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基于运动轨迹约束的静水压激励法水听器校准
1
作者 王毅昕 王珂 +3 位作者 王敏 邢广振 杨平 郑慧峰 《计量学报》 CSCD 北大核心 2024年第11期1709-1717,共9页
针对传统静水压激励法水听器校准系统中,由于连通软管欠约束导致连通软管内水体振动时惯性力对等效声压的影响不一致,从而引起由测量重复性引入的不确定度偏大,影响水听器灵敏度校准不确定度的问题,提出了基于运动轨迹约束的静水压激励... 针对传统静水压激励法水听器校准系统中,由于连通软管欠约束导致连通软管内水体振动时惯性力对等效声压的影响不一致,从而引起由测量重复性引入的不确定度偏大,影响水听器灵敏度校准不确定度的问题,提出了基于运动轨迹约束的静水压激励法水听器校准方法。该方法设计了运动约束装置控制连通软管在振动时产生相同的运动轨迹,基于此建立数学模型确定了连通软管部分振动对等效声压的影响,推导出不受限于水听器开路电压测量数据的等效高度计算公式。搭建了基于运动轨迹约束的静水压激励法水听器校准装置,并与传统方法进行了比对。实验结果表明:相较于传统静水压激励法,该方法将水听器灵敏度校准的不确定度由0.34 dB(k=2)减小到0.25 dB(k=2),其中由测量重复性引入的不确定度从0.12 dB减小到0.02 dB。 展开更多
关键词 水声学计量 水听器校准 运动轨迹约束 静水压激励法 甚低频 灵敏度 等效高度
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基于轨迹约束的地磁场测量误差修正方法 被引量：4
2
作者 刘玉霞 周军 葛致磊 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第2期205-210,共6页
根据磁强计综合误差的数学模型,提出了一种基于轨迹约束的地磁场测量误差修正的方法,同时也对该方法的有效性进行了分析。该方法首先由磁强计的测量数据,根据椭球轨迹的约束,采用最小均方估计作为判断准则,估计12个误差参数,然后利用此... 根据磁强计综合误差的数学模型,提出了一种基于轨迹约束的地磁场测量误差修正的方法,同时也对该方法的有效性进行了分析。该方法首先由磁强计的测量数据,根据椭球轨迹的约束,采用最小均方估计作为判断准则,估计12个误差参数,然后利用此参数获得准确的地磁矢量信息。理论分析和仿真验证表明,在某些情况下,轨迹约束修正算法是不可观测的,也给出了检验不可观测存在的方法。由软磁干扰引起的误差不同于磁强计本身误差和安装误差。在出现由软磁干扰引起的误差时,轨迹约束修正算法仅仅能提供12个误差参数中的9个,其余的3个参数需要借助外在的信息来估计。 展开更多
关键词 地磁导航 磁干扰 误差修正 轨迹约束
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一种地外天体着陆凸轨迹曲率滑模制导方法 被引量：1
3
作者 杨贺 朱圣英 +1 位作者 龙嘉腾 徐瑞 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第4期571-579,共9页
针对复杂地外天体表面安全着陆问题,提出了凸轨迹曲率滑模制导方法。该方法考虑着陆轨迹形状对着陆安全性的影响,将曲率约束引入到滑模面设计中,实现着陆器系统状态位于滑模面上时,轨迹形状为凸。首先,针对曲率约束进行等效转化和松弛,... 针对复杂地外天体表面安全着陆问题,提出了凸轨迹曲率滑模制导方法。该方法考虑着陆轨迹形状对着陆安全性的影响,将曲率约束引入到滑模面设计中,实现着陆器系统状态位于滑模面上时,轨迹形状为凸。首先,针对曲率约束进行等效转化和松弛,提出了曲率松弛项,并利用曲率松弛项设计了曲率滑模面,满足三维凸轨迹条件。其次,推导了曲率滑模反馈制导律,滑模状态可在有限时间内收敛到零,在该制导律作用下,着陆器将以凸轨迹状态完成精准软着陆。最后,通过蒙特卡洛仿真验证了所提算法的有效性和鲁棒性。 展开更多
关键词 地外天体着陆 动力下降 曲率滑模 凸轨迹约束
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带有末端角度和轨迹路径点约束的MPSC制导律设计 被引量：3
4
作者 李新三 汪立新 +3 位作者 范小虎 闫循良 薛亮 王明建 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第1期119-124,共6页
针对多约束制导问题,给出了一种同时满足末端角度约束和飞行轨迹路径点约束的模型预测扩展控制制导方法,该制导方法通过满足飞行轨迹路径点约束实现灵活调节飞行轨迹,可以大大缩短目标防御反应时间。模型预测扩展控制制导方法是基于非... 针对多约束制导问题,给出了一种同时满足末端角度约束和飞行轨迹路径点约束的模型预测扩展控制制导方法,该制导方法通过满足飞行轨迹路径点约束实现灵活调节飞行轨迹,可以大大缩短目标防御反应时间。模型预测扩展控制制导方法是基于非线性最优控制理论,给出了控制量表达式以二次形式近似时制导律的设计过程。模型预测扩展控制制导方法只能对末端时刻输出量进行约束,通过对该制导方法进行扩展,使其还可以满足飞行轨迹路径点约束。仿真结果表明,考虑飞行轨迹路径点约束时,导弹经过设定的路径点并以给定的弹道倾角命中目标。 展开更多
关键词 制导 模型预测扩展控制 末端攻击角度约束 轨迹路径点约束
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作业约束下的冗余度机器人自运动避障规划方法 被引量：3
5
作者 续龙飞 李俊 +2 位作者 甘亚辉 戴先中 孙维 《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第S2期98-103,共6页
提出一种基于深度优先搜索和随机关节构型生成的主作业约束下的冗余自由度机器人的自运动避障规划方法。利用机器人自运动特性,给出关节构型随机生成算法,用于求取给定作业位姿点对应的若干随机关节构型,进一步结合提出的深度优先搜索策... 提出一种基于深度优先搜索和随机关节构型生成的主作业约束下的冗余自由度机器人的自运动避障规划方法。利用机器人自运动特性,给出关节构型随机生成算法,用于求取给定作业位姿点对应的若干随机关节构型,进一步结合提出的深度优先搜索策略,可由起始点开始逐一从作业位姿点的随机关节构型中选取出一个无碰的关节构型,进而形成一条无碰关节轨迹。以7自由度焊接机器人MOTOMAN VA1400为例进行仿真研究。研究结果表明:该方法可以有效实现机器人的自运动避障规划。 展开更多
关键词 冗余度机器人 自运动流形 运动规划 轨迹约束
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传感器区域中基于网格的穿越轨迹算法研究 被引量：2
6
作者 罗卿 林亚平 尹波 《通信学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第6期67-77,共11页
采用网格技术,并结合标签设定路由机制,提出一种搜索目标穿越轨迹的数值近似优化算法。该算法可使智能目标在起点至终点的轨迹长度不大于约束阈值的前提下实现近似最优穿越。分析和试验结果表明,算法能有效的搜索到满足约束条件的近似... 采用网格技术,并结合标签设定路由机制,提出一种搜索目标穿越轨迹的数值近似优化算法。该算法可使智能目标在起点至终点的轨迹长度不大于约束阈值的前提下实现近似最优穿越。分析和试验结果表明,算法能有效的搜索到满足约束条件的近似最佳轨迹,同时可以通过增加网格阶数来提高轨迹精确度。 展开更多
关键词 暴露度 网格 穿越轨迹 约束最小暴露轨迹 标签设定算法
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单绳缠绕式矿井提升机制动瞬态冲击抑制策略 被引量：1
7
作者 解辉 沈刚 +2 位作者 刘东 汤裕 朱真才 《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第3期141-150,共10页
在矿井提升机的制动控制中,制动瞬态冲击是影响矿井提升机安全可靠运行的关键问题。由于受到技术和经济成本的制约,目前包含贴闸/压紧的制动过程全程采用力闭环控制,这不可避免地导致闸瓦与闸盘刚性接触时的制动力瞬态冲击问题。针对矿... 在矿井提升机的制动控制中,制动瞬态冲击是影响矿井提升机安全可靠运行的关键问题。由于受到技术和经济成本的制约,目前包含贴闸/压紧的制动过程全程采用力闭环控制,这不可避免地导致闸瓦与闸盘刚性接触时的制动力瞬态冲击问题。针对矿井提升机制动瞬态冲击问题,文中提出了一种基于滞回切换原理的混合贴闸/压紧制动控制策略。首先,分别利用非奇异快速终端滑模控制和反步控制设计了贴闸和压紧控制器;其次,为达到快速贴闸的目的,设计了一种基于离散积分器的在线贴闸轨迹再规划方法,有效地减小了制动器贴闸时间;然后,为实现由贴闸控制到压紧控制的安全切换,利用滞回切换原理,制定了混合贴闸/压紧控制稳态切换策略,大大减小了制动力瞬态冲击;最后,为验证提出方法的有效性,选择传统全程力闭环控制策略C1与混合贴闸/压紧直接切换策略C2作为对比方法,在单绳缠绕式提升试验台进行了对比实验,从贴闸时间、制动力最大跟踪误差和提升钢丝绳最大张力3个方面对实验结果进行了分析。实验结果表明:相较于C1控制策略,提出制动控制策略的贴闸时间缩短了64.5%,钢丝绳张力峰值减小了41 N;相较于C2控制策略,提出制动控制策略的制动力冲击减小了90.3%,钢丝绳张力峰值减小了88 N。上述结果表明本文提出的方法能有效改善制动瞬态冲击,减小制动空动时间,提高制动系统安全性,同时本研究也为一类需要混合力/位置控制的电液伺服系统提供了一种有效的解决方法。 展开更多
关键词 矿井提升机制动系统 瞬态冲击 非线性控制 混合力/位置控制 约束轨迹规划
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基于预测校正方法的RLV再入制导律设计 被引量：27
8
作者 李惠峰 谢陵 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第11期1344-1348,共5页
针对高超声速可重复运载器RLV(Reusable Launch Vehicles)的再入飞行问题,利用数值预测校正方法与准平衡滑翔条QEGC(Quasi-Equilibrium Glide Condition)相结合的方法在线设计同时满足热流、法向过载和动压等轨迹约束与末端精度要求的... 针对高超声速可重复运载器RLV(Reusable Launch Vehicles)的再入飞行问题,利用数值预测校正方法与准平衡滑翔条QEGC(Quasi-Equilibrium Glide Condition)相结合的方法在线设计同时满足热流、法向过载和动压等轨迹约束与末端精度要求的倾侧角制导律.建立三自由度动力学方程,确定初始条件、末端精度要求和轨迹约束要求;然后详细阐述预测校正方法和准平衡滑翔条件的原理,再利用预测校正方法设计制导律,用QEGC把约束转换为对倾侧角制导律的上界,通过限制倾侧角的幅值来限制约束.最后在计算机上进行制导仿真,并考虑初始条件不确定性,进行蒙特卡洛仿真,通过分析仿真结果,证明利用预测校正方法结合准平衡滑翔条件可以快速的设计出满足末端精度要求和轨迹约束的制导律,并对初始条件不确定性有较好的鲁棒性. 展开更多
关键词 再入 预测校正 准平衡滑翔条件 轨迹约束 可重复运载器
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链式弹仓冲击力与疲劳特性研究 被引量：2
9
作者 赵慧文 韩晓明 +2 位作者 李强 段肖娜 余朝发 《兵器装备工程学报》 CAS 北大核心 2019年第12期225-229,共5页
建立链传动弹仓结构模型,研究在多边形效应影响下链传动机构在弹仓输弹过程中的运动特性。利用ADAMS与ANSYS软件,分析了链传动结构所受冲击力与冲击使用寿命。结果表明,轨迹约束型链传动机构克服了链条的多边形效应,使弹体的运行更加平... 建立链传动弹仓结构模型,研究在多边形效应影响下链传动机构在弹仓输弹过程中的运动特性。利用ADAMS与ANSYS软件,分析了链传动结构所受冲击力与冲击使用寿命。结果表明,轨迹约束型链传动机构克服了链条的多边形效应,使弹体的运行更加平稳可靠。 展开更多
关键词 弹仓 链传动 多边形效应 轨迹约束 冲击力
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