逐点比较圆弧轨迹插补在过象限时用符号判别法的分析 被引量：6

1

作者 吴晓苏 《机电工程》 CAS 2002年第5期6-8,共3页

逐点比较法传统的处理是采用查表法 ,查表法处理起来相当麻烦 ,该文用符号判别法对圆弧轨迹插补能自动过象限进行了证明与分析 ,从中得到符号判别法较查表法的优点。

关键词 圆弧轨迹插补 过象限 符号判别法 软件设计 逐点比较法

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基于轨迹插补算法的切割机器人的研究 被引量：1

2

作者 张增芳 胡迎春 周丽 《计算机工程与科学》 CSCD 2004年第2期104-107,共4页

本文通过机器人控制指令系统RCX操纵机器人动作,利用轨迹插补算法自行研制一模拟切割机器人。该机器人能根据不同要求在空间绘制出直线或曲线轨迹,精度较高,可实际应用于生产过程。

关键词 轨迹插补算法 切割机器人 光电传感器 控制指令系统 RCX

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T型管交贯线的轨迹插补与自动焊接实现 被引量：1

3

作者 彭云 梁楚华 +1 位作者 周建平 潘丹丹 《机床与液压》 北大核心 2013年第16期127-129,共3页

结合现代数控技术与T型管焊接需求,采用Delphi编程语言对运动控制卡编程,实现了T型管自动焊接轨迹插补计算与全自动焊接控制,从而改善了焊接现场环境,降低了焊接成本,提高了焊接效率。

关键词 T型管 轨迹插补 焊接工艺

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基于三次均匀B样条插值方法在机器人轨迹插补中的应用

4

作者 赵芃沛 刘鹏飞 +1 位作者 刘洋 朱镭 《兵器装备工程学报》 CAS 北大核心 2019年第S02期52-55,共4页

以型值点为已知条件,增加了4种可选的端点条件并利用三次均匀B样条特点组成线性方程计算机器人运动轨迹控制点。通过调整插补的步长使运动轨迹遵循抛梯形加减速规律,以满足电机平稳加减速条件。通过仿真,验证了算法的可行性。

关键词 机器人 轨迹插补 三次均匀B样条 预估校正

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工业机械臂的轨迹规划插补系统设计 被引量：11

5

作者 游文辉 王秀锋 +2 位作者 鲁文其 许鑫杰 张华 《机电工程》 CAS 北大核心 2019年第2期190-196,共7页

针对传统梯形速度规划存在的变速冲击和机械臂空间轨迹跟随作业质量低等问题,将五次多项式替换传统梯形速度规划加减速区的方法应用到工业机械臂的轨迹插补系统中。对传统梯形加减速控制的模型和轨迹插补系统进行了分析,推导了五次多项... 针对传统梯形速度规划存在的变速冲击和机械臂空间轨迹跟随作业质量低等问题,将五次多项式替换传统梯形速度规划加减速区的方法应用到工业机械臂的轨迹插补系统中。对传统梯形加减速控制的模型和轨迹插补系统进行了分析,推导了五次多项式速度插补算法的数学模型,并在Matlab上对该算法进行了建模与仿真分析;为了验证算法的有效性,设计了四轴机械臂轨迹插补系统的硬件及软件,阐述了轨迹插补系统以及空间轨迹插补的实现流程;基于Linux开发平台和SCARA机械臂,搭建了轨迹插补系统实验,并进行了现场测试。研究结果表明:该系统在满足参数约束的同时达到了柔性插补的设计要求,在冲击度峰值方面相比传统方法降低90%以上,提升了轨迹插补的作业质量和效率。 展开更多

关键词 工业机械臂 轨迹插补 五次多项式 速度规划 MATLAB仿真

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一种插补轨迹的矢量终点判别法 被引量：1

6

作者 冯勇 冉树成 倪二男 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1995年第1期78-82,共5页

基于矢量内积性质，提出一种新的插补轨迹终点判别方法—矢量法。该方法不仅能解决直线、圆弧轨迹的终点判别问题，而且具有简单明了、计算量小等特点，是一种高效、通用的插补轨迹判别方法。

关键词 计算机 终点判别法 数控加工 插补轨迹

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STEP-NC数控系统的NURBS曲面插补方法 被引量：3

7

作者 周凯 谭仲毅 《制造技术与机床》 CSCD 北大核心 2006年第12期67-70,共4页

针对发展新一代STEP-NC数控系统的需求,对适合这类新型数控系统的NURBS曲面插补控制方法进行了研究,给出了该方法涉及的曲面信息处理、加工路径规划和实时轨迹插补算法。插补实例表明,所提出的方法可行,具有较高的精度和良好的实时性,... 针对发展新一代STEP-NC数控系统的需求,对适合这类新型数控系统的NURBS曲面插补控制方法进行了研究,给出了该方法涉及的曲面信息处理、加工路径规划和实时轨迹插补算法。插补实例表明,所提出的方法可行,具有较高的精度和良好的实时性,可以满足高性能STEP-NC数控系统的要求。 展开更多

关键词 STEP—NC NURBS曲面 轨迹插补

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PC数控系统的NURBS曲面插补控制方法 被引量：1

8

作者 周凯 谭仲毅 《现代制造工程》 CSCD 2006年第9期44-46,共3页

针对提高复杂曲面数控加工精度和效率的需求,提出一种适合PC数控系统的NURBS曲面插补控制方法,给出信息处理与控制的实现机制、加工路径规划方法和刀具运动轨迹求解算法。插补实例表明,所提出的方法是可行的,不仅可保证插补点准确位于... 针对提高复杂曲面数控加工精度和效率的需求,提出一种适合PC数控系统的NURBS曲面插补控制方法,给出信息处理与控制的实现机制、加工路径规划方法和刀具运动轨迹求解算法。插补实例表明,所提出的方法是可行的,不仅可保证插补点准确位于被插补曲面上,而且具有良好的实时性,可以满足高性能PC数控系统的要求。 展开更多

关键词 PC数控 NURBS曲面 轨迹插补

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马鞍形曲线自动焊接四轴联动插补算法 被引量：8

9

作者 吕燕 田新诚 +1 位作者 徐青 彭勃 《焊接学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第5期81-84,共4页

介绍了一种马鞍形曲线自动焊接系统的工作原理、系统结构、插补算法和仿真结果.设计了具有τ,y,ρ,σ四自由度的马鞍形曲线自动焊接系统结构,通过四轴联动控制,控制焊枪运动轨迹和姿态,实现马鞍形曲线焊缝的自动焊接.在对系统运动学模... 介绍了一种马鞍形曲线自动焊接系统的工作原理、系统结构、插补算法和仿真结果.设计了具有τ,y,ρ,σ四自由度的马鞍形曲线自动焊接系统结构,通过四轴联动控制,控制焊枪运动轨迹和姿态,实现马鞍形曲线焊缝的自动焊接.在对系统运动学模型的分析基础上,利用四轴联动及空间解析几何原理,建立了马鞍形曲线焊接时的轨迹和焊枪姿态控制的数学模型,提出了马鞍形曲线自动焊接四轴联动插补算法.对马鞍形曲线实例进行了算法的仿真分析.结果表明,算法具有理想的轨迹控制精度和姿态控制精度,实现了马鞍形曲线的直接插补. 展开更多

关键词 马鞍形曲线 姿态控制 轨迹插补

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基于PLC的双轴伺服随动绘图系统 被引量：2

10

作者 董靖川 闫传滨 +4 位作者 陆钢庆 李晓奇 余山宏 谢旭东 黄伟豪 《实验技术与管理》 CAS 北大核心 2019年第6期100-103,107,共5页

针对机电一体化实验教学,开发了一种双轴伺服随动绘图系统。该系统跟踪一个可变转速的转盘,通过x-y伺服运动机构控制画笔并在转盘上绘制图形。控制部分由模块化PLC实现,配置了CPU模块、定位模块,数字量输入/输出模块、模拟量输出模块、... 针对机电一体化实验教学,开发了一种双轴伺服随动绘图系统。该系统跟踪一个可变转速的转盘,通过x-y伺服运动机构控制画笔并在转盘上绘制图形。控制部分由模块化PLC实现,配置了CPU模块、定位模块,数字量输入/输出模块、模拟量输出模块、高速计数模块、人机界面模块。开发了含有转盘位置跟踪、轨迹插补及坐标变换算法的PLC控制程序,可实现高速随动绘图功能。基于PLC的双轴伺服随动绘图系统综合运用了机电控制类各课程的基础理论和工程知识,使学生掌握复杂运动控制系统的设计与实现方法,满足相关课程实验教学和工程创新能力培养的需求。 展开更多

关键词 绘图系统 伺服控制 PLC 轨迹插补

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采用伺服电机的电子凸轮控制系统设计 被引量：26

11

作者 柏淑红 《机电工程》 CAS 2012年第6期689-692,共4页

针对传统机械凸轮存在的难加工、易磨损、难维护的问题,采用伺服电机设计了电子凸轮先进控制系统。该系统硬件采用德国倍福伺服运动控制实验平台,由嵌入式PC、数字伺服驱动器、永磁同步伺服电机、滚珠丝杠直线平台等组成,控制系统采用... 针对传统机械凸轮存在的难加工、易磨损、难维护的问题,采用伺服电机设计了电子凸轮先进控制系统。该系统硬件采用德国倍福伺服运动控制实验平台,由嵌入式PC、数字伺服驱动器、永磁同步伺服电机、滚珠丝杠直线平台等组成,控制系统采用位置环、速度环、电流环三环控制模式,根据内部虚拟主轴的位移和电子凸轮表插值计算出了从轴伺服电机的位置指令、速度指令,模拟实际凸轮轨迹实现滚珠丝杠直线往复运动,并在上升和下降阶段采用五次多项式作为插值函数,保证了速度曲线、加速度曲线存在且连续,提高了机构运动性能。实验结果表明,采用电子凸轮方案后,丝杠在位移精度和反应速度方面均能获得良好效果,可以把跟随误差控制在0.005 mm内,证明采用电子凸轮代替原有机械直动推杆凸轮是可行的。 展开更多

关键词 伺服运动 电子凸轮 轨迹插补 虚拟主轴

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实现数控机床三轴联动的逐点比较法 被引量：4

12

作者 李占斌 万长庆 《机床与液压》 北大核心 2004年第7期64-65,22,共3页

在长期从事数控技术的实践中 ,发现用逐点比较法来解决空间直线的插补运算 ,实现三轴联动控制不失是一种简便、行之有效的方法。本文将重点介绍用逐点比较法实现空间直线插补运算的原理和方法。

关键词 数控机床 计算机运动轨迹插补原理 空间直线运动轨迹 逐点比较法

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面向特征增强的危险品运单深度分析方法

13

作者 陈邦举 罗义凯 +2 位作者 陈磊磊 伍翰廷 项昌乐 《交通运输系统工程与信息》 2025年第4期306-316,共11页

我国危险货物运输的运单常由运输企业在运输前填写报备,其起讫点位置及时间不精确,在运输管理方面发挥作用有限。为提升危险品运单质量,本文提出一种应用危险品运输车辆轨迹数据的深度学习方法。针对车辆实时定位数据常有缺失,难以精准... 我国危险货物运输的运单常由运输企业在运输前填写报备,其起讫点位置及时间不精确,在运输管理方面发挥作用有限。为提升危险品运单质量,本文提出一种应用危险品运输车辆轨迹数据的深度学习方法。针对车辆实时定位数据常有缺失,难以精准定位的问题,构建考虑多头自注意力机制的轨迹插补模型,以补全缺失轨迹;结合危险品运输特征,设计融合自适应机制和阈值规则的双层聚类算法识别车辆起讫点时间和经纬度信息;运单的精确起讫点名称可根据文本识别模型从聚类中心点周边兴趣点中筛选识别,从而实现对运单的增强。应用广东省液化天然气运输车数据测试所提出方法,结果表明:轨迹插补模型在不同缺失率下的平均绝对误差和平均绝对百分比误差值分别为2.34~3.33和6.05~7.74,均小于对比模型;危险品货运起讫点时间和位置识别的准确率为98.35%;文本识别模型对具体兴趣点的识别准确率达92.83%。本文构建方法可实现对预填运单关键字段的高精度反演与校正,从而对危险品运输安全管理提供重要的理论依据和实践指导。 展开更多

关键词 公路运输 危险品运单增强 起讫点识别 轨迹插补 双层聚类算法 文本识别

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