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基于模糊滑模反步控制的自动装卸钻杆机械臂轨迹跟踪研究
被引量：
6
1
作者
李东民
王通
+4 位作者
杜浩
赵柳杨
栾亨宣
步宇
钟佩思
《南京理工大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2023年第5期619-628,共10页
针对现有矿井自动装卸钻杆机械臂运动轨迹跟踪方法精度低而导致施工效率低下的问题,综合应用模糊滑模控制与反步控制理论,提出模糊滑模反步控制钻杆机械臂轨迹跟踪法。采用扰动观测器对扰动信号进行估算,采用模糊理论描述滑模面与运动...
针对现有矿井自动装卸钻杆机械臂运动轨迹跟踪方法精度低而导致施工效率低下的问题,综合应用模糊滑模控制与反步控制理论,提出模糊滑模反步控制钻杆机械臂轨迹跟踪法。采用扰动观测器对扰动信号进行估算,采用模糊理论描述滑模面与运动点的广义距离,以降低滑模控制中由速度瞬变所引起的抖振,并采用模糊滑模反步控制法对由系统扰动造成的误差进行补偿。针对钻杆机械臂的两个重要关节进行了运动仿真与试验测试。结果表明:两个关节的轨迹跟踪误差比模糊滑模控制分别减小了28.2%和22.6%。模糊滑模反步控制法有效降低了钻杆机械臂关节运动轨迹误差,极大提高了运动稳定性和响应能力。
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关键词
钻机
自动装卸钻杆机械臂
模糊滑模反步控制法
扰动补偿
轨迹跟踪误差
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职称材料
气动位置伺服嵌入式控制器及控制策略
被引量：
8
2
作者
陶国良
周超超
尚策
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第4期792-799,816,共9页
针对现有嵌入式气动伺服控制器的软件功能不足,设计实现了基于DSP的嵌入式气动伺服控制器;建立比例方向阀控气缸系统的模型,采用基于反步法设计的自适应鲁棒控制策略,在线参数估计进一步提高了稳态跟踪精度.运用基于模型的设计方法,在MA...
针对现有嵌入式气动伺服控制器的软件功能不足,设计实现了基于DSP的嵌入式气动伺服控制器;建立比例方向阀控气缸系统的模型,采用基于反步法设计的自适应鲁棒控制策略,在线参数估计进一步提高了稳态跟踪精度.运用基于模型的设计方法,在MATLAB/Simulink工具下进行算法设计仿真,将模型进行系列转换后可以自动快速生成控制器控制算法软件,结合DSP硬件驱动和上位机监控软件进行实验验证.结果表明,气动伺服DSP控制器轨迹跟踪误差在5%内,达到了控制周期小于1ms的实时性.
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关键词
气动伺服
嵌入式控制器
自适应鲁棒控制
基于模型的设计
轨迹跟踪误差
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职称材料
两轮移动巡检机器人的区间二型模糊滑模控制
被引量：
6
3
作者
陈瑶
毛雅洁
+1 位作者
赵涛
刘佳豪
《计算机应用与软件》
北大核心
2020年第10期27-33,56,共8页
针对两轮移动巡检机器人的强耦合、欠驱动及非线性等特性,使用终端滑模控制器对其进行轨迹跟踪误差控制,但终端滑模控制器会使系统产生抖振现象,不利于实际应用。为了削弱甚至消除该现象,将区间二型模糊与终端滑模相结合,提出区间二型...
针对两轮移动巡检机器人的强耦合、欠驱动及非线性等特性,使用终端滑模控制器对其进行轨迹跟踪误差控制,但终端滑模控制器会使系统产生抖振现象,不利于实际应用。为了削弱甚至消除该现象,将区间二型模糊与终端滑模相结合,提出区间二型模糊滑模控制器。仿真结果显示,该控制器与一型模糊滑模控制器、终端滑模控制器相比,不仅能对机器人进行轨迹跟踪误差控制,而且其控制性能最佳。
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关键词
一型模糊控制
区间二型模糊控制
终端滑模控制
两轮移动巡检机器人
轨迹
误差
跟踪
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职称材料
题名
基于模糊滑模反步控制的自动装卸钻杆机械臂轨迹跟踪研究
被引量：
6
1
作者
李东民
王通
杜浩
赵柳杨
栾亨宣
步宇
钟佩思
机构
山东科技大学智能装备学院
山东科技大学机械电子工程学院
出处
《南京理工大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2023年第5期619-628,共10页
基金
国家自然科学基金(51705295)
山东省重点研发计划项目(2019GGX104102)
山东省高等学校科研计划资助项目(J18KB020)。
文摘
针对现有矿井自动装卸钻杆机械臂运动轨迹跟踪方法精度低而导致施工效率低下的问题,综合应用模糊滑模控制与反步控制理论,提出模糊滑模反步控制钻杆机械臂轨迹跟踪法。采用扰动观测器对扰动信号进行估算,采用模糊理论描述滑模面与运动点的广义距离,以降低滑模控制中由速度瞬变所引起的抖振,并采用模糊滑模反步控制法对由系统扰动造成的误差进行补偿。针对钻杆机械臂的两个重要关节进行了运动仿真与试验测试。结果表明:两个关节的轨迹跟踪误差比模糊滑模控制分别减小了28.2%和22.6%。模糊滑模反步控制法有效降低了钻杆机械臂关节运动轨迹误差,极大提高了运动稳定性和响应能力。
关键词
钻机
自动装卸钻杆机械臂
模糊滑模反步控制法
扰动补偿
轨迹跟踪误差
Keywords
drilling rig
automatic drill rod handling manipulator
fuzzy sliding mode back-stepping control
interference compensation
trajectory tracking error
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TD41 [矿业工程—矿山机电]
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职称材料
题名
气动位置伺服嵌入式控制器及控制策略
被引量：
8
2
作者
陶国良
周超超
尚策
机构
浙江大学机械工程学院
出处
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第4期792-799,816,共9页
基金
国家自然科学基金资助项目(51375430)
文摘
针对现有嵌入式气动伺服控制器的软件功能不足,设计实现了基于DSP的嵌入式气动伺服控制器;建立比例方向阀控气缸系统的模型,采用基于反步法设计的自适应鲁棒控制策略,在线参数估计进一步提高了稳态跟踪精度.运用基于模型的设计方法,在MATLAB/Simulink工具下进行算法设计仿真,将模型进行系列转换后可以自动快速生成控制器控制算法软件,结合DSP硬件驱动和上位机监控软件进行实验验证.结果表明,气动伺服DSP控制器轨迹跟踪误差在5%内,达到了控制周期小于1ms的实时性.
关键词
气动伺服
嵌入式控制器
自适应鲁棒控制
基于模型的设计
轨迹跟踪误差
Keywords
pneumatic servo
embedded controller
adaptive robust control
model based design
trajectory tracking error
分类号
TP23 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP13 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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职称材料
题名
两轮移动巡检机器人的区间二型模糊滑模控制
被引量：
6
3
作者
陈瑶
毛雅洁
赵涛
刘佳豪
机构
四川大学
出处
《计算机应用与软件》
北大核心
2020年第10期27-33,56,共8页
基金
国家自然科学基金项目(61703291)。
文摘
针对两轮移动巡检机器人的强耦合、欠驱动及非线性等特性,使用终端滑模控制器对其进行轨迹跟踪误差控制,但终端滑模控制器会使系统产生抖振现象,不利于实际应用。为了削弱甚至消除该现象,将区间二型模糊与终端滑模相结合,提出区间二型模糊滑模控制器。仿真结果显示,该控制器与一型模糊滑模控制器、终端滑模控制器相比,不仅能对机器人进行轨迹跟踪误差控制,而且其控制性能最佳。
关键词
一型模糊控制
区间二型模糊控制
终端滑模控制
两轮移动巡检机器人
轨迹
误差
跟踪
Keywords
Type-1 fuzzy control
Interval type-2 fuzzy control
Terminal sliding mode control
Two-wheel mobile inspection robot
Trajectory error tracking
分类号
TP3 [自动化与计算机技术—计算机科学与技术]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于模糊滑模反步控制的自动装卸钻杆机械臂轨迹跟踪研究
李东民
王通
杜浩
赵柳杨
栾亨宣
步宇
钟佩思
《南京理工大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2023
6
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
气动位置伺服嵌入式控制器及控制策略
陶国良
周超超
尚策
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017
8
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
两轮移动巡检机器人的区间二型模糊滑模控制
陈瑶
毛雅洁
赵涛
刘佳豪
《计算机应用与软件》
北大核心
2020
6
在线阅读
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职称材料
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