基于光纤传感的自动化装配轨迹校正系统设计 被引量：2

1

作者 王春霞 刘云朋 张利 《激光与红外》 CAS CSCD 北大核心 2022年第12期1858-1862,共5页

自动化装配被应用于生产生活的各个领域,而随着装配产品结构复杂程度的提升,对装配轨迹自动校正能力的要求也在不断的提高。为了对装配轨迹的实时在线校正,提高装配精度及稳定性,提出了一种基于光纤传感的自动化装配轨迹校正系统。系统... 自动化装配被应用于生产生活的各个领域,而随着装配产品结构复杂程度的提升,对装配轨迹自动校正能力的要求也在不断的提高。为了对装配轨迹的实时在线校正,提高装配精度及稳定性,提出了一种基于光纤传感的自动化装配轨迹校正系统。系统由光纤传感阵列、轨迹误差分析模块以及校正控制模块构成。结合装配结构外形特征,设计了光纤传感阵列分布形式。通过实际测试标定完成了波长变化与应变偏移量之间的函数推导。通过ANSYS软件,仿真分析了轮轴结构装配异常状态下,不同应力造成的应变量变化及趋势。实验首先通过温漂补偿与应力标定测试,得到光纤传感单元的线性变化值为0.0008 nm/N,并且具有很好的线性度。然后针对装配结构在0~200N应力变化范围内的应变偏移程度进行了测试,并与三维扫描仪进行了对比,结果显示,相对误差最大值为6.83%,均值为5.27%。总之,该系统可以在线完成自动化装配过程的轨迹校正。 展开更多

关键词 光纤传感网络 自动化装配 轨迹校正 位置偏差

在线阅读 下载PDF 职称材料

应用机器视觉的坡口切割轨迹校正 被引量：2

2

作者 徐家恒 魏鸿磊 +3 位作者 孔祥志 马骥 蒋志留 商业彤 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2023年第10期137-140,共4页

针对批量工件坡口切割过程中,重复定位误差导致过切割或欠切割现象,提出一种视觉校正方法。通过固定视点手眼标定(Eye-To-Hand),得到相机图像坐标与机器人工具坐标的位姿转换关系;通过模板匹配方法计算待切割工件与模板工件间的旋转与... 针对批量工件坡口切割过程中,重复定位误差导致过切割或欠切割现象,提出一种视觉校正方法。通过固定视点手眼标定(Eye-To-Hand),得到相机图像坐标与机器人工具坐标的位姿转换关系;通过模板匹配方法计算待切割工件与模板工件间的旋转与位移偏差,并转换成机器人工件坐标偏差后发送到机器人校正切割轨迹。实验结果表明,该方法校正后的切割轨迹误差在1.5 mm以内,切割准备时长降至1.3 s以内,能够解决实际切割过程中工件位姿偏差造成的过切割与欠切割问题,有效实现坡口切割轨迹的校正。 展开更多

关键词 机器视觉 轨迹校正 坡口切割 工件坐标系 机器人

在线阅读 下载PDF 职称材料

机器人磨削中的轨迹转换与力控校正方法

3

作者 夏子瑜 林长鸿 +2 位作者 孙健冬 黄沅松 席文明 《工具技术》 北大核心 2025年第4期104-109,共6页

为了满足产品的制造要求,本文将CAM软件产生的刀轨迹转换成机器人轨迹,对机器人轨迹进行力控校正,进一步提高轨迹精度。通过标定建立机器人磨削装备的数字化空间。采用CAM软件生成机器人的刀轨迹,设置磨削机床上的虚拟TCP(ToolCenterPoi... 为了满足产品的制造要求,本文将CAM软件产生的刀轨迹转换成机器人轨迹,对机器人轨迹进行力控校正,进一步提高轨迹精度。通过标定建立机器人磨削装备的数字化空间。采用CAM软件生成机器人的刀轨迹,设置磨削机床上的虚拟TCP(ToolCenterPoint)坐标系与刀轨迹重合的约束条件,将刀轨迹转换成机器人轨迹。针对标定时产生的误差,采用力控轮对转换的轨迹进行校正,进一步提高轨迹精度。沿接触轮径向调整虚拟TCP的位置,精确控制工件的磨削去除量。实验结果表明,标定磨削机床和夹具后,不同磨削面间的拼合误差小于0.4mm。力控校正后,不同磨削面间的拼合误差小于0.25mm。多次调整虚拟TCP的位置后,不同磨削面间的拼合误差小于0.15mm。通过标定、力控校正以及虚拟TCP的位置调整,可以有效提高机器人的磨削精度。 展开更多

关键词 数字化磨削装备 标定 虚拟TCP坐标系 轨迹转换 轨迹校正 力控轮

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于根轨迹法的高压直流输电附加控制器设计

4

作者 赵磊 刘天琪 +1 位作者 任跃 李兴源 《水电能源科学》 北大核心 2016年第9期196-199,共4页

针对高压直流输电系统受扰动故障出现振荡的问题,提出一种基于根轨迹校正方法的附加阻尼控制器设计方法。首先通过采用最小二乘—旋转不变算法辨识出系统的低阶线性化模型,再根据根轨迹校正方案设计直流附加控制器。为进一步提高控制效... 针对高压直流输电系统受扰动故障出现振荡的问题,提出一种基于根轨迹校正方法的附加阻尼控制器设计方法。首先通过采用最小二乘—旋转不变算法辨识出系统的低阶线性化模型,再根据根轨迹校正方案设计直流附加控制器。为进一步提高控制效果,基于该方法设计发电机励磁附加控制器,进行机网协调控制。在PSCAD/EMTDC中搭建四机两区域仿真模型,并分别对比传统控制器和根轨迹控制器在系统发生扰动故障时的振荡控制效果,结果表明轨迹控制器可有效控制系统振荡,具有较强的鲁棒性,提高了系统稳定性。研究成果可应用于工程实际。 展开更多

关键词 高压直流输电系统 根轨迹校正 附加控制器 协调控制

在线阅读 下载PDF 职称材料

一种改进的末端区域能量管理轨迹设计与制导方法 被引量：1

5

作者 何磊 闫晓东 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第1期116-122,共7页

末端区域能量管理是重复使用运载器实现精确无动力水平着陆非常重要的一个飞行阶段。本文将末端区域能量管理段水平轨迹和纵向轨迹分开设计,参数化的水平轨迹设计包含3个校正圆,以实现航向、航程以及位置的精确调整;纵向轨迹采用2段二... 末端区域能量管理是重复使用运载器实现精确无动力水平着陆非常重要的一个飞行阶段。本文将末端区域能量管理段水平轨迹和纵向轨迹分开设计,参数化的水平轨迹设计包含3个校正圆,以实现航向、航程以及位置的精确调整;纵向轨迹采用2段二次高度-航程曲线以实现对高度和速度的控制。在此基础上,给出了水平和纵向轨迹的跟踪制导方法。仿真结果及其分析表明该轨迹设计方法可以灵活地设计末端区域能量管理段的标称轨迹,且制导方法能够实现标称轨迹的良好跟踪。 展开更多

关键词 末端区域能量管理 可重复使用飞行器 参数化 三圆校正轨迹设计

在线阅读 下载PDF 职称材料

农业机械卫星定位校正方法研究 被引量：1

6

作者 夏利利 卞兆娟 《南方农机》 2022年第20期54-56,59,共4页

研究小组致力于研究一种农业机械卫星监测系统定位校正方法,首先描述了系统各主要部分使用的通信协议,并且为了数据安全,开发了基于Wialon IPS协议的双向授权算法;然后在卫星监测系统的基础上,提出了预测轨迹定位校正法,并对该方法进行... 研究小组致力于研究一种农业机械卫星监测系统定位校正方法,首先描述了系统各主要部分使用的通信协议,并且为了数据安全,开发了基于Wialon IPS协议的双向授权算法;然后在卫星监测系统的基础上,提出了预测轨迹定位校正法,并对该方法进行了试验验证。试验结果表明,该方法能够有效地提升农业机械作业时的卫星定位精度。 展开更多

关键词 农业机械 定位校正 Wialon IPS协议 预测轨迹校正法

在线阅读 下载PDF 职称材料

高压直流输电送端孤岛运行附加频率控制器设计 被引量：19

7

作者 魏亮 王渝红 +3 位作者 李兴源 黎东祥 刘霄涵 汤华 《电力自动化设备》 EI CSCD 北大核心 2016年第1期143-148,共6页

高压直流输电系统在孤岛运行方式下,由于缺少负荷的频率调节效应,交、直流系统的扰动极易造成送端系统频率的不稳定。采用TLS-ESPRIT算法辨识出某实际电网系统的传递函数,并根据根轨迹校正原则设计了一种直流系统附加频率控制器,利用直... 高压直流输电系统在孤岛运行方式下,由于缺少负荷的频率调节效应,交、直流系统的扰动极易造成送端系统频率的不稳定。采用TLS-ESPRIT算法辨识出某实际电网系统的传递函数,并根据根轨迹校正原则设计了一种直流系统附加频率控制器,利用直流输电系统功率的快速可控性,来稳定送端系统频率。同时,设计了传统比例积分控制器与所提控制器进行比较。在PSCAD/EMTDC中仿真结果表明,所设计的频率附加控制器可以有效地提高孤岛系统的频率稳定性。 展开更多

关键词 高压直流输电 孤岛运行 频率稳定 根轨迹校正 附加频率控制

在线阅读 下载PDF 职称材料

果园钢索牵引货运系统负载纵向稳定性控制 被引量：2

8

作者 杨洲 李伟 +2 位作者 李君 李雪平 薛坤鹏 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第1期64-70,共7页

为有效抑制果园钢索牵引悬挂式货运系统吊重的纵向偏摆,该文采用根轨迹校正法设计了系统纵向运行稳定性控制器。在忽略侧向运动影响的前提下,利用拉格朗日方程建立了线性化的纵向动力学模型。通过在左半复平面添加2个零点,对系统的根轨... 为有效抑制果园钢索牵引悬挂式货运系统吊重的纵向偏摆,该文采用根轨迹校正法设计了系统纵向运行稳定性控制器。在忽略侧向运动影响的前提下,利用拉格朗日方程建立了线性化的纵向动力学模型。通过在左半复平面添加2个零点,对系统的根轨迹进行了校正。仿真和试验结果表明:所提出的只考虑吊重在纵向平面内运动的数学模型能够表述原系统运动特性,设计的控制器可快速衰减纵向偏摆,抑制吊重纵向摆动角度在±1.5°以内,将摆角角速度幅度极值减小至10%。该研究为悬挂货运系统的纵向稳定性控制提供了参考依据。 展开更多

关键词 农业机械 运输 模型 悬挂货运系统 根轨迹校正法 稳定性控制 山地果园

在线阅读 下载PDF 职称材料

抗遮挡的自适应运动目标跟踪方法

9

作者 路红 李宏胜 +2 位作者 费树岷 郭婧 李文成 《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心 2012年第6期2343-2346,2495,共5页

针对复杂场景中的目标遮挡问题,提出一种基于均值漂移(Mean shift)和轨迹校正的自适应目标跟踪方法。由于Mean shift迭代易陷入局部最优点,这里引入Kalman滤波器以预测和校正目标运动轨迹,并根据迭代轨迹误差校正协方差,使得跟踪器在多... 针对复杂场景中的目标遮挡问题,提出一种基于均值漂移(Mean shift)和轨迹校正的自适应目标跟踪方法。由于Mean shift迭代易陷入局部最优点,这里引入Kalman滤波器以预测和校正目标运动轨迹,并根据迭代轨迹误差校正协方差,使得跟踪器在多峰值非高斯分布的复杂环境下也能收敛到全局最优点。基于Bhattacharrya系数计算色彩x、y方向分量相似度,并根据邻帧分量相似度偏差自适应调整相似度融合权值。综合当前帧和前面帧作用更新目标运动状态、特征和尺度模型。实验结果表明提出的方法对于静态场景遮挡和目标间互遮挡、部分和全部遮挡下的目标跟踪均具有鲁棒的跟踪性能。 展开更多

关键词 目标跟踪 遮挡 轨迹校正 均值漂移 加权相似度

在线阅读 下载PDF 职称材料

YOLOv5与光流相结合的红外小目标检测算法 被引量：6

10

作者 刘宝林 范有臣 +3 位作者 秦明宇 谢鹏飞 郭惠超 张来线 《激光与红外》 CAS CSCD 北大核心 2022年第3期435-441,共7页

针对运动场景下红外小目标轨迹提取不准确的问题,提出采用YOLOv5与光流相结合的方法校正目标轨迹。首先YOLOv5网络,然后对比了LK和HS两种光流算法通过单样本K-S检验计算分布拟合度,构建Q-Q图得到平台真实运动量,最后结合YOLOv5校正目标... 针对运动场景下红外小目标轨迹提取不准确的问题,提出采用YOLOv5与光流相结合的方法校正目标轨迹。首先YOLOv5网络,然后对比了LK和HS两种光流算法通过单样本K-S检验计算分布拟合度,构建Q-Q图得到平台真实运动量,最后结合YOLOv5校正目标轨迹。实验结果表明,LK算法更适合红外图像光流值的提取,YOLOv5与光流相结合的方法在地/空背景下红外图像数据集检测准确率达到90%以上,损失率在0.02以下,对于区分真实和虚假小目标有着重要意义。 展开更多

关键词 YOLOv5 光流法 轨迹校正 红外小目标

在线阅读 下载PDF 职称材料

主动磁测距技术在T1井封井工程的应用 被引量：9

11

作者 车阳 乔磊 +4 位作者 袁光杰 林盛杰 郑磊 杜卫强 刘天恩 《石油机械》 北大核心 2022年第2期15-22,共8页

主动磁测距技术主要用于解决救援井与事故井的有效连通难题,国内尚无相应设备。为此,研制了主动磁测距系统,形成主动磁测距数据解释方法和封井方案,配套井眼定向控制关键技术,成功应用于T1井封井工程。T1井主动磁测距轨迹实施难度高,在... 主动磁测距技术主要用于解决救援井与事故井的有效连通难题,国内尚无相应设备。为此,研制了主动磁测距系统,形成主动磁测距数据解释方法和封井方案,配套井眼定向控制关键技术,成功应用于T1井封井工程。T1井主动磁测距轨迹实施难度高,在现场实施过程中进行了井眼轨迹优化、逐步加密测距、轨迹精细控制并提出校正目标井轨迹的方法,开展主动磁测距28次,引导救援井在705.2 m碰目标井套管,1306.0 m重入裸眼,后续冲探至2006.0 m完成封堵作业。此次应用证明了主动磁测距技术的探测精度满足老井重入封堵的技术要求,具有较高的推广价值。 展开更多

关键词 主动磁测距 轨迹控制 封井 轨迹校正

在线阅读 下载PDF 职称材料