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基于回旋曲线的垂直泊车轨迹规划与跟踪控制被引量：20: 1; 作者张家旭赵健 +1 位作者施正堂杨雄《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第1期182-191,共10页; 为了提高复杂狭窄环境下的垂直泊车便捷性和安全性,提出一种基于回旋曲线的垂直泊车轨迹规划与跟踪控制方法.首先,将垂直泊车轨迹规划问题解耦成路径规划问题和速度规划问题,并基于回旋曲线规划曲率连续的垂直泊车路径,以及基于五次多... 展开更多; 关键词垂直泊车轨迹规划与跟踪控制回旋曲线 ■2增益控制预估模型; 在线阅读下载PDF 职称材料

采用hp自适应伪谱法的全自动泊车系统轨迹规划与跟踪控制被引量：18: 2; 作者张家旭赵健 +1 位作者施正堂杨雄《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第6期176-184,共9页; 针对平行泊车和垂直泊车应用场景,提出一种基于hp自适应伪谱法的全自动泊车系统轨迹规划与跟踪控制方法。首先,综合考虑汽车运动学约束、泊车过程中避障约束和边界条件约束,建立泊车轨迹规划问题数学描述,并通过hp自适应伪谱法将其转化... 展开更多; 关键词全自动泊车系统轨迹规划与跟踪控制 hp自适应伪谱法有限时间稳定; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于Radau伪谱法的汽车高速紧急换道避障最优控制策略设计被引量：6: 3; 作者张家旭施正堂 +1 位作者赵健朱冰《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2020年第8期1040-1049,共10页; 针对汽车高速紧急换道避障轨迹规划与跟踪控制问题,提出一种基于Radau伪谱法的汽车高速紧急换道避障最优控制策略。首先,采用汽车运动学与动力学模型相结合的方式将汽车高速紧急换道避障轨迹规划和跟踪控制问题转换成汽车高速紧急换道... 展开更多; 关键词高速紧急换道避障轨迹规划与跟踪控制 Radau伪谱法离散滑模变结构控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

智能采煤机器人关键技术被引量：10: 4; 作者马宏伟赵英杰 +13 位作者薛旭升吴海雁毛清华杨会武张旭辉车万里曹现刚赵友军王川伟赵亦辉王鹏孙思雅马柯翔李烺《煤炭学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第2期1174-1182,共9页; 采煤机是综采工作面的核心装备,研发智能采煤机器人是实现综采工作面智能化的关键。综合分析当前采煤机机器人化研究进程中的传感检测、位姿控制、速度控制、截割轨迹规划与跟踪控制等技术的研究现状,提出研发智能采煤机器人必须破解的... 展开更多; 关键词智能采煤机器人智能感知速度控制截割轨迹规划与跟踪控制协同控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于回旋曲线的垂直泊车轨迹规划与跟踪控制被引量：20: 1; 作者张家旭赵健施正堂杨雄; 机构吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室中国第一汽车集团有限公司智能网联开发院浙江亚太机电股份有限公司; 出处《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第1期182-191,共10页; 基金国家自然科学基金面上资助项目(51575225); 文摘为了提高复杂狭窄环境下的垂直泊车便捷性和安全性,提出一种基于回旋曲线的垂直泊车轨迹规划与跟踪控制方法.首先,将垂直泊车轨迹规划问题解耦成路径规划问题和速度规划问题,并基于回旋曲线规划曲率连续的垂直泊车路径,以及基于五次多项式曲线规划垂直泊车速度.随后,将垂直泊车轨迹跟踪控制问题解耦成垂直泊车路径跟踪控制问题和垂直泊车速度跟踪控制问题,并基于■2增益控制理论和预估模型设计非时间参考泊车路径跟踪■2增益控制律,以及基于PID控制设计垂直泊车速度跟踪控制律.最后,结合硬件在环试验平台对所提出方法的可行性和有效性进行验证.结果表明:所提出的垂直泊车轨迹规划方法得到的泊车路径曲率是连续的,且所提出的垂直泊车轨迹跟踪控制方法在泊车位宽度与车辆宽度之差大于0.655 m时可以安全、精确地引导车辆停放在泊车位.; 关键词垂直泊车轨迹规划与跟踪控制回旋曲线 ■2增益控制预估模型; Keywords perpendicular parking trajectory planning and tracking control clothoid curve ■2 gain control prediction model; 分类号 U461.1 [机械工程—车辆工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名采用hp自适应伪谱法的全自动泊车系统轨迹规划与跟踪控制被引量：18: 2; 作者张家旭赵健施正堂杨雄; 机构吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室中国第一汽车集团有限公司智能网联研发院浙江亚太机电股份有限公司; 出处《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第6期176-184,共9页; 基金国家自然科学基金资助项目(51575225)。; 文摘针对平行泊车和垂直泊车应用场景,提出一种基于hp自适应伪谱法的全自动泊车系统轨迹规划与跟踪控制方法。首先,综合考虑汽车运动学约束、泊车过程中避障约束和边界条件约束,建立泊车轨迹规划问题数学描述,并通过hp自适应伪谱法将其转化成非线性规划问题进行求解;然后,将泊车轨迹跟踪控制问题解耦成了泊车路径跟踪控制问题和泊车速度跟踪控制问题,并基于有限时间稳定性理论设计了泊车路径跟踪快速终端滑模控制律,以及基于“比例+积分”平滑切换准则设计了泊车速度跟踪控制律。结合汽车动力学仿真软件对所提出的全自动泊车系统轨迹规划与跟踪控制方法的可行性和有效性进行验证,结果表明:针对不同泊车起始点,所提出的方法均可以规划出满足约束条件的时间最短泊车轨迹,并能够精确地控制汽车沿着规划的轨迹自动完成泊车操作。; 关键词全自动泊车系统轨迹规划与跟踪控制 hp自适应伪谱法有限时间稳定; Keywords fully-automatic parking system trajectory planning and tracking control hp-adaptive pseudo spectral method finite-time stability; 分类号 U461.1 [机械工程—车辆工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于Radau伪谱法的汽车高速紧急换道避障最优控制策略设计被引量：6: 3; 作者张家旭施正堂赵健朱冰; 机构吉林大学中国第一汽车集团有限公司智能网联研发院浙江亚太机电股份有限公司智能汽车控制系统研究院; 出处《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2020年第8期1040-1049,共10页; 基金国家自然科学基金(51775235) 国家重点研发计划(2018YFB0105103)资助。; 文摘针对汽车高速紧急换道避障轨迹规划与跟踪控制问题,提出一种基于Radau伪谱法的汽车高速紧急换道避障最优控制策略。首先,采用汽车运动学与动力学模型相结合的方式将汽车高速紧急换道避障轨迹规划和跟踪控制问题转换成汽车高速紧急换道避障最优控制问题,再通过Radau伪谱法将其转化为非线性规划问题,从而直接得到汽车高速紧急换道避障轨迹规划和跟踪控制问题的最优解,即:目标轮胎纵向滑移率和目标前轮转向角速度。随后,采用离散滑模变结构控制理论设计了对参数摄动和外界干扰具有强鲁棒性的车轮滑移率自适应滑模跟踪控制律,实现目标轮胎纵向滑移率的跟踪控制。最后,基于高精度的车辆动力学软件构建模型在环仿真系统,验证所提控制策略的可行性和有效性。; 关键词高速紧急换道避障轨迹规划与跟踪控制 Radau伪谱法离散滑模变结构控制; Keywords high-speed emergency lane change collision avoidance trajectory planning and tracking control Radau pseudospectral method discrete sliding mode variable structure control; 分类号 U46 [机械工程—车辆工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名智能采煤机器人关键技术被引量：10: 4; 作者马宏伟赵英杰薛旭升吴海雁毛清华杨会武张旭辉车万里曹现刚赵友军王川伟赵亦辉王鹏孙思雅马柯翔李烺; 机构西安科技大学机械工程学院陕西省矿山机电装备智能检测与控制重点实验室西安重工装备制造集团有限公司西安煤矿机械有限公司; 出处《煤炭学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第2期1174-1182,共9页; 基金国家自然科学基金重点资助项目(51834006)。; 文摘采煤机是综采工作面的核心装备,研发智能采煤机器人是实现综采工作面智能化的关键。综合分析当前采煤机机器人化研究进程中的传感检测、位姿控制、速度控制、截割轨迹规划与跟踪控制等技术的研究现状,提出研发智能采煤机器人必须破解的“智能感知、位姿控制、速度控制、截割轨迹规划与跟踪控制、位-姿-速协同控制”五大关键技术,并给出解决方案。针对智能感知问题,提出了构建智能感知系统思路,给出了智能采煤机器人智能感知系统的架构,实现对运行状态、位姿、环境等全面感知,为智能采煤机器人安全、可靠运行提供保障;针对位姿控制问题,提出了智能PID位姿控制思路,给出了改进遗传算法的PID位姿控制方法,实现了智能采煤机器人位姿精准控制;针对速度控制问题,提出了融合“力-电”异构数据的截割载荷测量思路,给出了基于神经网络算法的截割载荷测量方法,实现了截割载荷的精准测量;提出牵引与截割速度自适应控制思路,给出了人工智能算法牵引与截割速度决策方法和滑模自抗扰控制的牵引与截割速度控制方法,实现了智能采煤机器人速度精准自适应控制;针对截割轨迹规划与跟踪控制问题,提出了截割轨迹精准规划思路,给出了融合地质数据和历史截割数据的截割轨迹规划模型,实现了截割轨迹的精准规划;提出了截割轨迹精准跟踪控制思路,给出了智能插补算法的截割轨迹跟踪控制方法,实现了智能采煤机器人截割轨迹高精度规划与精准跟踪控制;针对“位-姿-速”协同控制问题,提出了“位-姿-速”协同控制参数智能优化思路,给出了基于多系统互约束的改进粒子群“位-姿-速”协同控制参数优化方法,实现了智能采煤机器人智能高效作业。深入研究五大关键技术破解思路,有利于加快推动研发高性能、高效率、高可靠的智能采煤机器人。; 关键词智能采煤机器人智能感知速度控制截割轨迹规划与跟踪控制协同控制; Keywords intelligent coal mining robot intelligent perception velocity control cutting trajectory planning and track-ing control collaborative control; 分类号 TD421 [矿业工程—矿山机电]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于回旋曲线的垂直泊车轨迹规划与跟踪控制	张家旭赵健施正堂杨雄	《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心	2020	20	在线阅读下载PDF 职称材料
2	采用hp自适应伪谱法的全自动泊车系统轨迹规划与跟踪控制	张家旭赵健施正堂杨雄	《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2020	18	在线阅读下载PDF 职称材料
3	基于Radau伪谱法的汽车高速紧急换道避障最优控制策略设计	张家旭施正堂赵健朱冰	《汽车工程》 EI CSCD 北大核心	2020	6	在线阅读下载PDF 职称材料
4	智能采煤机器人关键技术	马宏伟赵英杰薛旭升吴海雁毛清华杨会武张旭辉车万里曹现刚赵友军王川伟赵亦辉王鹏孙思雅马柯翔李烺	《煤炭学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2024	10	在线阅读下载PDF 职称材料