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基于时延方位估计的多基地模式轨迹解算算法
被引量：
1
1
作者
彭瀚
汪天伟
+2 位作者
非云祥
杨帆
周红坤
《声学技术》
CSCD
北大核心
2024年第3期335-344,共10页
单基地模式的声呐探测系统存在工作方式固定、定位精度低的缺陷多基地定位声呐中T-Rn定位方式存在观测和测量缺失的问题。文章结合多基地系统在跟踪阶段中所获得的信号波达时间、接收信号幅度和信号来向角等多元先验信息,对基于波达时...
单基地模式的声呐探测系统存在工作方式固定、定位精度低的缺陷多基地定位声呐中T-Rn定位方式存在观测和测量缺失的问题。文章结合多基地系统在跟踪阶段中所获得的信号波达时间、接收信号幅度和信号来向角等多元先验信息,对基于波达时间及方位的定位算法进行了深入研究。文章提出了一种利用空间椭圆轨迹交汇的目标位置解算算法,并以空间反向投影算法辅助完成目标定位。该算法首先获取目标回波的相位关系,利用基于广义互相关的时延估计算法得到系统工作周期内的平均时延估计量。基阵的垂直方位观测量可通过接收信号的方位估计值获得,轨迹解算算法分别采用了椭圆轨迹交汇与几何定位法。最后给出了完整的算法流程,误差评估的仿真结果验证了交汇定位算法的有效性,该方式可有效保证多基地模式下的目标定位跟踪任务的执行效率,对实际工程应用中系统定位精度的评估有一定参考价值。
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关键词
多基地声呐系统
椭圆交汇定位
轨迹解算
时延估计
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职称材料
基于无线电磁传输的防冲钻孔机器人钻进轨迹随钻测量方法
被引量：
1
2
作者
王忠宾
司垒
+6 位作者
顾进恒
魏东
戴剑博
辛德忠
张修峰
陈航
邢飞
《煤炭科学技术》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第9期220-237,共18页
防冲钻孔机器人是高地应力矿井实现无人化卸压的必要装备,研发可靠的钻进轨迹随钻测量系统是保障钻孔卸压效果的重要措施。为此,在分析钻进轨迹算随钻测量基本原理的基础上,研制了基于无线电磁传输技术的钻进轨迹随钻测量钻杆;分析了不...
防冲钻孔机器人是高地应力矿井实现无人化卸压的必要装备,研发可靠的钻进轨迹随钻测量系统是保障钻孔卸压效果的重要措施。为此,在分析钻进轨迹算随钻测量基本原理的基础上,研制了基于无线电磁传输技术的钻进轨迹随钻测量钻杆;分析了不同电磁信号调制方式的频谱效益和抗噪声性能,设计了钻杆姿态信号的频移键控(FSK)调制和解调流程,进而开发了先放大后滤波的微弱信号调理系统,设计了相应的功能电路,并基于Multisim软件对其进行了测试,各电路模块满足设计要求。对比分析了5种轨迹解算算法的精度和执行效率,选择了均角全距法进行钻进轨迹解算,研究了基于小波滤波的惯性测量单元测量数据振动误差处理方法,验证了小波滤波算法对于提高姿态角解算精度的有效性。提出了基于拉线位移传感器与机器人动作标志位的钻进深度测量方法,并开展了地面试验与井下试验。试验结果表明:所设计的微弱信号调理系统可以实现煤矿井下微弱信号的接收与处理,基于拉线位移传感器与机器人动作标志位的钻进深度测量方法可以提高钻进轨迹的拟合精度。
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关键词
防冲钻孔机器人
随钻测量
无线电磁传输
钻进
轨迹解算
微弱信号调理
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职称材料
题名
基于时延方位估计的多基地模式轨迹解算算法
被引量：
1
1
作者
彭瀚
汪天伟
非云祥
杨帆
周红坤
机构
昆明船舶设备研究试验中心
出处
《声学技术》
CSCD
北大核心
2024年第3期335-344,共10页
文摘
单基地模式的声呐探测系统存在工作方式固定、定位精度低的缺陷多基地定位声呐中T-Rn定位方式存在观测和测量缺失的问题。文章结合多基地系统在跟踪阶段中所获得的信号波达时间、接收信号幅度和信号来向角等多元先验信息,对基于波达时间及方位的定位算法进行了深入研究。文章提出了一种利用空间椭圆轨迹交汇的目标位置解算算法,并以空间反向投影算法辅助完成目标定位。该算法首先获取目标回波的相位关系,利用基于广义互相关的时延估计算法得到系统工作周期内的平均时延估计量。基阵的垂直方位观测量可通过接收信号的方位估计值获得,轨迹解算算法分别采用了椭圆轨迹交汇与几何定位法。最后给出了完整的算法流程,误差评估的仿真结果验证了交汇定位算法的有效性,该方式可有效保证多基地模式下的目标定位跟踪任务的执行效率,对实际工程应用中系统定位精度的评估有一定参考价值。
关键词
多基地声呐系统
椭圆交汇定位
轨迹解算
时延估计
Keywords
multi-static sonar
elliptical intersection
trajectory solution
time delay estimation
分类号
TB566 [交通运输工程—水声工程]
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职称材料
题名
基于无线电磁传输的防冲钻孔机器人钻进轨迹随钻测量方法
被引量：
1
2
作者
王忠宾
司垒
顾进恒
魏东
戴剑博
辛德忠
张修峰
陈航
邢飞
机构
中国矿业大学机电工程学院
中国矿业大学智能采矿装备技术全国重点实验室
中煤科工集团重庆研究院有限公司
山东能源集团有限公司
出处
《煤炭科学技术》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第9期220-237,共18页
基金
国家自然科学基金资助项目(52304184)
国家重点研发计划资助项目(2020YFB1314200)。
文摘
防冲钻孔机器人是高地应力矿井实现无人化卸压的必要装备,研发可靠的钻进轨迹随钻测量系统是保障钻孔卸压效果的重要措施。为此,在分析钻进轨迹算随钻测量基本原理的基础上,研制了基于无线电磁传输技术的钻进轨迹随钻测量钻杆;分析了不同电磁信号调制方式的频谱效益和抗噪声性能,设计了钻杆姿态信号的频移键控(FSK)调制和解调流程,进而开发了先放大后滤波的微弱信号调理系统,设计了相应的功能电路,并基于Multisim软件对其进行了测试,各电路模块满足设计要求。对比分析了5种轨迹解算算法的精度和执行效率,选择了均角全距法进行钻进轨迹解算,研究了基于小波滤波的惯性测量单元测量数据振动误差处理方法,验证了小波滤波算法对于提高姿态角解算精度的有效性。提出了基于拉线位移传感器与机器人动作标志位的钻进深度测量方法,并开展了地面试验与井下试验。试验结果表明:所设计的微弱信号调理系统可以实现煤矿井下微弱信号的接收与处理,基于拉线位移传感器与机器人动作标志位的钻进深度测量方法可以提高钻进轨迹的拟合精度。
关键词
防冲钻孔机器人
随钻测量
无线电磁传输
钻进
轨迹解算
微弱信号调理
Keywords
drilling robot for rockburst prevention
measurement while drilling
wireless electromagnetic transmission
drilling traject-ory calculation
weak signal conditioning
分类号
TD324 [矿业工程—矿井建设]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于时延方位估计的多基地模式轨迹解算算法
彭瀚
汪天伟
非云祥
杨帆
周红坤
《声学技术》
CSCD
北大核心
2024
1
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
基于无线电磁传输的防冲钻孔机器人钻进轨迹随钻测量方法
王忠宾
司垒
顾进恒
魏东
戴剑博
辛德忠
张修峰
陈航
邢飞
《煤炭科学技术》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024
1
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职称材料
已选择
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参考文献
引证文献
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