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基于轨迹方法的AFDX网络路由配置算法 被引量：3
1
作者 刘成 李航 +1 位作者 何锋 卢广山 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第12期1587-1590,1595,共5页
针对航空电子全双工交换式以太网(AFDX,Avionics Full Duplex Switched Ethernet)的网络关键技术——虚拟链路(VL,Virtual Link)的静态路由算法,提出了一种基于AFDX轨迹方法的VL路由配置算法——TRJ算法,保证配置VL的端端确定性最大延... 针对航空电子全双工交换式以太网(AFDX,Avionics Full Duplex Switched Ethernet)的网络关键技术——虚拟链路(VL,Virtual Link)的静态路由算法,提出了一种基于AFDX轨迹方法的VL路由配置算法——TRJ算法,保证配置VL的端端确定性最大延迟满足给定的时延约束.TRJ算法计算每条VL基于轨迹方法得到的初始延时约束比,按照延时约束比从小到大的顺序结合轨迹方法进行VL静态路由配置.在AFDX网络典型配置下,将该路由算法与最小跳路由和均衡路由算法进行比较,结果表明最小跳路由算法用了最少的资源,均衡路由算法平衡了网络流量,但只有该算法保证了所有VL的端端最大延迟满足时延约束,证明该算法的有效性. 展开更多
关键词 航空电子全双工交换式以太网(AFDX) 虚拟链路(VL) 静态路由配置 轨迹方法
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水平定向钻进轨迹最优化设计方法研究 被引量：11
2
作者 罗武胜 鲁琴 +1 位作者 徐涛 吕海宝 《岩土工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第6期726-728,共3页
关键词 水平定向钻进 轨迹设计方法 最优化设计
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基于微分器的轨迹线性化控制方法及其应用 被引量：5
3
作者 邵星灵 王宏伦 +1 位作者 张惠平 张晓峰 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第7期1259-1268,共10页
针对当前轨迹线性化控制(TLC)方法对系统中的不确定性存在鲁棒性不足的问题,受非线性跟踪微分器设计思路的启发,提出了一种基于微分器设计原则的轨迹线性化控制方法.首先,引入二阶线性微分器(SOLD)的概念,通过理论分析指出了当前轨迹线... 针对当前轨迹线性化控制(TLC)方法对系统中的不确定性存在鲁棒性不足的问题,受非线性跟踪微分器设计思路的启发,提出了一种基于微分器设计原则的轨迹线性化控制方法.首先,引入二阶线性微分器(SOLD)的概念,通过理论分析指出了当前轨迹线性化控制方法中采用一阶惯性+伪微分器求取标称指令的微分信号时,会存在与二阶线性微分器类似的峰值现象,随后利用韩式跟踪微分器(TD)求取标称指令及其微分信号,避免了该现象的同时又赋予了系统在控制量的约束范围内调节响应快慢的能力;其次,通过构造期望的闭环系统,跟踪误差动态,直接获取线性时变(LTV)系统的控制量,使得参数整定不再依赖于并行微分(PD)谱理论,在此基础上,将混合微分器(HD)的非摄动形式等价为期望的闭环系统跟踪误差动态,以提升轨迹线性化控制方法的鲁棒性,同时借助Lyapunov稳定性理论证明了受扰系统的跟踪误差最终一致有界;最后,利用所提出的轨迹线性化控制方法设计了高超声速飞行器的姿控系统并进行了相应的仿真.结果表明:存在大范围气动参数摄动的情况下,本方法仍具有较好的控制性能及抗干扰能力,能够满足高超声速飞行器快时变、高精度以及强鲁棒的控制需求. 展开更多
关键词 轨迹线性化控制方法 二阶线性微分器 非线性跟踪微分器 混合微分器 高超声速飞行器
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基于根轨迹分析方法的轴流转桨式水电机组调节系统稳定性分析
4
作者 彭云水 王昕 +1 位作者 邹屹东 肖志怀 《吉林水利》 2023年第4期1-5,14,共6页
某轴流转桨式机组水电站通过提高下游水位来增加其所在河流的通航能力。为适应新的尾水位高度,该电站对其轴流转桨式水轮机进行了改造。本文研究了改造前后该轴流转桨式水电机组调节系统的稳定性问题,通过建立单机单管轴流转桨式水电机... 某轴流转桨式机组水电站通过提高下游水位来增加其所在河流的通航能力。为适应新的尾水位高度,该电站对其轴流转桨式水轮机进行了改造。本文研究了改造前后该轴流转桨式水电机组调节系统的稳定性问题,通过建立单机单管轴流转桨式水电机组调节系统的数学模型,基于根轨迹分析法研究了改造前后系统参数变化时的响应特征,得出系统的变化规律和特征,以确定系统的稳定运行参数范围。此外,本文还考虑了系统随动参数变化对机组稳定性的影响。该研究为该轴流转桨式水电机组调速系统的正常运行提供了理论指导。 展开更多
关键词 根轨迹方法 稳定性能 轴流转桨式水轮机 调节系统
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一种新的绕障三维定向井轨迹设计方法研究 被引量：6
5
作者 李枝林 钟敬敏 +3 位作者 张杰 李东玻 陈平 石晓兵 《钻采工艺》 CAS 2004年第1期11-13,共3页
许多研究人员对绕障定向井设计作了较详细的研究 ,但在绕向判断的判断准则中漏掉了 2种特殊情况 ;且在绕障五段制 (或双增型 )轨迹节点的排列顺序上少考虑了一些现场可能遇到的情况。文中提出了绕障定向井三维设计绕向判断的判断准则 ,... 许多研究人员对绕障定向井设计作了较详细的研究 ,但在绕向判断的判断准则中漏掉了 2种特殊情况 ;且在绕障五段制 (或双增型 )轨迹节点的排列顺序上少考虑了一些现场可能遇到的情况。文中提出了绕障定向井三维设计绕向判断的判断准则 ,并给出五段制 (双增型 )井身轨迹设计中节点排列顺序可能的 1 0种情况 ,同时该方法可以推广应用在有任意段的三维井身轨迹设计上 ,还给出了利于计算机程序计算的所有公式和 1 0种可能情况下的实例及其计算。 展开更多
关键词 定向井 三维设计 轨迹设计方法 钻井工艺 油田
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基于地面反力的双足机器人期望步态轨迹规划 被引量：8
6
作者 张永学 麻亮 +1 位作者 强文义 付佩琛 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第1期4-7,共4页
提出了一种基于地面反力的双足机器人期望步态轨迹规划方法 .通过D’Alembert定理推导出地面反力与机器人关节运动之间的数学关系 .结合ZMP(零力矩点 )稳定性原则和其他物理性约束条件 ,给出了双足机器人期望步态轨迹 .受人类行走的启... 提出了一种基于地面反力的双足机器人期望步态轨迹规划方法 .通过D’Alembert定理推导出地面反力与机器人关节运动之间的数学关系 .结合ZMP(零力矩点 )稳定性原则和其他物理性约束条件 ,给出了双足机器人期望步态轨迹 .受人类行走的启发 ,采用模糊策略来规划期望ZMP轨迹 .该方案与传统的双足机器人步态轨迹生成方法比较 ,可实现稳定的行走 ,具有上体的运动范围小 ,适用于单、双脚支撑期等优点 .双足机器人的实验说明了该方案的可行性和良好性能 . 展开更多
关键词 双足机器人 期望步态 ZMP 地面反力 轨迹规划方法
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用于机动目标跟踪的分段机动识别方法 被引量：3
7
作者 翟冠 孟华东 +1 位作者 孙秀志 王希勤 《电波科学学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第1期63-70,共8页
分段轨迹识别方法是一种将目标轨迹分成若干段曲线,对每一段曲线进行参数估计进而估计目标状态的跟踪方法.基于分段轨迹识别方法提出了一种分段机动识别方法,使之能够适用于更多的目标机动类型.针对速度变化的目标,提出了新的曲线参数... 分段轨迹识别方法是一种将目标轨迹分成若干段曲线,对每一段曲线进行参数估计进而估计目标状态的跟踪方法.基于分段轨迹识别方法提出了一种分段机动识别方法,使之能够适用于更多的目标机动类型.针对速度变化的目标,提出了新的曲线参数描述的模型以及新的优化跟踪性能的代价函数,改进了判断分段结束的条件以及起始新分段的方法.仿真结果表明:分段机动识别方法在稳态性能不变的情况下,能够更好地跟踪加减速目标;同时,分段机动识别方法对于高度机动目标的跟踪性能和准确构造的交互多模型算法相似,且远优于匀速直线运动模型下的卡尔曼滤波器. 展开更多
关键词 分段轨迹识别方法 分段机动识别方法 机动目标跟踪 分段模型
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基于PID的高速无人机高度控制系统设计 被引量：10
8
作者 汪洋亮 王国胜 李中良 《舰船电子工程》 2009年第2期163-166,共4页
采用传统的PID姿态控制方法实现高速无人机的高度控制,采用从内回路到外回路逐层设计的方法。运用根轨迹法对开环传递函数进行分析,确定各参数的大致取值范围。再利用时域法及频域法,在取值范围内反复比较各组参数的时域和频域响应指标... 采用传统的PID姿态控制方法实现高速无人机的高度控制,采用从内回路到外回路逐层设计的方法。运用根轨迹法对开环传递函数进行分析,确定各参数的大致取值范围。再利用时域法及频域法,在取值范围内反复比较各组参数的时域和频域响应指标,直至得出一组最佳参数值。 展开更多
关键词 PID 高度控制 根轨迹方法 时域和频域分析
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捷联制导弹药制导与控制系统设计与仿真 被引量：1
9
作者 毛宁 陈彦 +1 位作者 范世鹏 林德福 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2015年第2期33-36,共4页
根据单兵武器捷联导引头的特点,提出一种弹体追踪和比例导引相结合的制导律。利用导引头的误差角信号和姿态陀螺的姿态信号,通过微分网络提取弹目视线角速率,实现比例导引部分,误差角信号作为姿态驾驶仪的输入完成弹体追踪部分。其次,... 根据单兵武器捷联导引头的特点,提出一种弹体追踪和比例导引相结合的制导律。利用导引头的误差角信号和姿态陀螺的姿态信号,通过微分网络提取弹目视线角速率,实现比例导引部分,误差角信号作为姿态驾驶仪的输入完成弹体追踪部分。其次,利用根轨迹方法给出一种姿态驾驶仪设计方法。通过数学仿真可以证明,该制导律和姿态驾驶仪相结合,可实现精确命中目标,并具有良好的动态特性。最后,为论证MEMS陀螺和惯性陀螺等实现姿态驾驶仪的可行性,提出半实物仿真试验方案,作为理论设计进一步的验证手段。 展开更多
关键词 制导炮弹 捷联导引头 根轨迹方法 姿态驾驶仪 半实物仿真
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大数据驱动下的山地城市道路条件对车辆碳排放影响研究 被引量：3
10
作者 周涛 李毅军 +3 位作者 孙琴梅 任瀚堃 刘怡 张振豪 《交通运输系统工程与信息》 EI CSCD 北大核心 2023年第5期172-183,共12页
厘清城市道路与车辆碳排放的关系对于城市交通碳排放测算、城市交通建设及城市交通规划设计具有重要意义。本文基于车载自动诊断(On Board Diagnostics,OBD)大数据,以重庆市为例分析道路类型和道路坡度对车辆碳排放量的影响,探索重庆本... 厘清城市道路与车辆碳排放的关系对于城市交通碳排放测算、城市交通建设及城市交通规划设计具有重要意义。本文基于车载自动诊断(On Board Diagnostics,OBD)大数据,以重庆市为例分析道路类型和道路坡度对车辆碳排放量的影响,探索重庆本土化的道路碳排放因子。首先,介绍OBD数据和处理方法,结合汽油燃料碳排放因子将车辆油耗换算为车辆碳排放量;然后,通过设定道路缓冲区、轨迹匹配及轨迹切割等方法建立车路匹配模型,根据车辆运行特征将车辆划分为非营运、营运及货运这3类;最后,采用莱文贝格-马夸尔特(Levenberg-Marquardt,LM)方法迭代拟合车辆平均速度和碳排放因子的关系。研究表明:提高城市道路平均速度至25 km·h^(-1)以上,对减少车辆碳排放量有显著效果;道路碳排放因子排序为次干路大于主干路大于快速路,与立交化严重和开口少等本土化特征相关;车辆碳排放因子对陡坡道路最敏感,影响排序为道路坡度大于车辆类型大于道路类型。 展开更多
关键词 城市交通 车辆碳排放 OBD 道路条件 轨迹匹配方法 轨迹切割方法
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