环境道路上行驶的平滑性,减少车辆的抖振,提高乘坐舒适性,提出了一种基于B样条曲线的MPC轨迹重规划算法。该算法将B样条曲线与MPC轨迹重规划算法进行有效结合,利用B样条曲线局部性和凸包性的优势,对重规划算法规划出的离散点进行拟合,提高规划路径的平滑性。基于Matlab/CarSim进行联合仿真,对建立的轨迹重规划模型及控制模型进行双移线工况下的仿真验证。结果表明:相比于不加平滑算法的规划轨迹,双移线工况下,多项式拟合曲线规划出的路径侧向最大加速度和横摆角速度分别降低了56. 01%和60. 52%,B样条曲线降低了77. 08%和68. 55%,验证了算法的正确性和有效性。
关键词
无人驾驶车辆
抖振
轨迹重规划算法
B样条曲线
Keywords
autonomous vehicles
buffeting
re-planning algorithm
B-spline curve
分类号
U461 [机械工程—车辆工程]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
B样条曲线下的MPC轨迹重规划算法
汪佳兴
庄继晖
程晓鸣
黄蕾
谢彭超
严英
《重庆理工大学学报（自然科学）》
CAS
北大核心
2020
10
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