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基于D-H算法的棉桶更换复合机器人运动学建模与仿真分析
被引量：
8
1
作者
杨前明
刘亚琼
+1 位作者
王伟
王晓媛
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2016年第12期52-55,共4页
文章以棉桶更换复合机器人为研究对象,根据研究作业工艺需要,建立了作业平面坐标系;采用D-H算法建立复合机器人抓握棉桶运动数学模型,运用MTALAB软件获得棉桶作业空间轨迹集合;利用Robotics Toolbox工具箱建立复合机器人仿真模型,进行...
文章以棉桶更换复合机器人为研究对象,根据研究作业工艺需要,建立了作业平面坐标系;采用D-H算法建立复合机器人抓握棉桶运动数学模型,运用MTALAB软件获得棉桶作业空间轨迹集合;利用Robotics Toolbox工具箱建立复合机器人仿真模型,进行轨迹规划。对仿真结果分析表明,作业空间轨迹集合包含了棉桶更换作业规定的作业路径,末端运行轨迹连续平滑,各关节运动平稳,无干涉,满足棉桶搬运与更换作业要求。
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关键词
复合机器人
棉桶更换
运动学建模
轨迹空间集合
轨迹
规划
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职称材料
题名
基于D-H算法的棉桶更换复合机器人运动学建模与仿真分析
被引量：
8
1
作者
杨前明
刘亚琼
王伟
王晓媛
机构
山东科技大学机械电子工程学院
出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2016年第12期52-55,共4页
基金
青岛市科技计划项目(QDKJX-201305-066)
文摘
文章以棉桶更换复合机器人为研究对象,根据研究作业工艺需要,建立了作业平面坐标系;采用D-H算法建立复合机器人抓握棉桶运动数学模型,运用MTALAB软件获得棉桶作业空间轨迹集合;利用Robotics Toolbox工具箱建立复合机器人仿真模型,进行轨迹规划。对仿真结果分析表明,作业空间轨迹集合包含了棉桶更换作业规定的作业路径,末端运行轨迹连续平滑,各关节运动平稳,无干涉,满足棉桶搬运与更换作业要求。
关键词
复合机器人
棉桶更换
运动学建模
轨迹空间集合
轨迹
规划
Keywords
composite robot
cotton barrel replacement
kinematics model
trajectory space set
trajectory planning
分类号
TH165 [机械工程—机械制造及自动化]
TG659 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
基于D-H算法的棉桶更换复合机器人运动学建模与仿真分析
杨前明
刘亚琼
王伟
王晓媛
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2016
8
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