基于摄像机标定的实时倒车轨迹算法 被引量：3

1

作者 耿庆田 赵宏伟 +2 位作者 樊雪 赵德芳 赵扬 《吉林大学学报（理学版）》 CAS CSCD 北大核心 2013年第4期640-646,共7页

通过建立车辆倒车运动学模型,利用摄像机标定理论,推导出实时倒车轨迹方程算法.该算法通过读取倒车运动车辆方向盘的旋转角度值,可将在世界坐标系下推导的倒车轨迹算法经过摄像机坐标系、成像坐标系和图像坐标系的坐标变换得到倒车预测... 通过建立车辆倒车运动学模型,利用摄像机标定理论,推导出实时倒车轨迹方程算法.该算法通过读取倒车运动车辆方向盘的旋转角度值,可将在世界坐标系下推导的倒车轨迹算法经过摄像机坐标系、成像坐标系和图像坐标系的坐标变换得到倒车预测轨迹.该轨迹再经过径向畸变模型矫正后以影像的方式显示.实验测试结果表明,该算法生成的预测倒车轨迹精度较高. 展开更多

关键词 计算机应用 可视倒车 倒车轨迹算法

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整体式立铣刀端齿分屑槽的磨削轨迹算法研究 被引量：2

2

作者 唐军 马忠宝 +2 位作者 宁样城 李勇 江磊 《制造技术与机床》 北大核心 2021年第6期65-70,共6页

端齿分屑槽是一种立铣刀端齿切削刃附近的附加槽形结构,通过减小切削刃宽度,实现易于断屑、卷屑及排出的功能,达到提高刀具寿命的目的。目前针对端齿分屑槽在立铣刀中的功能和结构设计的研究已经比较完善,而在数控磨削工艺方面还较少。... 端齿分屑槽是一种立铣刀端齿切削刃附近的附加槽形结构,通过减小切削刃宽度,实现易于断屑、卷屑及排出的功能,达到提高刀具寿命的目的。目前针对端齿分屑槽在立铣刀中的功能和结构设计的研究已经比较完善,而在数控磨削工艺方面还较少。因此,为了满足不同类型立铣刀端齿分屑槽设计要求,提出了适用于参数化结构和位置定义的分屑槽数控磨削工艺,推导了相应的砂轮磨削轨迹算法。并基于得到的磨削轨迹和五轴数控工具磨床运动原理,利用VC++编程求解端齿分屑槽磨削所需的NC程序。最后通过磨削仿真和实际加工试验,对分屑槽精度进行了测量,验证了磨削轨迹的正确性和有效性。 展开更多

关键词 立铣刀 分屑槽 轨迹算法 磨削仿真

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平行砂轮磨削圆弧头立铣刀后刀面的轨迹算法 被引量：2

3

作者 唐军 马忠宝 +1 位作者 罗斌 江磊 《制造技术与机床》 北大核心 2021年第9期86-91,共6页

针对圆弧头立铣刀周刃偏心型后刀面的磨削工艺、周刃与端刃后刀面磨削姿态变化剧烈导致磨削质量不高等问题,研究了一种采用平行砂轮磨削的圆弧头立铣刀后刀面轨迹算法。首先建立参数化设计的圆弧头刀刃曲线模型,并根据其模型定义了一系... 针对圆弧头立铣刀周刃偏心型后刀面的磨削工艺、周刃与端刃后刀面磨削姿态变化剧烈导致磨削质量不高等问题,研究了一种采用平行砂轮磨削的圆弧头立铣刀后刀面轨迹算法。首先建立参数化设计的圆弧头刀刃曲线模型,并根据其模型定义了一系列活动坐标系及其转换关系。然后在其对应的坐标系下定义砂轮磨削姿态模型和相关参数,且通过其转换关系得到在工件坐标系下统一表达。最后进行仿真和实际加工来验证计算结果,并用检测仪对后刀面相关参数进行精度测量,验证了该算法的正确性和有效性。 展开更多

关键词 圆弧头立铣刀 偏心型后刀面 磨削姿态 轨迹算法

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木工成型铣刀后刀面磨削轨迹算法研究 被引量：1

4

作者 马忠宝 唐军 +1 位作者 江磊 马术文 《工具技术》 北大核心 2021年第1期54-57,共4页

木工成型铣刀加工效率高、针对性强,广泛应用于木材成型面的铣削加工。由于其具有切削刃较长、形状跨度较大以及齿间的非对称性等特点,增加了制造难度。为此,提出了用于木工成型铣刀后刀面的刃磨模型。该模型以成型刃回转轮廓为基础,先... 木工成型铣刀加工效率高、针对性强,广泛应用于木材成型面的铣削加工。由于其具有切削刃较长、形状跨度较大以及齿间的非对称性等特点,增加了制造难度。为此,提出了用于木工成型铣刀后刀面的刃磨模型。该模型以成型刃回转轮廓为基础,先确定砂轮的初始磨削姿态,再通过磨削抬角和摆角等工艺参数,实现砂轮姿态的调整,在保证后刀面磨削精度的基础上,避免磨削干涉和控制砂轮磨削区域。通过刃磨工艺优化,可实现砂轮的双侧磨削,提高磨削效率;通过磨削试验,取得了较满意的加工精度,从而验证了刃磨模型的正确性和有效性。 展开更多

关键词 木工铣刀 成型铣刀 后刀面刃磨 磨削轨迹算法

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平行砂轮磨削球头立铣刀后刀面的轨迹算法研究

5

作者 唐军 马忠宝 +1 位作者 马术文 江磊 《机械设计与制造》 北大核心 2023年第8期94-99,共6页

针对磨削球头立铣刀周刃偏心型后刀面的工艺参数化定义不完善,由砂轮姿态突变导致的后刀面磨削宽度不均匀等问题,提出了一种球头立铣刀后刀面采用平行砂轮加工的磨削轨迹算法。该算法首先建立了一种具有齿偏中心量的球头立铣刀刀刃曲线... 针对磨削球头立铣刀周刃偏心型后刀面的工艺参数化定义不完善,由砂轮姿态突变导致的后刀面磨削宽度不均匀等问题,提出了一种球头立铣刀后刀面采用平行砂轮加工的磨削轨迹算法。该算法首先建立了一种具有齿偏中心量的球头立铣刀刀刃曲线模型,根据模型结构对相关坐标系及其转换关系进行了定义。随后,在描述砂轮姿态的坐标系下构建了砂轮初始磨削姿态模型以及对其工艺参数进行了定义,并根据转换关系对砂轮磨削姿态进行了统一表达。最终,算法的验证通过仿真及实际加工环境进行,并通过测量仪器对后刀面相关参数进行了测量,算法的可行性及准确性得到了进一步验证。 展开更多

关键词 球头立铣刀 偏心型后刀面 磨削姿态 轨迹算法

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异形组合回转轮廓的数控磨削轨迹算法研究

6

作者 林凤添 《工具技术》 北大核心 2023年第7期83-89,共7页

随着回转零件加工的几何特征灵活性需求的不断提高,现有普通外圆磨削工艺局限于加工圆柱和圆锥等简单回转轮廓特征,使异形回转零件的磨削工艺设计复杂。针对异形组合回转轮廓零件的复杂数控磨削工艺,研究圆锥、外凸圆环、内凹圆环型以... 随着回转零件加工的几何特征灵活性需求的不断提高,现有普通外圆磨削工艺局限于加工圆柱和圆锥等简单回转轮廓特征,使异形回转零件的磨削工艺设计复杂。针对异形组合回转轮廓零件的复杂数控磨削工艺,研究圆锥、外凸圆环、内凹圆环型以及其相互组合方式的回转轮廓特征砂轮磨削轨迹计算方法。通过异形回转轮廓零件的几何建模、磨削姿态定义、基本回转轮廓以及轮廓组合相交区域的磨削轨迹计算,可实现异形组合回转轮廓零件的数控磨削工艺快速准确设计。通过仿真实验验证计算的准确性和有效性,并可推广到其他类型的异形组合回转零件加工。 展开更多

关键词 异形 组合回转轮廓 磨削 轨迹算法

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基于AIWCPSO算法的喷浆机械臂运动轨迹优化

7

作者 石灿 檀子良 +4 位作者 雷超 李允旺 徐寒飞 胡乔炜 计振东 《工矿自动化》 CSCD 北大核心 2024年第12期155-165,共11页

针对传统喷浆机械臂轨迹规划算法存在多路径段间过渡突变、频繁启停导致喷浆效率不高和喷浆不均匀等问题,提出了一种自适应惯性权重及加速度系数的粒子群优化(AIWCPSO)算法,并基于该算法实现喷浆机械臂运动轨迹优化。提出了改进多段轨... 针对传统喷浆机械臂轨迹规划算法存在多路径段间过渡突变、频繁启停导致喷浆效率不高和喷浆不均匀等问题,提出了一种自适应惯性权重及加速度系数的粒子群优化(AIWCPSO)算法,并基于该算法实现喷浆机械臂运动轨迹优化。提出了改进多段轨迹规划算法,采用直线加圆弧轨迹的过渡策略,将竖直方向的直线运动替换成圆弧运动,通过正弦加减速启停算法规划机械臂末端启停处的轨迹,以防止加速度突变,中间段的直线和圆弧轨迹进行匀速轨迹规划,实现机械臂末端匀速光滑运动;通过AIWCPSO算法在运动学约束下对运动参数进行优化,得到最优喷浆时间和速度,提升喷浆机械臂工作效率和喷浆均匀度。实验结果表明:与传统喷浆轨迹规划算法相比,改进多段轨迹规划算法喷浆平均效率提高了25.42%,喷浆轨迹均匀度明显改善;采用AIWCPSO算法优化后,喷浆效率提高了1.3308%。 展开更多

关键词 巷道支护 喷浆机械臂 多段轨迹规划算法 正弦加减速启停算法 自适应惯性权重及加速度系数的粒子群优化算法 运动参数优化

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基于密集轨迹和光流二值化图的行为识别算法 被引量：2

8

作者 周航 刘於锡 +2 位作者 龚越 寇福蔚 许国梁 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2022年第20期174-180,共7页

针对改进的密集轨迹算法(improved dense trajectories,iDT)提取的轨迹数量较为庞大的问题,提出了一种轨迹滤除方法。密集采样兴趣点,利用光流图计算每个兴趣点下一帧的位置进而组成轨迹,对每帧光流图进行最大值归一化以及二值化,得到... 针对改进的密集轨迹算法(improved dense trajectories,iDT)提取的轨迹数量较为庞大的问题,提出了一种轨迹滤除方法。密集采样兴趣点,利用光流图计算每个兴趣点下一帧的位置进而组成轨迹,对每帧光流图进行最大值归一化以及二值化,得到光流二值化图,以此反映该点的运动是否相对显著。利用光流二值化图统计轨迹上各点的有效性从而判断轨迹是否满足有效条件,并将不满足条件的轨迹滤除,得到提纯的轨迹。为了验证算法的有效性,使用了行为识别领域的常用数据集KTH和UCF sports对算法进行验证,实验结果表明,该算法能在保证准确率的同时减少轨迹数量,并且计算量较小。 展开更多

关键词 行为识别 改进密集轨迹算法(iDT) 光流灰度图 光流二值化 轨迹滤除

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超精密点对点运动3阶轨迹规划算法研究 被引量：7

9

作者 穆海华 周云飞 +1 位作者 严思杰 杨华 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2008年第2期234-240,共7页

研究了一种优化的超精密点对点运动3阶轨迹规划算法及其精度补偿方法。首先阐述了超精密轨迹规划具有可实用性所必须具备的特征以及实现轨迹时间优化的基本要求。后以系统动力学限制为基础,考虑运动轨迹的全过程,提出了一种通过预处理... 研究了一种优化的超精密点对点运动3阶轨迹规划算法及其精度补偿方法。首先阐述了超精密轨迹规划具有可实用性所必须具备的特征以及实现轨迹时间优化的基本要求。后以系统动力学限制为基础,考虑运动轨迹的全过程,提出了一种通过预处理以获得时间优化的3阶轨迹直接规划算法。提出了一种适当降低系统动力学限制的时间圆整方法,有效补偿了算法计算机离散实现时所带来的精度损失。实例证明了本文提出算法的有效性和可靠性。该算法也成功应用于纳米级精度的半导体加工装备的研发中。 展开更多

关键词 点对点运动 轨迹规划算法 精度补偿方法

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一种点位运动快速轨迹规划算法 被引量：5

10

作者 李纯军 尹周平 +1 位作者 熊涛 魏月 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2011年第3期61-65,共5页

文章研究一种点位运动控制的轨迹规划快速算法。以三阶S曲线轨迹为例,首先分析在三阶纯S曲线轨迹条件下x,v、m、am关于tjs的数学方程,然后从一般三阶S曲线轨迹的方程出发,通过将x、vm、am构成纯S曲线轨迹的方法,比较所得tjxt、jvt、ja... 文章研究一种点位运动控制的轨迹规划快速算法。以三阶S曲线轨迹为例,首先分析在三阶纯S曲线轨迹条件下x,v、m、am关于tjs的数学方程,然后从一般三阶S曲线轨迹的方程出发,通过将x、vm、am构成纯S曲线轨迹的方法,比较所得tjxt、jvt、ja值的大小来判断对tj起限制作用的量,并进一步讨论得出ta和tv的值。由此得出一般三阶S曲线轨迹的四种类型,提出通过比较构成纯S曲线轨迹下的tjxt、jvt、ja值而直接得到三阶曲线轨迹切换时间的快速算法。最后通过实验比较验证,文章快速算法明显比一般算法快。 展开更多

关键词 点位运动 轨迹规划算法 S曲线轨迹

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基于Sigmoid函数的四旋翼无人机轨迹规划算法 被引量：15

11

作者 陈雯雯 刘明 +2 位作者 雷建和 王冲 李伟 《控制工程》 CSCD 北大核心 2016年第6期922-927,共6页

针对小型四旋翼无人机自主巡航的轨迹规划问题,提出一种基于Sigmoid函数的轨迹规划算法。在给出了一组由无人机必须飞经的路径点所定义的巡航任务的前提下,该算法采用圆滑可导的Sigmoid函数作为位置函数,规划出任意2个路径点之间的状态... 针对小型四旋翼无人机自主巡航的轨迹规划问题,提出一种基于Sigmoid函数的轨迹规划算法。在给出了一组由无人机必须飞经的路径点所定义的巡航任务的前提下,该算法采用圆滑可导的Sigmoid函数作为位置函数,规划出任意2个路径点之间的状态轨迹。该方法同时保证了光滑可导的速度轨迹函数。基于飞行器的最大速度约束,在相邻的2个路径点的距离小于一定值时还可保证可导的加速度轨迹函数。算法极为简单,可在计算能力有限的微小型无人机驾驶仪上得以实现。在对算法和其有关的性质做出介绍之后,文章还给出了采用典型的小型四旋翼无人机动态模型和控制算法对该算法制定的飞行轨迹进行跟踪飞行的仿真结果,证实了该算法的可行性、有效性和实时性。 展开更多

关键词 小型四旋翼无人机 自主巡航 SIGMOID函数 轨迹规划算法

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一种新的数控加工刀具轨迹生成算法的研究 被引量：13

12

作者 王知行 王哲 《机械设计》 CSCD 北大核心 2000年第11期20-22,共3页

详细分析了一种新的刀具轨迹生成算法———自适应等参数曲线。通过提出子等参数曲线插入条件 ,使该算法的实施成为可能。该算法具有等参数线法生成刀具轨迹简单的优点 。

关键词 自适应等参数曲线 数控加工 刀具轨迹生成算法

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工业装配机器人轨迹规划算法研究 被引量：5

13

作者 党宏社 张梦腾 +1 位作者 候金良 白文静 《现代电子技术》 北大核心 2019年第8期63-67,共5页

针对装配机器人运动过程中的振动和机构冲击问题,提出一种正弦加速、直线插补和五次多项式插值相结合的轨迹规划算法。采用正弦加速的插补算法解决了震动问题,采用分段轨迹规划的方法优化了机器人运动轨迹,减少了机构冲击。通过Matlab... 针对装配机器人运动过程中的振动和机构冲击问题,提出一种正弦加速、直线插补和五次多项式插值相结合的轨迹规划算法。采用正弦加速的插补算法解决了震动问题,采用分段轨迹规划的方法优化了机器人运动轨迹,减少了机构冲击。通过Matlab轨迹仿真和三菱rv-13f机器人实验验证表明,所提算法规划出的机器人运动轨迹连续、平滑且无冲击。通过与常用算法比较证明该算法提高了装配机器人运动的平滑性,有助于减少机构间的冲击,延长机器人的使用寿命。 展开更多

关键词 工业机器人 轨迹规划算法 正弦加速 直线插补 多项式插值 工件装配 运动学模型

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一种并联机器人轨迹规划算法研究 被引量：6

14

作者 朱大昌 盘意华 +2 位作者 杜宝林 吴光毅 谢清华 《机床与液压》 北大核心 2023年第5期14-22,共9页

针对并联机器人工作空间微小线段间拐角处产生的冲击与振动问题,提出一种基于笛卡尔空间与关节空间相结合的机器人联合空间轨迹规划方法。在笛卡尔空间中采用三次非均匀有理B样条曲线对机器人末端执行器复杂的加工轨迹进行插补。为解决... 针对并联机器人工作空间微小线段间拐角处产生的冲击与振动问题,提出一种基于笛卡尔空间与关节空间相结合的机器人联合空间轨迹规划方法。在笛卡尔空间中采用三次非均匀有理B样条曲线对机器人末端执行器复杂的加工轨迹进行插补。为解决笛卡尔空间微小线段间拐角处的切向不连续导致轨迹突变的问题,基于并联机器人逆运动学模型,将笛卡尔空间轨迹规划算法所得插补点映射到关节空间,采取五次均匀B样条曲线进行第二次轨迹插补,平滑并联机器人运动过程中加速度及加加速度突变曲线。并在动力学层面验证所提算法的有效性。仿真结果表明:联合空间轨迹规划策略能使机器人末端执行器较好地改善连续高阶曲率导数的轨迹平滑问题,提高末端跟踪精度。实验结果表明:末端跟踪误差值最大减少21.12%,力矩最大值减少11.65%。 展开更多

关键词 并联机器人 联合空间轨迹规划算法 NURBS 五次均匀B样条

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基于轨迹插补算法的切割机器人的研究 被引量：1

15

作者 张增芳 胡迎春 周丽 《计算机工程与科学》 CSCD 2004年第2期104-107,共4页

本文通过机器人控制指令系统RCX操纵机器人动作,利用轨迹插补算法自行研制一模拟切割机器人。该机器人能根据不同要求在空间绘制出直线或曲线轨迹,精度较高,可实际应用于生产过程。

关键词 轨迹插补算法 切割机器人 光电传感器 控制指令系统 RCX

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适用于惯性动作捕捉与复现系统的轨迹捕捉算法及其实现 被引量：5

16

作者 兰洋 李杰 +2 位作者 张艳艳 车晓蕊 杨文卿 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2018年第5期715-719,732,共6页

针对惯性动作捕捉与复现系统轨迹捕捉过程中由于零速检测不准确、姿态角误差发散造成捕捉到的轨迹不够平滑进而导致动画复现过程中人体模型发生严重抖动甚至位置跳变的问题,提出了一种基于改进零速检测的轨迹捕捉算法,可得到较高平滑度... 针对惯性动作捕捉与复现系统轨迹捕捉过程中由于零速检测不准确、姿态角误差发散造成捕捉到的轨迹不够平滑进而导致动画复现过程中人体模型发生严重抖动甚至位置跳变的问题,提出了一种基于改进零速检测的轨迹捕捉算法,可得到较高平滑度的轨迹。本文结合试验分析了零速检测误检源,并根据拉依达准则优化了检测算法,在此基础上构建了完整的轨迹捕捉Kalman滤波算法框架,其内嵌的姿态深度修正模块可有效抑制姿态角误差发散。最后通过实物试验,从精度和稳定性两方面验证了轨迹捕捉算法的可行性,试验表明,本文所述轨迹捕捉算法能得到较高平滑度的行走轨迹,因此能在一定程度上减小动画复现过程中人体模型的抖动,具有重要的工程意义。 展开更多

关键词 惯性动作捕捉与复现系统 轨迹捕捉算法 零速检测 姿态角深度修正

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基于轨迹线的临界多边形算法拓展 被引量：3

17

作者 周鑫 赖晓阳 +2 位作者 孟祥群 王堃 唐厚君 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第5期536-543,共8页

排料问题是指如何在有限的空间内装下最多指定形状物体的问题,在工业生产中有着重要的意义.其求解需要频繁对物体进行相交校验以判断排料位置是否合法.临界多边形算法可以用于加速相交校验过程,但算法本身不能计算曲线,限制了其应用.一... 排料问题是指如何在有限的空间内装下最多指定形状物体的问题,在工业生产中有着重要的意义.其求解需要频繁对物体进行相交校验以判断排料位置是否合法.临界多边形算法可以用于加速相交校验过程,但算法本身不能计算曲线,限制了其应用.一种基于移动碰撞法的临界多边形算法可以将工件轮廓拓展至圆弧,但其计算速度较慢.针对该问题,在基于轨迹线的临界多边形算法的基础上,分析并改进了该算法的轨迹生成策略以及外包络轮廓算法.改进后的算法能够在较短的时间内计算出包含圆弧的临界多边形,同时解决了效率和精度问题.最后,在实际的冲床上进行了加工测试,测试结果验证了算法的正确性与效率. 展开更多

关键词 临界多边形 轨迹线算法 排料问题

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基于三次B样条曲线拟合的智能车轨迹跟踪算法 被引量：23

18

作者 张永华 杜煜 +1 位作者 潘峰 魏岳 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2018年第6期1562-1567,共6页

针对传统几何轨迹跟踪算法切向角获取依赖高精度惯导设备的问题,提出了基于三次B样条曲线拟合的轨迹跟踪算法。首先,通过对先验地图中的离散轨迹点进行拟合生成平滑轨迹线;然后,根据轨迹方程通过插值法重新生成离散路点,并计算各个路点... 针对传统几何轨迹跟踪算法切向角获取依赖高精度惯导设备的问题,提出了基于三次B样条曲线拟合的轨迹跟踪算法。首先,通过对先验地图中的离散轨迹点进行拟合生成平滑轨迹线;然后,根据轨迹方程通过插值法重新生成离散路点,并计算各个路点处的切向角,从而实现了对多传感器融合轨迹的优化与跟踪。在真实的智能车实验平台上,用所提算法对20 km/h低速绕圈和60 km/h较高速度直道两种典型场景进行了在真实道路下的跟踪测试。在低速大曲率和较高速度直道两种典型场景下,所提算法轨迹跟踪的最大横向误差均保持在0.3 m以内。实验结果表明,该算法有效解决了传统几何轨迹跟踪算法对惯导设备依赖的问题,同时保持了较好的跟踪性能。 展开更多

关键词 智能车 轨迹跟踪算法 三次B样条曲线拟合 切向角

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基于改进OMP算法的喷涂机器人轨迹规划研究 被引量：9

19

作者 王秋爽 钟羽中 +1 位作者 郭斌 佃松宜 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2021年第12期28-34,共7页

为实现CAD模型未知情况下的喷涂机器人自动轨迹规划,提出了一种基于工件三维点云直接生成喷涂轨迹的方法,并使用改进的正交匹配追踪(Orthogonal Matching Pursuit,OMP)算法进行轨迹优化。首先,将理想涂层厚度函数视作原始信号,通过引入... 为实现CAD模型未知情况下的喷涂机器人自动轨迹规划,提出了一种基于工件三维点云直接生成喷涂轨迹的方法,并使用改进的正交匹配追踪(Orthogonal Matching Pursuit,OMP)算法进行轨迹优化。首先,将理想涂层厚度函数视作原始信号,通过引入信赖域反射算法解决了投影系数的约束问题,应用OMP算法进行涂层厚度重建,并求出每条喷涂轨迹的位置和喷枪速率。然后,对预处理后的点云模型应用轨迹生成算法得到工件表面的喷涂轨迹,通过坐标变换和姿态解算生成机器人喷涂轨迹。最后,对扫描获取的待喷涂曲面使用上述方法进行仿真。仿真结果显示,重建涂层厚度误差为4.28%,满足均匀性要求,喷涂时间显著缩短,表明所提出的轨迹规划和优化方法是可行的。 展开更多

关键词 喷涂机器人 轨迹优化算法 改进OMP算法 轨迹规划

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B样条曲线下的MPC轨迹重规划算法 被引量：9

20

作者 汪佳兴 庄继晖 +3 位作者 程晓鸣 黄蕾 谢彭超 严英 《重庆理工大学学报（自然科学）》 CAS 北大核心 2020年第4期27-35,共9页

为加强无人驾驶车辆在复杂环境道路上行驶的平滑性,减少车辆的抖振,提高乘坐舒适性,提出了一种基于B样条曲线的MPC轨迹重规划算法。该算法将B样条曲线与MPC轨迹重规划算法进行有效结合,利用B样条曲线局部性和凸包性的优势,对重规划算法... 为加强无人驾驶车辆在复杂环境道路上行驶的平滑性,减少车辆的抖振,提高乘坐舒适性,提出了一种基于B样条曲线的MPC轨迹重规划算法。该算法将B样条曲线与MPC轨迹重规划算法进行有效结合,利用B样条曲线局部性和凸包性的优势,对重规划算法规划出的离散点进行拟合,提高规划路径的平滑性。基于Matlab/CarSim进行联合仿真,对建立的轨迹重规划模型及控制模型进行双移线工况下的仿真验证。结果表明:相比于不加平滑算法的规划轨迹,双移线工况下,多项式拟合曲线规划出的路径侧向最大加速度和横摆角速度分别降低了56. 01%和60. 52%,B样条曲线降低了77. 08%和68. 55%,验证了算法的正确性和有效性。 展开更多

关键词 无人驾驶车辆 抖振 轨迹重规划算法 B样条曲线

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