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基于电机转矩曲线下码垛机器人轨迹函数的优化研究 被引量:2
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作者 张周康 周诚 +1 位作者 夏正亚 洪亮 《机电工程》 CAS 2016年第9期1144-1148,共5页
针对工程实际中由于机器人电机速度滞后于关节速度带来的振动问题,首先,对机器人关节进行了轨迹函数的规划和关节运动方程的分析,建立了电机转矩与轨迹函数之间的关系,应用Solidworks和Matlab软件,绘制出了机器人运动关节轨迹函数的速... 针对工程实际中由于机器人电机速度滞后于关节速度带来的振动问题,首先,对机器人关节进行了轨迹函数的规划和关节运动方程的分析,建立了电机转矩与轨迹函数之间的关系,应用Solidworks和Matlab软件,绘制出了机器人运动关节轨迹函数的速度—转矩曲线。其次,参考伺服电机速度—转矩特性曲线,分析了关节最大转矩与电机转矩之间的相互影响。最后,提出了一种基于电机转矩曲线下优化轨迹函数的简单方法,推导出了轨迹函数中与关节最大转矩相关的变量,进行了轨迹函数的优化,并利用机器人实验平台进行了轨迹函数优化后的测试。研究结果表明,通过该方法调整轨迹函数后,码垛速度从4.5 s/包提高到3.96 s/包,并且在相同速度下,调整后的关节没有产生冲击,验证了该方法在优化轨迹函数方面的合理性。 展开更多
关键词 码垛机器人 轨迹优化 转矩 轨迹函数
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基于混合策略的UCAV攻击轨迹在线规划方法 被引量:2
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作者 董康生 黄长强 +2 位作者 黄汉桥 曹林平 唐传林 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第1期159-165,共7页
针对无人作战飞机(unmanned combat aerial vehicle,UCAV)在线轨迹规划问题,提出了一种基于混合策略的方法。首先,针对动态不确定环境,设计了基于事件触发的轨迹滚动规划方案;其次,基于UCAV飞行性能约束对数字地形进行平滑处理,生成安... 针对无人作战飞机(unmanned combat aerial vehicle,UCAV)在线轨迹规划问题,提出了一种基于混合策略的方法。首先,针对动态不确定环境,设计了基于事件触发的轨迹滚动规划方案;其次,基于UCAV飞行性能约束对数字地形进行平滑处理,生成安全可飞行曲面;再次,提出了利用函数表征重规划段轨迹的方法,分析了轨迹函数特性和端点约束处理方法,进而将轨迹规划问题转化为轨迹函数寻优问题,减少了轨迹寻优参数数量;最后,引入平均速度和FUCH混沌映射对粒子群算法进行改进,并利用其对轨迹函数进行寻优。数字仿真结果表明,利用该方法完成一次轨迹在线重规划只需0.2 s,表明了该方法具有较好的实时性,能满足轨迹在线规划要求。 展开更多
关键词 UCAV 轨迹在线规划 滚动优化 轨迹函数寻优 混沌粒子群算法
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手工地毯植绒机轨迹规划及其速度控制优化 被引量:1
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作者 周虎 刘涛 +5 位作者 高金杰 周强 罗滨鸿 游政 苏炳望 巴拉 《纺织学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第10期177-182,共6页
为减缓手工地毯植绒机在加工路径变化剧烈处引起的机械振动,减少植绒路径和基布偏移,使其在较高作业速度下加工出高品质毯面的手工地毯,提出一种手工地毯植绒轨迹规划和速度优化控制方法。通过分析手工地毯植绒机器人的机电系统架构,以... 为减缓手工地毯植绒机在加工路径变化剧烈处引起的机械振动,减少植绒路径和基布偏移,使其在较高作业速度下加工出高品质毯面的手工地毯,提出一种手工地毯植绒轨迹规划和速度优化控制方法。通过分析手工地毯植绒机器人的机电系统架构,以及实现植绒动作的多轴联动关系;在此基础上研究了运动路径对机械振动和植绒精度的影响,提出了根据拐点转角大小的速度自适应控制策略;最后研究了三次样条函数轨迹规划器实现多轴系统的协调运动控制方法。结果表明:应用该优化控制方法较好地抑制了加工中的机械振动,实测路径最大偏移量从5.8mm下降到0.6mm,在保证毯面品质的基础上提升了植绒效率。 展开更多
关键词 手工地毯 植绒机器人 运动控制 速度自适应控制 样条函数轨迹规划
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工业机器人机械手机构运动空间的轨迹规划和曲线参数设计 被引量:3
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作者 赖啸 《南方农机》 2018年第21期37-37,共1页
对机器人机械手的运动轨迹规划研究,能够提高机械手各部件的生产效率。本文以机械手PUMA560为载体,构建机械手机构的轨迹运动函数方程,分析了连杆机构关节点末端位置和关节角度之间公式的关系。通过对机械手连杆机构的曲线参数设计,进... 对机器人机械手的运动轨迹规划研究,能够提高机械手各部件的生产效率。本文以机械手PUMA560为载体,构建机械手机构的轨迹运动函数方程,分析了连杆机构关节点末端位置和关节角度之间公式的关系。通过对机械手连杆机构的曲线参数设计,进行直线线性段和曲线过渡区域缓冲区的轨迹规划。 展开更多
关键词 机械手PUMA560 轨迹运动函数 轨迹规划
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基于随机森林算法的函数缺陷定位 被引量:5
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作者 李倩倩 牟永敏 赵晓永 《科学技术与工程》 北大核心 2020年第32期13278-13284,共7页
缺陷定位是软件调试过程中的重要阶段,通过挖掘程序执行过程中的动态信息与执行结果之间的关系,可以有效定位缺陷位置。由此提出一种基于随机森林算法的函数缺陷定位方法(function defect location based on random forest,FDLRF)。其... 缺陷定位是软件调试过程中的重要阶段,通过挖掘程序执行过程中的动态信息与执行结果之间的关系,可以有效定位缺陷位置。由此提出一种基于随机森林算法的函数缺陷定位方法(function defect location based on random forest,FDLRF)。其具体思想是:首先动态执行测试用例获取函数的动态调用图并生成DOT文件,解析该文件获取各个函数的轨迹信息,建立特征矩阵,同时利用合成少数类过采样技术(synthetic minority over-sampling technique,SMOTE)得到均衡样本,运用随机森林算法对数据进行训练,从而获得每个属性的贡献度信息,即函数缺陷概率。实验结果表明,该方法较传统算法在定位准确率有了一定程度的提升。 展开更多
关键词 缺陷定位 函数轨迹信息 随机森林 合成少数类过采样技术(SMOTE)算法
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多项式插值改进的乒乓球拾球机械臂运动控制 被引量:3
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作者 王柯 文彩凤 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第6期348-351,356,共5页
乒乓球拾球机器人在工作过程中易受到场地、机械结构等因素的制约,不能精准拾取乒乓球。为此,提出多项式插值改进的乒乓球拾球机械臂运动控制。通过乒乓球捡拾机器人工作示意图及机械臂优化原理,优化设计拾球机械臂的结构,利用3-5-3多... 乒乓球拾球机器人在工作过程中易受到场地、机械结构等因素的制约,不能精准拾取乒乓球。为此,提出多项式插值改进的乒乓球拾球机械臂运动控制。通过乒乓球捡拾机器人工作示意图及机械臂优化原理,优化设计拾球机械臂的结构,利用3-5-3多项插值法构建拾球机械臂轨迹的轨迹函数,并在此基础上利用混沌粒子群算法实现拾球机械臂的轨迹规划。实验结果表明,所提方法能够精确地对拾球机械臂的轨迹实施规划,并且其受随机扰动的影响较小,控制误差平均值为0.01,具有良好的控制效果。 展开更多
关键词 多项式插值 拾球机械臂 运动控制 轨迹函数 轨迹规划 混沌粒子群算法
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基于MATLAB的智能存取药品输送机械结构研究 被引量:4
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作者 黄维 黄荣瑛 +1 位作者 贠超 刘扬 《机械设计与制造》 北大核心 2010年第6期91-93,共3页
通过对基于智能存取系统工作原理的药品输送系统机械结构分析,建立其导向圆轨的数学模型,得到系统各运行阶段的导向圆轨的轨迹函数方程,然后根据各运动轨迹方程,在matlab环境下绘制其速度、加速度曲线,并根据数学模型分析参数三角支臂... 通过对基于智能存取系统工作原理的药品输送系统机械结构分析,建立其导向圆轨的数学模型,得到系统各运行阶段的导向圆轨的轨迹函数方程,然后根据各运动轨迹方程,在matlab环境下绘制其速度、加速度曲线,并根据数学模型分析参数三角支臂的长度为、三角支臂跨距为以及链轮的半径为对系统运动特性的影响,为系统实现药品输送的自动化、集成化和智能化提供理论基础。 展开更多
关键词 智能存取系统 轨迹函数 链传动 导向圆轨 矩阵实验室 运动学分析
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WSNs中移动物体监测的覆盖控制技术研究
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作者 徐萍 何加铭 +1 位作者 谢志军 曾兴斌 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2012年第12期38-41,共4页
针对物体监测时可能存在节点能耗不均和漏检问题,提出一种基于模糊移动轨迹的移动物体监测控制策略。监测点根据邻居节点信息和移动物体轨迹分析机制与节点回退机制,通过有效的优先级划分策略,在节点资源受限的情况下,保证了较高的节点... 针对物体监测时可能存在节点能耗不均和漏检问题,提出一种基于模糊移动轨迹的移动物体监测控制策略。监测点根据邻居节点信息和移动物体轨迹分析机制与节点回退机制,通过有效的优先级划分策略,在节点资源受限的情况下,保证了较高的节点利用率和监测点的覆盖度。仿真结果表明:该策略与PEAS算法相比,有效改善了节点能耗不均的问题,减小无线传感器网络(WSNs)的监测失真度。 展开更多
关键词 无线传感器网络 移动物体监测 轨迹函数 节点调度
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基于简化控制流监控的程序入侵检测 被引量:5
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作者 夏耐 郭明松 +1 位作者 茅兵 谢立 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第2期358-361,共4页
针对程序漏洞的攻击是目前一个非常严重的安全问题.该文提出了一个程序运行时候控制流监控的简化方法.与基于系统调用的入侵检测方法相比,该方法有更细的监控粒度;而与完全函数调用关系监控的方法相比,该方法同样有效但实施更为简单.测... 针对程序漏洞的攻击是目前一个非常严重的安全问题.该文提出了一个程序运行时候控制流监控的简化方法.与基于系统调用的入侵检测方法相比,该方法有更细的监控粒度;而与完全函数调用关系监控的方法相比,该方法同样有效但实施更为简单.测试结果表面该方法能够有效地针对已有的多种攻击类型进行防范. 展开更多
关键词 信息安全 程序漏洞 入侵检测 控制流 函数调用关系图 简化函数调用轨迹
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NSGA Ⅱ based multi-objective homing trajectory planning of parafoil system 被引量:1
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作者 陶金 孙青林 +1 位作者 陈增强 贺应平 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS CSCD 2016年第12期3248-3255,共8页
Homing trajectory planning is a core task of autonomous homing of parafoil system.This work analyzes and establishes a simplified kinematic mathematical model,and regards the homing trajectory planning problem as a ki... Homing trajectory planning is a core task of autonomous homing of parafoil system.This work analyzes and establishes a simplified kinematic mathematical model,and regards the homing trajectory planning problem as a kind of multi-objective optimization problem.Being different from traditional ways of transforming the multi-objective optimization into a single objective optimization by weighting factors,this work applies an improved non-dominated sorting genetic algorithm Ⅱ(NSGA Ⅱ) to solve it directly by means of optimizing multi-objective functions simultaneously.In the improved NSGA Ⅱ,the chaos initialization and a crowding distance based population trimming method were introduced to overcome the prematurity of population,the penalty function was used in handling constraints,and the optimal solution was selected according to the method of fuzzy set theory.Simulation results of three different schemes designed according to various practical engineering requirements show that the improved NSGA Ⅱ can effectively obtain the Pareto optimal solution set under different weighting with outstanding convergence and stability,and provide a new train of thoughts to design homing trajectory of parafoil system. 展开更多
关键词 parafoil system homing trajectory planning multi-objective optimization non-dominated sorting genetic algorithm(NSGA) non-uniform b-spline
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有人/无人机协同对地打击路径规划方法研究
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作者 汤佳衡 肖博漪 +2 位作者 丁晨博 范恒知 吕茂隆 《现代防御技术》 2025年第4期27-35,共9页
针对有人/无人机协同作战中路径规划的复杂性及传统方法在动态环境中的局限性,提出了一种融合改进型DWA算法和Dijkstra算法的路径规划方法。该方法通过优化轨迹评价函数,有效规避动态障碍物,确保有人/无人机编队在任务时间窗约束下实现... 针对有人/无人机协同作战中路径规划的复杂性及传统方法在动态环境中的局限性,提出了一种融合改进型DWA算法和Dijkstra算法的路径规划方法。该方法通过优化轨迹评价函数,有效规避动态障碍物,确保有人/无人机编队在任务时间窗约束下实现最优路径规划。仿真实验表明,该方法在应对复杂变化战场环境时,能有效提升路径优化效果,同时增强了路径规划在不同场景下的泛化性与鲁棒性。 展开更多
关键词 有人/无人机协同 路径规划 Dijkstra算法 DWA算法 轨迹评价函数
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