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机器人视觉跟踪轨迹复现的新方法: 1; 作者林靖王月娟 +1 位作者蒋平陈辉堂《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 1997年第6期862-867,共6页; 基于视觉的机器人轨迹跟踪路径规划，需要把由视觉采集到的离散的采样数据复现成原曲线．本文提出用卡尔曼滤波的方法对数据进行处理，把滤波后的数据直接用于力矩规划，控制机械手完成复现的任务．这一方法避免了复杂的曲线拟合，减少... 展开更多; 关键词路径规划卡尔曼滤波轨迹复现机器人; 在线阅读下载PDF 职称材料

一种基于DTW-DP-GMM的工业机器人轨迹学习策略被引量：2: 2; 作者肖洒陈旭阳 +1 位作者叶锦华吴海彬《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》 EI CAS 北大核心 2025年第1期68-80,共13页; 针对机器人示教编程过程中使用高斯混合模型(GMM)规划运动轨迹时存在的高斯分布个数难以选择、复现轨迹精度较低等问题,提出了一种复合的机器人运动轨迹学习策略.该策略包含动态时间规整(DTW)算法、高斯混合模型与道格拉斯-普克(DP)算法... 展开更多; 关键词工业机器人示教编程高斯混合模型道格拉斯-普克算法动态时间规整轨迹复现; 在线阅读下载PDF 职称材料

铁路路网列车运行径路推算与轨迹仿真复现技术: 3; 作者王爱丽靳磊 +3 位作者孙喜利杨扬王子腾戎珊《中国铁路》北大核心 2024年第1期141-147,共7页; 针对铁路路网列车运行径路推算与列车运行实况数字仿真技术进行研究,提出铁路路网列车运行径路推算和轨迹仿真复现方法。在构建铁路数字路网图的基础上,采用求解K最短路径问题的Yen算法,根据距离、时间等约束条件生成最优径路集合,从组... 展开更多; 关键词铁路路网列车运行径路数字化仿真列车轨迹复现; 在线阅读下载PDF 职称材料

机器人化纳米操作系统驱动器驱动与探针定位研究被引量：6: 4; 作者田孝军王越超 +2 位作者席宁董再励李文荣《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第7期1223-1228,共6页; 对基于AFM的机器人化纳米操作系统而言,一个关键问题是如何实现纳米操作时探针的高精度驱动与定位。对此,本文基于对压电陶瓷驱动器的迟滞/非线性特性及现有驱动方法的详细分析,提出"基于复现扫描轨迹的驱动方法"来对操作时... 展开更多; 关键词驱动器驱动探针定位复现扫描轨迹运动学耦合误差悬臂变形; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名机器人视觉跟踪轨迹复现的新方法: 1; 作者林靖王月娟蒋平陈辉堂; 机构同济大学电气工程系; 出处《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 1997年第6期862-867,共6页; 基金博士点基金; 文摘基于视觉的机器人轨迹跟踪路径规划，需要把由视觉采集到的离散的采样数据复现成原曲线．本文提出用卡尔曼滤波的方法对数据进行处理，把滤波后的数据直接用于力矩规划，控制机械手完成复现的任务．这一方法避免了复杂的曲线拟合，减少了一个近似的环节，提高了控制精度并能不经任何改变地应用于任意的光滑曲线．本方法在自行研制的直接驱动机器人上进行了实验，取得了满意的结果．; 关键词路径规划卡尔曼滤波轨迹复现机器人; Keywords path plannings Kaman filter trajectory reproducing; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种基于DTW-DP-GMM的工业机器人轨迹学习策略被引量：2: 2; 作者肖洒陈旭阳叶锦华吴海彬; 机构福州大学机械工程及自动化学院福建省特种智能装备安全与测控重点实验室; 出处《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》 EI CAS 北大核心 2025年第1期68-80,共13页; 基金国家重点研发计划资助项目(2018YFB1308603) 福建省高校产学合作项目(2022H6016)。; 文摘针对机器人示教编程过程中使用高斯混合模型(GMM)规划运动轨迹时存在的高斯分布个数难以选择、复现轨迹精度较低等问题,提出了一种复合的机器人运动轨迹学习策略.该策略包含动态时间规整(DTW)算法、高斯混合模型与道格拉斯-普克(DP)算法.首先,针对示教过程中采集的多条轨迹在时间长度上存在差异的问题,采用DTW算法来统一示教轨迹在时域上的变化.其次,使用GMM算法对示教轨迹的特征进行提取,并利用高斯混合回归(GMR)算法将其重构为复现轨迹.在这个过程中采用DP算法来预估GMM算法的关键参数高斯分布的数量,与传统方法相比,能够简单直观地得到相对准确的参数值.利用DP算法对复现轨迹的数据点进行稀疏化并优化,不仅确保了机器人最终运动轨迹的精度,而且大幅减少了最终轨迹数据点的数量.最后,进行了不同形状的模拟焊接轨迹学习规划实验.结果表明:经由DTW对齐后的示教轨迹具有更加明显的运动特征,经过GMM-GMR学习输出的复现轨迹具有良好的表征结果;在使用GMM-GMR算法学习示教轨迹的过程中,采用DP算法可以有效预估高斯分布个数;经过DP算法稀疏化并优化的最终轨迹的平均位置误差均在0.500 mm以内,其最大误差可以控制在0.800 mm以内,可以满足焊接轨迹规划的精度要求,验证了该策略的有效性和优越性.; 关键词工业机器人示教编程高斯混合模型道格拉斯-普克算法动态时间规整轨迹复现; Keywords industrial robot programming by demonstration Gaussian mixture model(GMM) Douglas-Peucker algorithm dynamic time warping(DTW) trajectory reproduction; 分类号 TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名铁路路网列车运行径路推算与轨迹仿真复现技术: 3; 作者王爱丽靳磊孙喜利杨扬王子腾戎珊; 机构中国铁路信息科技集团有限公司中铁信(北京)网络技术研究院有限公司; 出处《中国铁路》北大核心 2024年第1期141-147,共7页; 基金中国铁路信息科技集团有限公司科研开发计划项目(WJZG-CKY-2022A06)。; 文摘针对铁路路网列车运行径路推算与列车运行实况数字仿真技术进行研究,提出铁路路网列车运行径路推算和轨迹仿真复现方法。在构建铁路数字路网图的基础上,采用求解K最短路径问题的Yen算法,根据距离、时间等约束条件生成最优径路集合,从组合优化的角度智能推算出最符合整体需求的运行径路;采用数字化仿真技术,构建针对铁路路网多线路多列车的运行过程数字仿真复现模型,实现路网多线路列车的到发、行进、动态分布等过程的精准模拟和可视化仿真复现;采用铁路路网的真实运行样例数据,对相关技术和方法进行试验验证。; 关键词铁路路网列车运行径路数字化仿真列车轨迹复现; Keywords railway network train operation route digital simulation train trajectory reproduction; 分类号 U29-39 [交通运输工程—交通运输规划与管理]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名机器人化纳米操作系统驱动器驱动与探针定位研究被引量：6: 4; 作者田孝军王越超席宁董再励李文荣; 机构中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室; 出处《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第7期1223-1228,共6页; 基金国家自然基金(60635040 60575060 +2 种基金 60575050) 863计划(2006AA042320) 辽宁省优秀青年科研人才培养基金(2005220025)资助项目; 文摘对基于AFM的机器人化纳米操作系统而言,一个关键问题是如何实现纳米操作时探针的高精度驱动与定位。对此,本文基于对压电陶瓷驱动器的迟滞/非线性特性及现有驱动方法的详细分析,提出"基于复现扫描轨迹的驱动方法"来对操作时的驱动器进行驱动;另外,还对管式驱动器弯曲运动所产生的运动学耦合误差、探针悬臂变形所引起的针尖偏移误差进行了定量分析与补偿。采用上述驱动方法及进行误差补偿后,可以大大提高探针的定位精度,从而使纳米操作与装配得以高精度进行。纳米刻画实验验证了该新型驱动方法及误差补偿的有效性。; 关键词驱动器驱动探针定位复现扫描轨迹运动学耦合误差悬臂变形; Keywords actuator actuating probe positioning reappearing the scanning trajectory kinematics coupling error cantilever deflection; 分类号 TH742 [机械工程—光学工程] TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	机器人视觉跟踪轨迹复现的新方法	林靖王月娟蒋平陈辉堂	《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心	1997	0	在线阅读下载PDF 职称材料
2	一种基于DTW-DP-GMM的工业机器人轨迹学习策略	肖洒陈旭阳叶锦华吴海彬	《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》 EI CAS 北大核心	2025	2	在线阅读下载PDF 职称材料
3	铁路路网列车运行径路推算与轨迹仿真复现技术	王爱丽靳磊孙喜利杨扬王子腾戎珊	《中国铁路》北大核心	2024	0	在线阅读下载PDF 职称材料
4	机器人化纳米操作系统驱动器驱动与探针定位研究	田孝军王越超席宁董再励李文荣	《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2007	6	在线阅读下载PDF 职称材料