RV减速器偏心轴外圆磨床磨削轨迹误差分析

1

作者 吴海鹏 李志航 +1 位作者 唐倩 赵联昌 《机械设计》 北大核心 2025年第1期1-10,共10页

为了探究影响偏心轴外圆磨床空间误差的关键因素,文中揭示出磨床几何误差与砂轮磨削轨迹之间的相互关系,提出了一种基于指数积(POE)旋量理论的磨削轨迹误差模型。首先,针对偏心轴跟随磨削原理建立运动学模型,获得磨削点的运动轨迹及其特... 为了探究影响偏心轴外圆磨床空间误差的关键因素,文中揭示出磨床几何误差与砂轮磨削轨迹之间的相互关系,提出了一种基于指数积(POE)旋量理论的磨削轨迹误差模型。首先,针对偏心轴跟随磨削原理建立运动学模型,获得磨削点的运动轨迹及其特性;然后,运用POE旋量理论建立基于机床几何误差的磨削轨迹误差模型;最后,采用试验方法进行有效地分析。结果表明:该方法能直观、有效地识别出影响加工精度的主要误差来源,为后续关键误差补偿提供一定的理论支撑,从而实现提高加工精度的目的。 展开更多

关键词 RV减速器 磨削轨迹误差 偏心轴外圆磨床 加工精度 跟随磨削 几何误差

在线阅读 下载PDF 职称材料

考虑几何误差和跟随误差的五轴联动轨迹误差预测方法 被引量：8

2

作者 吕盾 罗世有 +3 位作者 王大伟 汤洪涛 赵万华 卢秉恒 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第10期38-49,共12页

为了准确分析五轴联动轨迹误差,从而提升零件加工效率,提出了考虑几何误差和跟随误差的五轴联动轨迹误差预测方法,在加工前或加工中预测在某选定机床上加工某轨迹的轨迹误差,提前判断选定机床是否能够满足零件轮廓误差的要求,保证零件... 为了准确分析五轴联动轨迹误差,从而提升零件加工效率,提出了考虑几何误差和跟随误差的五轴联动轨迹误差预测方法,在加工前或加工中预测在某选定机床上加工某轨迹的轨迹误差,提前判断选定机床是否能够满足零件轮廓误差的要求,保证零件的加工精度,提高加工效率。所提方法将位置相关的30项几何误差表征为函数,将位置无关的11项几何误差表征为常量,读取各轴指令位置序列和光栅检测位置序列,合成了包含跟随误差和41项几何误差的刀轴矢量轨迹,实现了五轴刀心位置轨迹误差及刀轴姿态轨迹误差的预测,并选用AC双转台立式五轴机床加工S形试件,对所提五轴联动轨迹误差预测方法进行实验验证。结果表明:指令轨迹和预测轨迹均呈现出S形,预测轨迹相对于指令轨迹存在一定偏差,呈现了几何误差和跟随误差的影响;实测轨迹与预测轨迹具有相同的变化趋势,两曲线均反映出部分尖峰特征,说明预测算法的正确性。 展开更多

关键词 五轴机床 几何误差 跟随误差 轨迹误差 S试件 误差预测

在线阅读 下载PDF 职称材料

数控机床动态轨迹误差的MATLAB仿真计算方法研究 被引量：6

3

作者 郇极 马维民 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第4期299-302,共4页

对数控铣床加工过程中的动态轨迹误差进行了研究 ,介绍其产生原因和基于MATLAB的仿真计算方法 ,并给出了 2坐标和 4坐标典型运动轨迹在不同进给速度下的动态轨迹误差的仿真建模和计算实例 .仿真结果表明 ,高速铣削加工中的动态轨迹误差... 对数控铣床加工过程中的动态轨迹误差进行了研究 ,介绍其产生原因和基于MATLAB的仿真计算方法 ,并给出了 2坐标和 4坐标典型运动轨迹在不同进给速度下的动态轨迹误差的仿真建模和计算实例 .仿真结果表明 ,高速铣削加工中的动态轨迹误差所引起的工件轮廓误差是不可忽略的误差因素 . 展开更多

关键词 数控机床 高速切削 仿真 轨迹误差 MATLAB

在线阅读 下载PDF 职称材料

三轮无轨AGV轨迹误差的模糊控制研究 被引量：2

4

作者 吴焱明 沈颍 +1 位作者 张栋 赵韩 《组合机床与自动化加工技术》 2006年第11期52-53,56,共3页

AGV是现代自动化物流系统中的关键设备之一,为了完成搬运任务,必须对其轨迹误差进行控制。文章以三轮无轨AGV为例,在推导其运动方程的基础上,详细研究了其轨迹误差的组成,提出了三轮无轨AGV的运动控制模型及其模糊控制策略,并利用MATLA... AGV是现代自动化物流系统中的关键设备之一,为了完成搬运任务,必须对其轨迹误差进行控制。文章以三轮无轨AGV为例,在推导其运动方程的基础上,详细研究了其轨迹误差的组成,提出了三轮无轨AGV的运动控制模型及其模糊控制策略,并利用MATLAB进行仿真研究,仿真结果表明了所提算法的有效性。 展开更多

关键词 三轮AGV 模糊控制 轨迹误差 仿真

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于关节空间插补的3-TPS混联机器人轨迹误差分析

5

作者 史家顺 石岩 +1 位作者 朱立达 王宛山 《机械设计》 CSCD 北大核心 2015年第11期14-18,共5页

针对3-TPS混联机器人空间运动性能要求及自身的结构特点,提出坐标空间的粗插补算法和关节空间的精插补算法,以提高混联机器人运动轨迹误差。精插补采用在原控制系统中的样条插值算法基础上改进的CBI曲线插补算法,保证了拟合曲线通过粗... 针对3-TPS混联机器人空间运动性能要求及自身的结构特点,提出坐标空间的粗插补算法和关节空间的精插补算法,以提高混联机器人运动轨迹误差。精插补采用在原控制系统中的样条插值算法基础上改进的CBI曲线插补算法,保证了拟合曲线通过粗插补离散点。最后采用MATLAB软件对精插补算法在两种精插补策略下对轨迹误差的影响进行了仿真分析,验证CBI曲线拟合算法的正确性。该混联机器人的控制算法对轨迹误差的影响为运动控制提供了切实可行的控制策略与算法基础。 展开更多

关键词 3-TPS混联机器人 关节空间 精插补 轨迹误差

在线阅读 下载PDF 职称材料

SLS快速成形扫描动态轨迹误差的仿真

6

作者 李建国 许明恒 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2004年第6期86-87,共2页

对SLS快速成形系统XY直线导轨高速扫描进给的动态轨迹误差进行研究 ,分析产生误差的原因 ,基于MATLAB的仿真计算方法 ,给出激光扫描运动在不同进给速度下的动态轨迹误差的仿真建模和计算方法。仿真结果表明 。

关键词 SLS快速成形 仿真 轨迹误差 MATLAB

在线阅读 下载PDF 职称材料

高速高精度数控加工中轨迹误差的抑制方法及其应用

7

作者 钱逸秋 秦曼华 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2009年第12期41-44,共4页

高速高精度是数控加工的发展趋势,但一般而言速度和精度又是一对矛盾。现代数控系统提供了丰富的、以高速高精度为目标的特殊功能。文章从轨迹误差入手,分析了高速高精度数控加工中伺服及加减速延迟对轨迹误差的影响,研究了基于FANUC伺... 高速高精度是数控加工的发展趋势,但一般而言速度和精度又是一对矛盾。现代数控系统提供了丰富的、以高速高精度为目标的特殊功能。文章从轨迹误差入手,分析了高速高精度数控加工中伺服及加减速延迟对轨迹误差的影响,研究了基于FANUC伺服系统前馈及精细加减速控制技术的轨迹误差抑制功能,在对轨迹误差抑制效果进行验证和分析的基础上,针对不同加工条件和系统设置提出了具体的轨迹误差抑制方法,实现了高速高精度数控加工。 展开更多

关键词 高速高精度 数控加工 轨迹误差 前馈控制 精细加减速控制

在线阅读 下载PDF 职称材料

六自由度串联机器人轨迹误差分析与实验研究 被引量：7

8

作者 柯振辉 朱华炳 何双华 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2018年第10期64-67,72,共5页

为了研究六自由度串联机器人运动轨迹精度,建立了其轨迹误差模型,研究各误差源与末端轨迹误差的关系,在此基础上推导了误差源的线性模型。通过搭建非接触式激光跟踪测量平台,测量实验机器人末端绝对定位误差与轨迹误差,探究典型轨迹的... 为了研究六自由度串联机器人运动轨迹精度,建立了其轨迹误差模型,研究各误差源与末端轨迹误差的关系,在此基础上推导了误差源的线性模型。通过搭建非接触式激光跟踪测量平台,测量实验机器人末端绝对定位误差与轨迹误差,探究典型轨迹的误差形式。实验结果表明,动态误差源对末端轨迹的影响远大于静态误差源,轨迹精度远差于定位精度,随着速度增大,动态误差源影响越大,轨迹精度也越差。在不同条件下,圆弧和直线轨迹呈现出不同的误差曲线,但当速度变化时,曲线形式均变化不大。 展开更多

关键词 六自由度串联机器人 轨迹误差 线性模型 动态误差源

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于视觉的机器人轨迹误差测量技术 被引量：1

9

作者 齐越 刘伟军 +1 位作者 董再励 于光平 《沈阳工业大学学报》 EI CAS 2001年第5期435-438,共4页

提出了一种基于视觉的机器人轨迹精度测量系统,该系统以计算机视觉为基础,结合激光测量等技术,可实时测量机器人的运动轨迹误差.完成了高精度图像快速采集与处理、系统标定、三维计算及计算结果可视化等关键技术研究及系统研制工作,并... 提出了一种基于视觉的机器人轨迹精度测量系统,该系统以计算机视觉为基础,结合激光测量等技术,可实时测量机器人的运动轨迹误差.完成了高精度图像快速采集与处理、系统标定、三维计算及计算结果可视化等关键技术研究及系统研制工作,并在机器人上进行了实验,大量的实验表明,该系统的测量精度和速度均可满足机器人的轨迹测量的需要. 展开更多

关键词 轨迹误差 计算机视觉 机器人 测量技术 运动轨迹 性能评价

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于辨识模型的轨迹误差预测方法 被引量：3

10

作者 张易晗 李学伟 +2 位作者 孔令毅 郑光明 井宸 《机床与液压》 北大核心 2021年第12期136-140,共5页

为研究轨迹误差的影响因素及规律,进行加工路径优化和轨迹误差预补偿,并提出一种基于辨识模型的轨迹误差预测方法。采用所建立的数控系统前瞻插补模块对G代码进行插补处理,获得离散位置指令;通过进给系统辨识模型对插补后的位置指令进... 为研究轨迹误差的影响因素及规律,进行加工路径优化和轨迹误差预补偿,并提出一种基于辨识模型的轨迹误差预测方法。采用所建立的数控系统前瞻插补模块对G代码进行插补处理,获得离散位置指令;通过进给系统辨识模型对插补后的位置指令进行加工仿真,得到输出位置;根据插补位置数据和仿真得到的输出位置数据对加工轨迹误差进行计算。仿真结果表明:该方法可以快速计算数控机床联动加工时的轨迹误差值和分布情况,为轨迹误差的成因及规律分析、刀具路径的优化及轨迹误差预补偿的实施提供方法和数据支持。 展开更多

关键词 前瞻控制 系统辨识 轨迹误差

在线阅读 下载PDF 职称材料

数控机床动态轨迹误差仿真与优化研究

11

作者 李连玉 《机床与液压》 北大核心 2014年第7期103-106,共4页

在介绍数控机床加工轨迹运动控制原理的基础上,对数控机床动态轨迹误差进行了仿真研究,得出数控机床动态轨迹误差与拟加工曲线的曲率和机床进给速度相关的结论。在待加工的工件几何曲线曲率已定情况下,提出了变进给速度的数控机床动态... 在介绍数控机床加工轨迹运动控制原理的基础上,对数控机床动态轨迹误差进行了仿真研究,得出数控机床动态轨迹误差与拟加工曲线的曲率和机床进给速度相关的结论。在待加工的工件几何曲线曲率已定情况下,提出了变进给速度的数控机床动态轨迹误差优化策略,仿真结果表明:该控制策略能够有效地减少机床动态轨迹误差量,提高相关轨迹曲线的加工精度。 展开更多

关键词 数控机床 动态轨迹误差 仿真 优化

在线阅读 下载PDF 职称材料

合成孔径雷达轨迹误差的自适应校正算法(英文)

12

作者 奥列格V·西特尼科 《雷达科学与技术》 2014年第1期1-7,共7页

讨论了有关合成孔径雷达(SAR)地面图像轨迹失真的自适应校正问题。文中提出的方法属于自适应自聚焦方法中的一种,这种方法采用反射探测信号来纠正轨迹误差信息。将多普勒频谱位移及其高阶导数在斜距范围取平均得到的估值作为信息参数。... 讨论了有关合成孔径雷达(SAR)地面图像轨迹失真的自适应校正问题。文中提出的方法属于自适应自聚焦方法中的一种,这种方法采用反射探测信号来纠正轨迹误差信息。将多普勒频谱位移及其高阶导数在斜距范围取平均得到的估值作为信息参数。这样就为建立这种自适应算法提供了可能,即它不仅能够自动校正飞行速度误差,而且还能够校正加速度和突跳误差。给出了SAR信号处理的结果,讨论了不同条件下信号处理的特性以及所提方法的实现结果。 展开更多

关键词 相干雷达 多普勒频谱 失真 轨迹误差 雷达地面图像 合成孔径雷达(SAR)

在线阅读 下载PDF 职称材料

用于曲面光栅刻蚀的工作台轨迹拟合及测试误差分析 被引量：1

13

作者 沈晨 谭鑫 +2 位作者 朱继伟 张伟 齐向东 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第3期588-596,共9页

制作高闪耀角一致性的曲面闪耀光栅需要工作台能够进行曲线拟合运动,因此针对曲面闪耀光栅离子束刻蚀机三维工作台的控制算法开展研究。首先,介绍了曲面闪耀光栅离子束刻蚀机三维工作台的原理方案。接着,根据曲面刻蚀机的实际使用要求,... 制作高闪耀角一致性的曲面闪耀光栅需要工作台能够进行曲线拟合运动,因此针对曲面闪耀光栅离子束刻蚀机三维工作台的控制算法开展研究。首先,介绍了曲面闪耀光栅离子束刻蚀机三维工作台的原理方案。接着,根据曲面刻蚀机的实际使用要求,给出了工作台运动轨迹的理论计算方法。然后,提出了一种适用于工作台的圆弧拟合算法,实现了工作台所需的曲线拟合运动。最后,在多组工作参数下开展了三维工作台运动轨迹的测量实验,并将理想轨迹与实测轨迹进行了对比。实验结果表明:工作台进行15个周期的直线拟合运动的累积定位误差小于0.218mm,角度误差小于0.02°;进行40个周期的曲线拟合运动的累积定位误差小于0.2mm,转角误差在-0.2°~0.1°。此方法实现了三维运动工作台扫描刻蚀与摆动刻蚀的功能,工作台的稳定性、精度、抗干扰能力满足设备使用要求。 展开更多

关键词 衍射光栅 曲面闪耀光栅 光栅刻蚀 三维工作台 圆弧拟合算法 轨迹误差

在线阅读 下载PDF 职称材料

目标模拟运动支架圆运动轨迹的误差分析 被引量：1

14

作者 孙晶华 《科学技术与工程》 2009年第15期4501-4503,共3页

在运动轨迹模拟控制系统中,坐标轴控制是系统中要求最高的位置控制。对确定轨迹中的圆轨迹的位置误差进行分析和计算,并和实际采集到的误差分布曲线图进行了比较,结果表明理论分析和实际结果是一致的,为以后探讨研究误差补偿的方法打下... 在运动轨迹模拟控制系统中,坐标轴控制是系统中要求最高的位置控制。对确定轨迹中的圆轨迹的位置误差进行分析和计算,并和实际采集到的误差分布曲线图进行了比较,结果表明理论分析和实际结果是一致的,为以后探讨研究误差补偿的方法打下了一定的基础。 展开更多

关键词 可编程多轴控制器(Programmable Multiaris Coutroller PMAC) 目标模拟运动支架 运动轨迹的误差分析

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于同步协调控制的机器人倾斜误差轨迹纠正系统设计

15

作者 李辉 《现代电子技术》 北大核心 2019年第18期160-163,共4页

现有的机器人倾斜误差轨迹纠正系统存在着纠正精准度差、残余振动强的缺陷,为了解决这些问题,引入同步协调控制技术对机器人倾斜误差轨迹纠正系统进行设计.机器人倾斜误差轨迹纠正系统硬件设计主要包括机器人倾斜误差测量设备、上位机... 现有的机器人倾斜误差轨迹纠正系统存在着纠正精准度差、残余振动强的缺陷,为了解决这些问题,引入同步协调控制技术对机器人倾斜误差轨迹纠正系统进行设计.机器人倾斜误差轨迹纠正系统硬件设计主要包括机器人倾斜误差测量设备、上位机与下位机设计,软件设计主要包括机器人倾斜误差轨迹模型构建、实时定距插补策略设计与实现机器人倾斜误差轨迹的纠正三部分.通过系统硬件与软件的设计实现了机器人倾斜误差轨迹纠正系统的运行.通过仿真对比实验发现,与现有的机器人倾斜误差轨迹纠正系统相比较,设计的机器人倾斜误差轨迹纠正系统极大地提升了纠正精准度,降低了残余振动,充分说明设计的机器人倾斜误差轨迹纠正系统具备更好的倾斜误差轨迹纠正性能. 展开更多

关键词 同步协调控制 机器人 倾斜误差轨迹纠正 软件设计 硬件设计 仿真对比

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于图形识别的数控机床运动误差溯因方法 被引量：5

16

作者 杜柳青 殷国富 余永维 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第7期1662-1668,共7页

针对数控机床设计、制造及使用过程对快速准确查找造成数控机床运动误差因素的需要,提出了一种利用图形模式识别技术进行运动误差快速溯因的方法。首先,通过分析数控机床运动误差形成因素与误差轨迹的映射关系,建立了基于圆运动轨迹的... 针对数控机床设计、制造及使用过程对快速准确查找造成数控机床运动误差因素的需要,提出了一种利用图形模式识别技术进行运动误差快速溯因的方法。首先,通过分析数控机床运动误差形成因素与误差轨迹的映射关系,建立了基于圆运动轨迹的复域自回归模型,构造了运动轨迹的特征向量,建立了轨迹图形的RBF溯因识别网络。然后,根据建立的反向间隙、比例不匹配等误差轨迹模型和RBF溯因识别网络,实现了对数控机床运动误差的快速溯因。理论分析和实验表明,该方法能快速识别造成数控机床运动误差的因素,具有准确率较高、通用性较强的特点。该方法简单高效而经济,并能为后续误差量值分析提供依据和算法基础。 展开更多

关键词 圆运动 轨迹误差 复域自回归模型 溯因 RBF网络

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于前馈及自适应滤波的零跟踪误差伺服控制器 被引量：3

17

作者 聂建华 李晟 《制造技术与机床》 CSCD 北大核心 2007年第9期109-112,共4页

针对常规进给数控伺服系统中由于存在跟踪误差从而导致加工几何精度下降的现象,利用数控加工轨迹已知的特点,提出了基于自适应滤波的前馈控制方案。该方案通过速度精插补器产生速度前馈给定信号;同时该位置给定通过对称滤波器施加位置反... 针对常规进给数控伺服系统中由于存在跟踪误差从而导致加工几何精度下降的现象,利用数控加工轨迹已知的特点,提出了基于自适应滤波的前馈控制方案。该方案通过速度精插补器产生速度前馈给定信号;同时该位置给定通过对称滤波器施加位置反馈,消除位置环重复给定的影响;并采用广义最小二乘法进行对象辨识以保证该滤波器的参数匹配。通过分析证明了该方案能在理论上实现无跟踪误差的伺服控制,并通过Matlab仿真验证了其有效性。 展开更多

关键词 伺服系统 跟踪误差 轨迹误差 前馈 广义最小二乘法

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于排序树索引的轨迹压缩方法 被引量：1

18

作者 林树宽 张培鹤 +1 位作者 刘晓强 乔建忠 《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第7期918-922,共5页

原始采集的GPS轨迹数据通常非常庞大,导致对其的传输、存储和处理变得越来越困难,需要对原始GPS轨迹数据进行压缩.现有的基于方向的轨迹压缩方法存在可容忍误差难以确定、计算代价大、压缩效果较差等问题.针对这些问题,提出了基于排序... 原始采集的GPS轨迹数据通常非常庞大,导致对其的传输、存储和处理变得越来越困难,需要对原始GPS轨迹数据进行压缩.现有的基于方向的轨迹压缩方法存在可容忍误差难以确定、计算代价大、压缩效果较差等问题.针对这些问题,提出了基于排序树索引的轨迹压缩方法,借助于排序树索引,在轨迹压缩的过程中进行有效的剪枝,提高了轨迹压缩的效率.同时,对压缩轨迹中轨迹点的去留起决定作用的指标——线段误差进行了重新定义,提高了轨迹压缩的效果.大量真实数据集上的实验验证了所提的轨迹压缩方法的有效性和高效性. 展开更多

关键词 轨迹压缩 排序树索引 轨迹线段 线段误差 压缩轨迹误差

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于改进PID控制的电液伺服系统执行器运动轨迹仿真 被引量：11

19

作者 黄文娟 赵伟 《机床与液压》 北大核心 2020年第21期171-175,共5页

电液伺服系统执行器运动轨迹跟踪容易受到外界干扰,导致控制系统不稳定。为解决此问题,设计小波神经网络PID控制系统,并对控制效果进行仿真验证。建立电液伺服阀简图模型,创建阀芯运动的动力学模型,分别推导出控制阀、液压执行器和比例... 电液伺服系统执行器运动轨迹跟踪容易受到外界干扰,导致控制系统不稳定。为解决此问题,设计小波神经网络PID控制系统,并对控制效果进行仿真验证。建立电液伺服阀简图模型,创建阀芯运动的动力学模型,分别推导出控制阀、液压执行器和比例溢流阀动力学方程式。采用小波神经网络对传统增量式PID控制器进行改进,利用MATLAB软件对改进后的控制系统进行仿真;对比分析改进前、改进后系统液压执行器的跟踪轨迹。结果表明:液压执行器在没有受到外界波形突然干扰情况下,2种控制方法都能较好地实现轨迹跟踪;在受到外界波形突然干扰情况下,采用增量式PID控制的液压执行器运动轨迹与期望轨迹存在较大误差,采用小波神经网络PID控制的液压执行器运动轨迹与期望轨迹存在较小误差。所设计的控制系统响应速度较快,能够自适应在线调整控制参数,有效地抑制外界环境对控制系统的干扰,从而提高液压执行器运动轨迹跟踪精度。 展开更多

关键词 电液伺服系统 小波神经网络 增量式PID控制 轨迹误差 仿真

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于运动学分析的工业机器人轨迹精度补偿方法 被引量：25

20

作者 唐尧 张恩政 +2 位作者 陈本永 陈刚 刘翠苹 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第3期175-183,共9页

运动轨迹精度是工业机器人重要的性能评价指标,从机器人运动学角度研究工业机器人轨迹精度提高补偿方法。以SR4C六自由度工业机器人为研究对象,基于国标中对机器人轨迹精度的评定标准,提出一种基于运动学分析的工业机器人轨迹精度补偿方... 运动轨迹精度是工业机器人重要的性能评价指标,从机器人运动学角度研究工业机器人轨迹精度提高补偿方法。以SR4C六自由度工业机器人为研究对象,基于国标中对机器人轨迹精度的评定标准,提出一种基于运动学分析的工业机器人轨迹精度补偿方法,并建立了曲线运动轨迹偏差与运动学模型参数误差映射的机器人运动轨迹误差数学模型。在实现激光跟踪仪和机器人坐标系统一的快速有效的坐标系转化方法的基础上,采用改进最小二乘算法选择轨迹偏差最小时的最优运动学参数,对构建的机器人轨迹测试与补偿实验系统进行了轨迹补偿实验,验证了该方法的有效性。结果表明,经该方法补偿后机器人平均位置误差由3.65%提高至0.79%,直线、圆弧轨迹精度分别提高了38.75%、25%。 展开更多

关键词 工业机器人 运动学分析 轨迹误差模型 坐标系转化 轨迹精度

在线阅读 下载PDF 职称材料