基于Backstepping方法的车式移动机器人轨迹追踪控制 被引量：21

1

作者 李胜 马国梁 胡维礼 《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第2期248-252,共5页

针对四轮车式移动机器人的运动学模型,首先利用一个正则坐标变换,将误差系统转换为一个非线性串联系统的形式;然后利用Backstepping方法,在两轮移动机器人追踪控制律设计过程的基础上,构造了四轮移动机器人追踪系统的Lyapunov函数,并通... 针对四轮车式移动机器人的运动学模型,首先利用一个正则坐标变换,将误差系统转换为一个非线性串联系统的形式;然后利用Backstepping方法,在两轮移动机器人追踪控制律设计过程的基础上,构造了四轮移动机器人追踪系统的Lyapunov函数,并通过使该Lyapunov函数负定,计算得到了针对四轮移动机器人轨迹追踪控制器,并证明了该类型移动机器人在所得控制器作用下,能实现对给定目标的全局渐近追踪;最后利用提出的控制器,通过四轮移动机器人对直线和圆周 2种轨迹追踪的仿真实验,验证了该控制器在四轮车式移动机器人轨迹追踪控制中的有效性. 展开更多

关键词 车式移动机器人 BACKSTEPPING 轨迹追踪 LYAPUNOV函数

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基于CMOS集成有源传感器的新型高能物理粒子轨迹追踪器 被引量：2

2

作者 李琰 Yavuz Degerli 纪震 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第7期1393-1399,共7页

本文研究了一个采用标准0.35μm CMOS工艺制造的新型高能物理粒子轨迹追踪器.这个新型的追踪器运用CMOS有源像素传感器技术(CMOS Monolithic Active Pixel Sensors,MAPS)将信号的探测与处理电路集成在一起,在像素的内部实现了相关双次... 本文研究了一个采用标准0.35μm CMOS工艺制造的新型高能物理粒子轨迹追踪器.这个新型的追踪器运用CMOS有源像素传感器技术(CMOS Monolithic Active Pixel Sensors,MAPS)将信号的探测与处理电路集成在一起,在像素的内部实现了相关双次采样操作(Correlated Doubled Sampling,CDS).实验芯片包含一个128行×32列的像素矩阵,其中,像素的大小为25×25μm2.通过采用放射源55Fe的测定,得到像素的等效输入随机噪声(Temporal Noise)仅为12个电子而固定噪声(Fixed Pattern Noise,FPN)仅为4个电子.传感器的电荷-电压转换系数(Charge-to-Voltageconversion Factor,CVF)为60μV/e-.测试中,芯片的信号读取速度达到了12μs/帧. 展开更多

关键词 高能物理粒子轨迹追踪器 CMOS有源像素传感器 相关双次采样 随机噪声 固定噪声

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轨道交通动态异物轨迹追踪与预测研究 被引量：2

3

作者 何文韬 徐永能 谭忠磷 《兵器装备工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2022年第9期109-114,共6页

在列车运行过程中轨道上的异物是威胁列车运行安全的不确定性因素,而轨道周围具有移动特性的动态异物是威胁列车运行安全的另一不确定因素。因此,基于机器视觉技术,通过背景差分法对轨道周围的异物进行检测,利用融合混合高斯模型的3帧... 在列车运行过程中轨道上的异物是威胁列车运行安全的不确定性因素,而轨道周围具有移动特性的动态异物是威胁列车运行安全的另一不确定因素。因此,基于机器视觉技术,通过背景差分法对轨道周围的异物进行检测,利用融合混合高斯模型的3帧差分法对动态异物与静态异物进行区分,并采用具有信道和空间可靠性的判别相关滤波跟踪器(CSR-DCF)算法对动态异物的轨迹进行追踪,采用扩展卡尔曼滤波算法对追踪到的轨迹进行分析研究预测轨迹动态异物,使异物入侵检测方法更能满足轨道交通运行安全的需求。 展开更多

关键词 轨道交通 动态异物 轨迹追踪 轨迹预测 机器视觉

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利用Tracker轨迹追踪探究小球的轨道运动

4

作者 邱智宇 肖桂娜 《物理教学探讨》 2023年第4期65-68,共4页

小球以不同初速度经过离心轨道圆环底端后,其在竖直平面内的运动情况不同。利用Tracker软件追踪并分析了小球在轨道上的运动轨迹,分别讨论了倾斜轨道的高度大于、小于、介于圆环半径倍数时小球的运动情况,并从能量角度验证了动能定理,... 小球以不同初速度经过离心轨道圆环底端后,其在竖直平面内的运动情况不同。利用Tracker软件追踪并分析了小球在轨道上的运动轨迹,分别讨论了倾斜轨道的高度大于、小于、介于圆环半径倍数时小球的运动情况,并从能量角度验证了动能定理,探究了变力做功问题。这一工作也可以用来分析过山车的安全性问题。 展开更多

关键词 Tracker轨迹追踪 离心轨道 动能定理 变力做功

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利用轨迹追踪技术测量重力加速度

5

作者 洪玲儿 杨泽斌 +1 位作者 郑建银 彭力 《物理实验》 2023年第1期44-48,共5页

由轨迹追踪技术监测小球做匀速圆周运动,从而测量出重力加速度.首先通过直流电机的匀速转动驱动小球运动,利用高速摄像头实时采集小球的相对运动图像,由虚拟仪器实现轨迹追踪、图像分析以及数据可视化处理,从而获取合适的驱动电压让小... 由轨迹追踪技术监测小球做匀速圆周运动,从而测量出重力加速度.首先通过直流电机的匀速转动驱动小球运动,利用高速摄像头实时采集小球的相对运动图像,由虚拟仪器实现轨迹追踪、图像分析以及数据可视化处理,从而获取合适的驱动电压让小球做较为严格的匀速圆周运动,得到小球在该运动下的周期和圆锥摆摆角余弦值,即可测得重力加速度. 展开更多

关键词 轨迹追踪 重力加速度 匀速圆周运动 虚拟仪器

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基于运动轨迹追踪和压力传感器网络分析公共空间界面的体感交互机制

6

作者 邓慧姝 《世界建筑》 2023年第7期72-77,共6页

体感是视觉之外的另一种获取空间信息的媒介,也是影响空间体验品质的关键因素之一。针对体感交互过程动态多变和难以被直接观测的特性,本文通过当代人因测量技术,探索其在近体和体表尺度下的呈现:在近体尺度,通过运动轨迹追踪技术,测量... 体感是视觉之外的另一种获取空间信息的媒介,也是影响空间体验品质的关键因素之一。针对体感交互过程动态多变和难以被直接观测的特性,本文通过当代人因测量技术,探索其在近体和体表尺度下的呈现:在近体尺度,通过运动轨迹追踪技术,测量公共空间中具有强交互性的运动,进而提取其行为规律和基础空间界面形态;在体表尺度,基于内置压力传感器网络的实验装置,采集人与空间界面的接触频次,探索空间界面形态的互动吸引度。 展开更多

关键词 空间界面 体感交互 运动轨迹追踪 压力传感器

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激光扫描的机器人运行轨迹高精度与实时性追踪 被引量：2

7

作者 沈飞 吴兴宏 段文群 《激光杂志》 CAS 北大核心 2022年第5期166-170,共5页

为提高机器人运行轨迹追踪的精度,提出了基于激光扫描的机器人运行轨迹高精度与实时性追踪方法。通过三次一维傅里叶-梅林变换运算,简化运算复杂度;利用角点特征提取策略,进一步精准定位机器人的运行轨迹;采用非极大值抑制策略处理所得... 为提高机器人运行轨迹追踪的精度,提出了基于激光扫描的机器人运行轨迹高精度与实时性追踪方法。通过三次一维傅里叶-梅林变换运算,简化运算复杂度;利用角点特征提取策略,进一步精准定位机器人的运行轨迹;采用非极大值抑制策略处理所得角点函数,令各物理角点与角点特征一一对应;展开坐标标定,减小位置偏差与角度偏差;经无线网络传输运行轨迹数据至服务器终端进行数据融合,明确机器人轨迹坐标;引用卡尔曼滤波器处理融合后的坐标结果,降低机器人轨迹追踪偏差;在滤波处理阶段中选用分散滤波模式,应对机器人在水平与垂直方向上的弱耦合性。实验结果表明,本文方法对机器人的运行轨迹追踪与期望轨迹的误差平均保持在0.02 m以内,当期望轨迹呈大幅连续变化时,本文方法的稳态用时较短,在100 ms内即可调整回期望轨迹且整体偏差较为稳定,跟踪机器人运行轨迹的耗时平均为85 ms。 展开更多

关键词 激光扫描 机器人移动 轨迹追踪 卡尔曼滤波算法 实时性

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下肢康复训练机器人轨迹跟踪控制算法研究

8

作者 王鑫磊 马艺航 +2 位作者 杨亚龙 林思安 王继荣 《青岛大学学报（工程技术版）》 CAS 2024年第2期83-90,共8页

为实现运动过程中下肢康复训练机器人机械腿关节角度的精准控制,提出一种轨迹跟踪控制算法。通过建立动力学模型并考虑关节摩擦力的影响,设计了一种自适应模糊神经网络控制算法,自适应地补偿关节摩擦力,实现康复机器人精确的轨迹追踪控... 为实现运动过程中下肢康复训练机器人机械腿关节角度的精准控制,提出一种轨迹跟踪控制算法。通过建立动力学模型并考虑关节摩擦力的影响,设计了一种自适应模糊神经网络控制算法,自适应地补偿关节摩擦力,实现康复机器人精确的轨迹追踪控制。利用Lyapunov理论证明了控制算法的稳定性,通过Matlab对有效性进行仿真验证,结果表明此算法可对关节摩擦力进行较好得补偿,轨迹跟踪误差在预期范围内。 展开更多

关键词 下肢康复机器人 模糊控制 轨迹追踪 摩擦力补偿

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基于模型预测控制的双轮平衡轮椅轨迹跟踪

9

作者 常宏 王赜 《山东交通学院学报》 CAS 2024年第2期1-9,18,共10页

为实现双轮平衡轮椅的自主循迹出行,根据欧拉-拉格朗日方程建立双轮平衡轮椅的动力学模型,通过差动几何模型建立运动关系,采用Pure Pursuit算法规划系统的目标运动状态,分别采用模型预测控制(model predictive control,MPC)及线性二次... 为实现双轮平衡轮椅的自主循迹出行,根据欧拉-拉格朗日方程建立双轮平衡轮椅的动力学模型,通过差动几何模型建立运动关系,采用Pure Pursuit算法规划系统的目标运动状态,分别采用模型预测控制(model predictive control,MPC)及线性二次型最优控制(linear quadratic regulator,LQR)对双轮平衡轮椅进行平衡控制及运动状态追踪。通过软件Simulink搭建双轮平衡轮椅控制仿真系统,验证双轮平衡轮椅系统分别采用LQR和MPC控制器时的轨迹跟踪效果及跟踪平稳性。仿真结果表明:MPC控制器的动态响应速度较LQR控制器快,MPC控制器作用下车体能快速恢复稳定状态;轨迹跟踪时,MPC控制器在启动转向及终点位置对车体倾角及速度的稳定控制优于LQR控制器。 展开更多

关键词 双轮平衡轮椅 LQR控制器 MPC控制器 轨迹追踪

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基于轨迹实时追踪算法测量液体黏度 被引量：2

10

作者 张纾 黄斯韵 +4 位作者 陈嘉鑫 曹芸芸 朱安萍 赵肖彤 沈环 《物理实验》 2022年第4期25-28,共4页

对落球法测量液体黏度的实验设备进行了改进,通过自制的电磁铁开关精准控制小球的下落位置和初始零速度,采用CCD采集小球下落的动态视频,再利用轨迹实时追踪算法CSRT获得小球下落的竖直位移-时间曲线,全面显示小球从进入被测液体到沉落... 对落球法测量液体黏度的实验设备进行了改进,通过自制的电磁铁开关精准控制小球的下落位置和初始零速度,采用CCD采集小球下落的动态视频,再利用轨迹实时追踪算法CSRT获得小球下落的竖直位移-时间曲线,全面显示小球从进入被测液体到沉落的轨迹曲线.此外,还利用Python软件编写可视化操作界面用于数据采集、数据拟合和结果呈现.改进后的实验装置操作简单、测量数据准确. 展开更多

关键词 落球法 黏度 轨迹实时追踪算法 可视化

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基于同名点追踪的空间相机成像拼接配准模型 被引量：5

11

作者 武奕楠 李国宁 +2 位作者 张柯 张宇 金龙旭 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2016年第3期278-284,共7页

分析了已有图像配准算法在遥感图像拼接配准方面面临的问题。根据空间相机TDICCD交错拼接的成像特点,提出了一种基于同名点轨迹追踪的成像拼接配准模型。通过建立辅助空间坐标系下的中心投影共线方程,将像点、摄像中心、景物点建立严谨... 分析了已有图像配准算法在遥感图像拼接配准方面面临的问题。根据空间相机TDICCD交错拼接的成像特点,提出了一种基于同名点轨迹追踪的成像拼接配准模型。通过建立辅助空间坐标系下的中心投影共线方程,将像点、摄像中心、景物点建立严谨的数学关系,可精确实现对同名像点在像面上的轨迹追踪。结合TDICCD在像面上的位置约束,计算图像上同名像对的纵向偏差像元数和横向偏差像元数。最后结合相机在轨所成条带图像和卫星辅助数据进行分析,选取多组像点进行配准,同名像对配准误差小于1 pixel,经验证模型算法可行。相比传统的遥感图像配准算法,该方法不需要已知图像内容,为一种严格的几何意义上的配准,具有很强的适应性和预测性,已应用在型号相机的地面复算,易移植应用于其他类型空间相机的图像配准与拼接。 展开更多

关键词 图像配准 空间相机 同名点 共线方程 轨迹追踪

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基于终端滑模及预设性能控制的水下航行器轨迹跟踪研究 被引量：8

12

作者 张国光 杨冲 《舰船科学技术》 北大核心 2020年第12期92-96,共5页

本文研究水下航行器的轨迹跟踪控制问题。将预设性能控制与滑模控制相结合,结合有限时间收敛终端滑模与预设性能控制器对比进行分析推导,证明了算法的稳定性。采用的控制律提高了轨迹跟踪中的误差收敛速度,约束了AUV轨迹跟踪误差。除了... 本文研究水下航行器的轨迹跟踪控制问题。将预设性能控制与滑模控制相结合,结合有限时间收敛终端滑模与预设性能控制器对比进行分析推导,证明了算法的稳定性。采用的控制律提高了轨迹跟踪中的误差收敛速度,约束了AUV轨迹跟踪误差。除了增强对系统中不确定性模型的鲁棒性,这种控制率还能够减少由于滑模函数的控制抖动。新型控制器具有较高的控制精度以及较快的响应速度。通过对比仿真研究,验证了该控制律的有效性。 展开更多

关键词 轨迹追踪 终端滑模 预设性能

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一种基于耦合追踪策略的太阳追踪系统设计 被引量：1

13

作者 田辉 曼茂立 +1 位作者 苏晨阳 刘帅 《科技创新与应用》 2016年第34期28-29,共2页

基于耦合的太阳追踪策略文章开发了一套单片机控制下的双轴太阳追踪系统。追踪过程中首先采用视日轨迹追踪法对太阳位置进行初步跟踪,此后依靠自主设计的光敏传感器对追踪过程进行精确调整;执行机构通过涡轮蜗杆传动及丝杠螺母传动分别... 基于耦合的太阳追踪策略文章开发了一套单片机控制下的双轴太阳追踪系统。追踪过程中首先采用视日轨迹追踪法对太阳位置进行初步跟踪,此后依靠自主设计的光敏传感器对追踪过程进行精确调整;执行机构通过涡轮蜗杆传动及丝杠螺母传动分别实现在方向角及高度角方向对太阳的追踪,该系统可实现1度的太阳追踪精度,可为提高太阳能利用率提供有效解决方案。 展开更多

关键词 视日轨迹追踪 光敏传感器 单片机 双轴

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基于扩张观测器的四旋翼无人机轨迹鲁棒滑模控制 被引量：14

14

作者 张居乾 师玉茹 +1 位作者 任朝晖 闻邦椿 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第2期247-254,共8页

针对四旋翼无人机轨迹追踪问题,提出了一种基于扩张状态观测器的鲁棒滑模控制方法。考虑无人机系统受到内外部扰动、线速度未知等不确定性影响,通过引入扩张状态观测器,对系统不确定因素进行实时估计并给予补偿,实现了系统对扰动的鲁棒... 针对四旋翼无人机轨迹追踪问题,提出了一种基于扩张状态观测器的鲁棒滑模控制方法。考虑无人机系统受到内外部扰动、线速度未知等不确定性影响,通过引入扩张状态观测器,对系统不确定因素进行实时估计并给予补偿,实现了系统对扰动的鲁棒性和对环境的高度适应性。同时,滑模控制通过引入切换函数来消除干扰及不确定项,但较大的切换增益会引起系统颤振,因此,干扰和不确定项是颤振的主要来源,利用扩张状态观测器来估计干扰及不确定项并加以补偿,消除了颤振。利用Lyapunov理论,证明了控制系统的稳定性。系统仿真实验结果表明,所提出的控制方法能够保证四旋翼无人机轨迹追踪的鲁棒性,旋翼转速最大跳变幅值降低86.4%~94.5%,提高了系统稳定性。 展开更多

关键词 四旋翼无人机 轨迹追踪 扩张观测器 滑模控制 线速度反馈

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基于正弦和拟合的太阳光追踪算法研究 被引量：2

15

作者 邹杰 冯程鹏 +1 位作者 高欣 穆继亮 《中北大学学报（自然科学版）》 CAS 2022年第3期200-208,共9页

为解决太阳运动变化对其能量高效俘获作用影响的问题,提出了一种太阳运动轨迹追踪正弦和拟合算法.采用Matlab仿真工具对年份与系数的对应关系进行了拟合,估算出所有年份的赤纬角与时差.选取2014年~2023年为样本时间,通过对最大值、均值... 为解决太阳运动变化对其能量高效俘获作用影响的问题,提出了一种太阳运动轨迹追踪正弦和拟合算法.采用Matlab仿真工具对年份与系数的对应关系进行了拟合,估算出所有年份的赤纬角与时差.选取2014年~2023年为样本时间,通过对最大值、均值、均方根等3个误差参数进行定量分析,研究了正弦和拟合算法与传统算法的异同.仿真结果表明,对于赤纬角和时差的参量误差估算,最精准的传统算法的误差均值分别为0.106°和0.271 min,而正弦和拟合算法为0.008°和0.007 min,比较同一参量估算值,后者远小于前者;对于均方根误差,正弦和拟合算法稳定控制在10-3量级,比传统算法提高了两个数量级.试验结果表明,使用本算法的太阳能追光系统具有更佳的能量俘获效果.本文提出的算法有效地提高了太阳运动轨迹追踪精度,在太阳能高效俘获方面具有较高的实用价值. 展开更多

关键词 太阳能 太阳轨迹追踪 正弦和拟合算法 赤纬角 时差 误差分析

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蚂蚁追踪在断层自动解释中的应用——以平湖油田放鹤亭构造为例 被引量：59

16

作者 张欣 《石油地球物理勘探》 EI CSCD 北大核心 2010年第2期278-281,共4页

本文介绍的断层自动解释流程,是模仿蚂蚁觅食的方法从非常混乱的数据体中根据断层属性来生成断层面。这种新颖的断层解释方法较传统断层解释方法省时、省力,且在解释初期就能客观、全面地给解释人员一个完整断裂系统的概况,文中给出了... 本文介绍的断层自动解释流程,是模仿蚂蚁觅食的方法从非常混乱的数据体中根据断层属性来生成断层面。这种新颖的断层解释方法较传统断层解释方法省时、省力,且在解释初期就能客观、全面地给解释人员一个完整断裂系统的概况,文中给出了具体实现的主要步骤。通过在平湖油田放鹤亭构造断层解释中的应用,总结出每个步聚的适用参数,在目的区描绘出一条"Y"字型低级序断层,有效地解决了该区油气开发动态出现的矛盾。 展开更多

关键词 蚂蚁追踪 断层自动解释 预处理 追踪轨迹 断层描述 应用前景

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疏浚泵内泥沙颗粒的瞬态追踪数值方法

17

作者 郭涛 刘明明 +3 位作者 曹蕾 胡京招 洪国军 尤云祥 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第5期656-663,共8页

为求解疏浚泵内沙粒的瞬态运动,以ANSYS Fluent的离散相模型为基础实现了一种修正算法.在稠密流动中以Lagrangian方法追踪沙粒时,引入用欧拉方法描述的粒-液两相求解得到的粒相体积分数以及Huilin-Gidaspow曳力模型,将先更新叶轮网格再... 为求解疏浚泵内沙粒的瞬态运动,以ANSYS Fluent的离散相模型为基础实现了一种修正算法.在稠密流动中以Lagrangian方法追踪沙粒时,引入用欧拉方法描述的粒-液两相求解得到的粒相体积分数以及Huilin-Gidaspow曳力模型,将先更新叶轮网格再求解沙粒运动的过程转变为叶轮网格与颗粒同步旋转后再求解颗粒相对运动的过程,以避免粒子在运动壁面上碰撞判定及反弹速度计算的错误.对比数值结果发现,改进算法能够在相近的计算时间下显著提高泵内颗粒运动的追踪精度.改进算法预测叶轮上的冲蚀磨损主要发生在叶片前缘偏上部位,冲蚀率峰值达7×10^(-5) kg/(m^(2)·s)以上,这与真实磨损的位置和程度相近,验证了修正算法的有效性. 展开更多

关键词 离散相模型 轨迹追踪 两相流 疏浚泵

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基于手势识别的矿车智能控制技术研究 被引量：1

18

作者 鲍喜荣 武祎雪 《科技创新与应用》 2024年第9期33-37,共5页

针对露天矿区用于物料运输的矿车控制需求,设计一种基于手势识别的矿车智能控制系统。首先,通过配有加速度传感器的数据手套采集手势数据,经蓝牙模块实现信息的无线传输,再利用微控制器ATmega328P实现控制信息的分析和处理,采用PID控制... 针对露天矿区用于物料运输的矿车控制需求,设计一种基于手势识别的矿车智能控制系统。首先,通过配有加速度传感器的数据手套采集手势数据,经蓝牙模块实现信息的无线传输,再利用微控制器ATmega328P实现控制信息的分析和处理,采用PID控制算法得出矿车的电机转动参数,从而实现对矿车车轮的控制。同时,设计以树莓派4B为主控,搭载有LCD显示器、扬声器、麦克风和摄像头等模块的系统,用以实现音视频的实时互传等功能。实验结果表明,该系统能根据手势的变化对矿车的行驶进行准确地控制,具有十分可观的应用前景。 展开更多

关键词 矿车智能控制 手势识别 MPU6050 数据手套 轨迹追踪

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含局部谐振阻尼的XY柔顺平台优化设计与实验

19

作者 陈忠 邱钰莨 张宪民 《华南理工大学学报(自然科学版)》 CSCD 北大核心 2024年第12期1-13,共13页

柔顺精密定位平台是精密装备的核心部件,其高速、高精度的定位操作要求平台具有高响应速度与良好的调节能力,被动阻尼可以有效地提升平台的快速响应能力。为了提升含局部谐振阻尼的XY柔顺定位平台的快速响应能力,该文提出了一种综合提... 柔顺精密定位平台是精密装备的核心部件,其高速、高精度的定位操作要求平台具有高响应速度与良好的调节能力,被动阻尼可以有效地提升平台的快速响应能力。为了提升含局部谐振阻尼的XY柔顺定位平台的快速响应能力,该文提出了一种综合提升模态阻尼与固有频率的柔顺平台优化设计方法。首先,根据弹性理论以及卡氏第二定理,完成了平台刚度的解析建模与刚度综合,并推导了平台固有频率的表达式。然后,以控制增益最大为目标,建立了固有频率与共振区频响曲线面积构成的单目标优化函数、平台优化设计问题的数学表达式以及ABAQUS-Python-Matlab联合优化模型。为简化有限元计算的复杂度,基于平台一阶固频等效,建立了优化后平台的等效结构。通过对优化后的平台进行仿真分析,验证了固有频率解析表达式的正确性。最后,通过搭建实验平台,对含局部谐振阻尼的XY柔顺平台进行了静态、动态和轨迹追踪实验。结果表明,所提出的综合优化方法可使平台X轴和Y轴控制带宽分别提高7.42%和24.70%,并有效提升系统的轨迹追踪性能。 展开更多

关键词 柔顺平台 优化设计 局部谐振阻尼 控制带宽 有限元分析 轨迹追踪

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间歇激励条件下电液伺服系统的复合自适应控制 被引量：2

20

作者 郭秦阳 施光林 王冬梅 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第6期639-646,共8页

针对电液伺服系统在间歇激励条件下的高精度轨迹追踪问题提出了一种复合自适应动态面控制方法.通过引入一阶指令滤波器对控制器设计过程中的虚拟控制信号进行处理.可以避免对其进行复杂的偏微分计算.为了实现对液压系统中未知阻尼系数... 针对电液伺服系统在间歇激励条件下的高精度轨迹追踪问题提出了一种复合自适应动态面控制方法.通过引入一阶指令滤波器对控制器设计过程中的虚拟控制信号进行处理.可以避免对其进行复杂的偏微分计算.为了实现对液压系统中未知阻尼系数与未知刚度系数的估计与补偿,设计了一种复合自适律,松弛了传统自适应控制方法中严格的持续激励条件.利用Lyapunov理论对闭环系统的稳定性进行了分析,并基于MATLAB/Simulink对比仿真结果验证了所提出控制方法的有效性. 展开更多

关键词 电液伺服系统 未知参数 轨迹追踪 复合自适应控制 动态面控制

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