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基于虚拟样机的挖掘机器人轨迹规划控制仿真和优化技术研究
被引量：
13
1
作者
潘双夏
刘静
冯培恩
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005年第21期1926-1930,共5页
阐述了用虚拟样机技术进行挖掘机器人轨迹规划控制的仿真和优化的必要性;提出了轨迹规划控制的实现方案,分析了关键技术及其解决方法,重点研究了用挖掘机器人虚拟样机进行控制系统参数优化和轨迹规划仿真实验的方法,并以动态响应特性的...
阐述了用虚拟样机技术进行挖掘机器人轨迹规划控制的仿真和优化的必要性;提出了轨迹规划控制的实现方案,分析了关键技术及其解决方法,重点研究了用挖掘机器人虚拟样机进行控制系统参数优化和轨迹规划仿真实验的方法,并以动态响应特性的仿真为例,用物理样机的相应实验结果验证了虚拟样机轨迹规划控制仿真实验模型的正确性;借助在虚拟样机上的仿真实验,分析了液压系统流量分配对轨迹规划效果的影响,提出了轨迹规划的改进措施,用以提高轨迹规划的速度和轨迹跟踪的精度。
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关键词
挖掘机器人
虚拟样机
轨迹规划控制及优化
仿真实验
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职称材料
题名
基于虚拟样机的挖掘机器人轨迹规划控制仿真和优化技术研究
被引量：
13
1
作者
潘双夏
刘静
冯培恩
机构
浙江大学流体传动与控制国家重点实验室
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005年第21期1926-1930,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(50335040)
国家863高技术研究发展计划资助项目(2001AA422130)
文摘
阐述了用虚拟样机技术进行挖掘机器人轨迹规划控制的仿真和优化的必要性;提出了轨迹规划控制的实现方案,分析了关键技术及其解决方法,重点研究了用挖掘机器人虚拟样机进行控制系统参数优化和轨迹规划仿真实验的方法,并以动态响应特性的仿真为例,用物理样机的相应实验结果验证了虚拟样机轨迹规划控制仿真实验模型的正确性;借助在虚拟样机上的仿真实验,分析了液压系统流量分配对轨迹规划效果的影响,提出了轨迹规划的改进措施,用以提高轨迹规划的速度和轨迹跟踪的精度。
关键词
挖掘机器人
虚拟样机
轨迹规划控制及优化
仿真实验
Keywords
robotic excavator
virtual prototyping
trajectory plan control and optimization
simulation test
分类号
TU621 [建筑科学—建筑技术科学]
TP391.9 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于虚拟样机的挖掘机器人轨迹规划控制仿真和优化技术研究
潘双夏
刘静
冯培恩
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005
13
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