4-R(2-SS)型高速并联机器人运动性能分析及轨迹位置规划 被引量：3

1

作者 丛明 姜玉成 刘冬 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2014年第2期19-23,27,共6页

为满足电子、食品及医药等工业领域生产对少自由度高速并联机器人的需求,设计了一种4-R(2-SS)型高速并联机器人。以该机器人机构为研究对象,基于螺旋理论对4-R(2-SS)型并联机构的自由度研究,建立了4-R(2-SS)型并联机构的数学模型,求出... 为满足电子、食品及医药等工业领域生产对少自由度高速并联机器人的需求,设计了一种4-R(2-SS)型高速并联机器人。以该机器人机构为研究对象,基于螺旋理论对4-R(2-SS)型并联机构的自由度研究,建立了4-R(2-SS)型并联机构的数学模型,求出机器人的灵活工作空间。提出了以机器人灵活工作空间边界为约束条件,以末端执行器运动误差为目标函数函数,对末端执行器轨迹位置参数优化,并进行运动仿真分析。结果表明对机器人轨迹位置的参数优化有效降低了各主动臂转动幅度,增加了运动平稳性,同时验证了机器人具有高速、高加速度的运动性能。 展开更多

关键词 高速并联机器人 螺旋理论 灵活工作空间 轨迹位置

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一种身份认证下交换查询的轨迹位置保护算法 被引量：2

2

作者 李兰 张才宝 +1 位作者 奚舒舒 马鸿洋 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2021年第6期1340-1344,共5页

用户使用基于位置服务功能的APP时,通常利用手机号进行登录,为了防止手机号码与用户提交的位置信息与查询内容被恶意攻击者关联起来,提出一种身份认证下交换查询的轨迹位置保护算法.用户登录时,利用第三方服务器将手机号码过滤,使服务... 用户使用基于位置服务功能的APP时,通常利用手机号进行登录,为了防止手机号码与用户提交的位置信息与查询内容被恶意攻击者关联起来,提出一种身份认证下交换查询的轨迹位置保护算法.用户登录时,利用第三方服务器将手机号码过滤,使服务提供商无法获得手机号;用户利用自身位置发送查询请求时,第三方服务器根据距离权重选择最佳协同用户,对用户的ID进行转换,保护用户位置隐私与查询内容.实验结果表明,与CPP算法相比,该算法将轨迹位置保护度提高了2.8%,并降低了用户请求响应时间. 展开更多

关键词 基于位置服务 位置隐私保护 轨迹位置保护 身份认证 交换查询

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机器人直线运动位置轨迹精度评估方法研究 被引量：1

3

作者 郭军 王炳荣 《机电工程》 CAS 北大核心 2020年第6期724-728,共5页

针对国家标准GB/T 12642-2013《工业机器人性能规范及其试验方法》中没有规定计算位置轨迹准确度时构造多少正交平面和应该放置它们的位置问题,以及测量点与实际点的映射等问题,采用激光跟踪系统,对史陶比尔TX200工业机器人在10%负载、... 针对国家标准GB/T 12642-2013《工业机器人性能规范及其试验方法》中没有规定计算位置轨迹准确度时构造多少正交平面和应该放置它们的位置问题,以及测量点与实际点的映射等问题,采用激光跟踪系统,对史陶比尔TX200工业机器人在10%负载、10%运动速度下直线运动轨迹位置误差进行了测量计算。据此提出了3种直线轨迹位置误差计算方法,用于评价工业机器人直线运动轨迹位置精度性能,并对后期机器人位置误差补偿提供了有效的理论依据。研究结果表明:3种方法都可以比较精确地对直线运动位置误差进行计算评估。 展开更多

关键词 直线轨迹位置 激光跟踪 位置精度 误差评估

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基于活塞杆轴心位置轨迹的往复压缩机故障诊断技术研究 被引量：13

4

作者 马晋 江志农 高金吉 《振动工程学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第4期453-459,共7页

提出了一种基于X方向、Y方向的活塞杆轴心位置轨迹(Piston-Rod Axis Orbit)的故障诊断分析新方法,通过定义5种图形和6个特征参数来反映活塞杆的运行状态,解决了常规手段只能单一监测垂直方向位移的问题。通过仿真数据和故障数据分析,验... 提出了一种基于X方向、Y方向的活塞杆轴心位置轨迹(Piston-Rod Axis Orbit)的故障诊断分析新方法,通过定义5种图形和6个特征参数来反映活塞杆的运行状态,解决了常规手段只能单一监测垂直方向位移的问题。通过仿真数据和故障数据分析,验证了活塞杆轴心位置图分析方法可以有效判断往复压缩机整个支承环的磨损方向和磨损程度,对于早期预警活塞组件、活塞杆运行状态十分有效。建立的理论方法可以早期、完整地发现往复压缩机活塞组件的潜在故障,定义的特征参数为早期预警和故障诊断专家系统规则量化提供了理论基础。 展开更多

关键词 故障诊断 早期预警 往复压缩机 活塞杆轴心位置轨迹

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位置轨迹隐私保护综述 被引量：15

5

作者 马春光 张磊 杨松涛 《信息网络安全》 2015年第10期24-31,共8页

基于位置服务在为用户的日常生活带来极大便利的同时,又不可避免地导致一定程度上用户隐私信息的泄露。在隐私泄露问题上,当前较为关注的是用户在使用位置服务时位置隐私的泄露。大量的位置数据存在着相互关联进而有形成位置轨迹的可能... 基于位置服务在为用户的日常生活带来极大便利的同时,又不可避免地导致一定程度上用户隐私信息的泄露。在隐私泄露问题上,当前较为关注的是用户在使用位置服务时位置隐私的泄露。大量的位置数据存在着相互关联进而有形成位置轨迹的可能,而位置轨迹数据含有比单纯的位置数据更为丰富的时空关联,这些关联使得攻击者更容易获取用户的隐私信息。针对这一问题,研究者们提出了大量针对位置轨迹数据的隐私保护方法。在众多的位置轨迹隐私保护方法中,如何找到同类方法,有针对性地进行位置轨迹隐私保护研究成为研究者不得不面对的问题。文章在借鉴已有分类方法的基础上,针对近年来提出的和由原有算法改进而来的位置轨迹隐私保护算法,基于攻击者所掌握的背景知识,从位置轨迹追踪和位置轨迹重构两种攻击方法的角度对这些算法加以分类,总结并分析其优缺点。最后,文章针对当前潜在的数据挖掘攻击技术,提出了研究展望。 展开更多

关键词 位置轨迹 隐私保护 轨迹追踪 轨迹重构

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基于出行方式及语义轨迹的位置预测模型 被引量：10

6

作者 章静蕾 石海龙 崔莉 《计算机研究与发展》 EI CSCD 北大核心 2019年第7期1357-1369,共13页

现有位置预测方法的研究多集中于对轨迹数据的挖掘和分析,而在如何通过轨迹数据中含有的信息内容以及外源数据以提高位置预测精确度方面的研究尚不深入,有很大研究空间.提出了一种挖掘语义轨迹信息并结合出行方式的未来位置预测模型,该... 现有位置预测方法的研究多集中于对轨迹数据的挖掘和分析,而在如何通过轨迹数据中含有的信息内容以及外源数据以提高位置预测精确度方面的研究尚不深入,有很大研究空间.提出了一种挖掘语义轨迹信息并结合出行方式的未来位置预测模型,该模型首先可实现根据语义轨迹进行相似用户挖掘,并结合个人语义轨迹和相似用户位置轨迹得到频繁模式集合,最后结合2个集合对目标轨迹得到未来位置预测候选集;然后可实现对未来出行方式进行识别,同时结合历史出行方式和位置轨迹数据,建立Markov模型对未来位置进行预测得到候选集,最后结合前一部分的候选集得到最终未来位置结果.此模型不仅能结合语义轨迹挖掘相似用户的行为活动,还可同时融合出行方式的外源数据克服位置轨迹的局限性.实验验证表明:该模型能对日常生活中的轨迹位置数据进行预测并达到86%的精确度,同时在不同的频繁模式支持度下,其精确度都比未结合出行方式模型时平均高出5%,因此本模型对位置预测结果的提高具有有效性. 展开更多

关键词 出行方式识别 频繁模式挖掘算法 语义轨迹 位置轨迹 位置预测

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位置轨迹相关性差分隐私保护技术研究与进展 被引量：1

7

作者 秦呈旖 吴磊 +1 位作者 魏晓超 王皓 《密码学报》 CSCD 2023年第6期1118-1139,共22页

随着移动互联网、智能终端设备和GPS定位技术的普及应用,产生了大量轨迹数据以应用于基于位置的服务.然而,具有时空相关性的行动轨迹可以体现或泄露单用户的个人信息或多用户之间的某些社会关系信息,进一步导致严重的隐私泄露.这些位置... 随着移动互联网、智能终端设备和GPS定位技术的普及应用,产生了大量轨迹数据以应用于基于位置的服务.然而,具有时空相关性的行动轨迹可以体现或泄露单用户的个人信息或多用户之间的某些社会关系信息,进一步导致严重的隐私泄露.这些位置轨迹数据的共享和发布离不开隐私保护技术的支持,而大多数隐私保护模型的安全性是基于一定的背景知识,若背景知识已被攻击者掌握,则无法提供完善的隐私保护.差分隐私技术有效弥补这一缺陷,并广泛应用于位置轨迹数据相关性隐私保护领域中.本文首先介绍差分隐私、全局敏感度、噪声机制以及组合性质等相关概念;其次系统地对基于差分隐私的位置轨迹相关性隐私保护技术进行了研究与分析,进一步地详细阐述了差分隐私模型下单条轨迹内相关性保护、两条不同轨迹之间相关性保护以及多条不同轨迹之间相关性保护在时间、空间以及时空方面的隐私保护方法;最后,在对现有方法对比分析的基础上,提出了位置轨迹相关性隐私保护未来的重点研究发展方向. 展开更多

关键词 差分隐私 位置轨迹相关性 相关模型 序列转换 数据可用性 隐私保护

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终端辅助——k-位置轨迹移动管理法 被引量：1

8

作者 关皓 杜志涛 李承恕 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第11期59-62,共4页

:现有移动通信系统中采用HLR -VLR二级数据库结构的移动管理方案 ,这种结构容易在HLR处发生拥塞影响系统性能 .针对这一问题 ,本文提出一种新的移动管理方案 :“终端辅助—K 位置转迹法” ,通过终端和VLR的协同作用使VLR分担部分HLR的负... :现有移动通信系统中采用HLR -VLR二级数据库结构的移动管理方案 ,这种结构容易在HLR处发生拥塞影响系统性能 .针对这一问题 ,本文提出一种新的移动管理方案 :“终端辅助—K 位置转迹法” ,通过终端和VLR的协同作用使VLR分担部分HLR的负载 ,避免HLR的“瓶颈”效应 .分析表明该方法可以降低移动管理成本 。 展开更多

关键词 HLR VLR 移动通信 终端 位置轨迹移动管理

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室内移动对象轨迹重构与相似性度量研究 被引量：5

9

作者 王雅楠 李博涵 +3 位作者 张潮 郑伟 李俊洁 秦小麟 《计算机科学与探索》 CSCD 北大核心 2018年第12期1871-1881,共11页

为了解决目前传统轨迹距离计算方法无法直接应用于室内空间轨迹相似性查询的问题,提出了一种适用于室内空间的轨迹相似性度量方法 IMTSM(indoor-space moving-object trajectory similarity measurement)。首先,结合用户需求,综合考虑... 为了解决目前传统轨迹距离计算方法无法直接应用于室内空间轨迹相似性查询的问题,提出了一种适用于室内空间的轨迹相似性度量方法 IMTSM(indoor-space moving-object trajectory similarity measurement)。首先,结合用户需求,综合考虑空间、时间、位置语义三种因素对室内移动轨迹相似性度量的影响,分别给出了轨迹重构算法、轨迹空间距离度量算法和轨迹时间距离度量算法;然后,利用位置语义之间的联系设计了位置语义分析树LSR_Tree(location semantic relation tree),将文本相似计算巧妙地转换为位置语义关系计算,并在此基础上提出了位置语义距离度量算法,有效减少了将轨迹位置语义序列作为文本序列比较的误差;最后,采用Min-max标准化处理量化轨迹距离值并转化为轨迹相似值,通过实验验证了所提方法的有效性。 展开更多

关键词 室内空间 轨迹时空距离 轨迹位置语义距离 轨迹相似度

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机械手空间圆弧位姿轨迹规划算法的实现 被引量：24

10

作者 任秉银 梁兆东 孔民秀 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第7期27-31,共5页

为提高机械手的空间圆弧作业任务的轨迹精度,提出采用齐次矩阵和四元数法分别进行位置和姿态的轨迹规划方法.对于位置规划,先对空间圆弧所在平面的圆心角做归一化处理,再按照平滑角速度曲线规划位置轨迹上的插值点,并用齐次矩阵表示插... 为提高机械手的空间圆弧作业任务的轨迹精度,提出采用齐次矩阵和四元数法分别进行位置和姿态的轨迹规划方法.对于位置规划,先对空间圆弧所在平面的圆心角做归一化处理,再按照平滑角速度曲线规划位置轨迹上的插值点,并用齐次矩阵表示插补点的位置,保证了插补点的位置始终在所求圆弧上.姿态规划采用四元数圆弧曲线函数以及分段三次有理插值保形样条函数实现C2连续的姿态轨迹.算例验证表明,提出的位姿规划方法能够保证机械手末端执行器的轨迹精度,在位置精度及姿态平稳过渡有较高要求的机械手的实际应用方面有推广价值. 展开更多

关键词 机械手 空间圆弧 位置轨迹规划 姿态轨迹规划 四元数曲线

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移动通信网络位置群体关联用户挖掘 被引量：3

11

作者 刘分 葛国栋 +1 位作者 赵宇 刘冰洋 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2013年第8期2100-2103,共4页

当前用户网络关系分析主要是研究用户之间的关联关系或群体关系,对于网络中用户与群体之间关联关系的研究相对较少。鉴于移动通信网络用户之间存在多样的特征关联,用户与群体之间也存在多样的关联关系。基于移动通信网络中具有一定通信... 当前用户网络关系分析主要是研究用户之间的关联关系或群体关系,对于网络中用户与群体之间关联关系的研究相对较少。鉴于移动通信网络用户之间存在多样的特征关联,用户与群体之间也存在多样的关联关系。基于移动通信网络中具有一定通信相关性和位置规律相似性的特定群体,将位置预测引入位置项相关性度量,建立用户位置轨迹相关性度量标准,并提出了特定群体位置关联用户挖掘算法。仿真结果表明,所提出的方法能够实现对用户与群体之间关联关系的度量,能够利用位置相关性发现与特定群体具有潜在关联的用户。 展开更多

关键词 网络关系分析 群体关系 位置轨迹 通信距离 关联关系

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应用时间滑动窗口模型的轨迹相似性研究 被引量：1

12

作者 韩奕 杜彦辉 +1 位作者 陈庆港 芦天亮 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第11期1207-1214,共8页

针对社交网络用户个人信息难以获取、公开信息不完整、不通用甚至内容虚假的问题,选择了普适性强,且能客观、真实反映用户行为习惯的位置数据作为相似性分析依据,对新浪微博、滴滴打车进行位置数据采集,形成两个高价值且具有国内网民特... 针对社交网络用户个人信息难以获取、公开信息不完整、不通用甚至内容虚假的问题,选择了普适性强,且能客观、真实反映用户行为习惯的位置数据作为相似性分析依据,对新浪微博、滴滴打车进行位置数据采集,形成两个高价值且具有国内网民特色的数据集作为实验对象.提出了一种基于时间滑动窗口模型的轨迹相似性匹配算法,通过调整时间窗口和位置距离优化算法F值,实现不同网络平台用户的相似性分析.以对新浪微博和滴滴打车的用户位置数据为例进行验证,实验结果证明了地理位置为虚拟身份相似性判断的正相关影响因子,且判断相似性的平均F值超过90%. 展开更多

关键词 社交网络 虚拟身份 位置轨迹 时间滑动窗口 相似性

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验证流动分析中数值解的新思路

13

作者 黄凤良 周彦煌 《计量学报》 CSCD 北大核心 1999年第2期127-130,共4页

为了解决流体流动分析中存在的实验条件和实验手段缺乏的问题，本文提出了利用计算的流动空间和实际流动空间相对比来验证计算结果的方法；并阐述了如何获得计算的流动空间以及如何运用这种验证方法。

关键词 计算流动空间 对比 位置轨迹 流体 流动分析

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基于兴趣热点图的旅游路线推荐算法 被引量：5

14

作者 陈健柯 陈平华 《计算机工程与设计》 北大核心 2018年第9期2941-2946,共6页

针对传统的旅游路线推荐算法推荐准确率与效率不高的问题,提出一种基于兴趣热点图的旅游路线推荐算法。通过离线挖掘出带滞留域与频繁路径的路径网络图,在此图基础上构建出融合时间约束因素的兴趣热点图,基于途中的旅程时间饱和度、景... 针对传统的旅游路线推荐算法推荐准确率与效率不高的问题,提出一种基于兴趣热点图的旅游路线推荐算法。通过离线挖掘出带滞留域与频繁路径的路径网络图,在此图基础上构建出融合时间约束因素的兴趣热点图,基于途中的旅程时间饱和度、景点密度比、景点热度比3个特征,提出候选子旅程排序TRR算法,选出候选全集K个得分最高的旅程路线作为结果用于推荐。仿真结果表明,相比PCF算法,TRR算法在推荐准确率与召回率方面更高,在算法执行效率方面更具优势。 展开更多

关键词 旅游路线推荐 兴趣热点图 位置定位轨迹 路径聚类 基于位置的服务

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面向工业机器人的位姿同步加减速算法 被引量：6

15

作者 陈多多 李丽宏 原钢 《重庆理工大学学报（自然科学）》 CAS 北大核心 2021年第4期165-173,共9页

为满足工业机器人在执行笛卡尔空间下的连续轨迹控制指令时,机器人末端执行器位置轨迹和姿态轨迹光滑连续且同步规划的要求,提出一种面向工业机器人的位姿同步加减速算法。从正弦波加速度曲线加减速控制方法出发,采用最佳平方逼近法,求... 为满足工业机器人在执行笛卡尔空间下的连续轨迹控制指令时,机器人末端执行器位置轨迹和姿态轨迹光滑连续且同步规划的要求,提出一种面向工业机器人的位姿同步加减速算法。从正弦波加速度曲线加减速控制方法出发,采用最佳平方逼近法,求出了具有光滑连续曲线的加速度-时间、速度-时间和位移-时间函数。在所求函数的基础上,按照完全同步控制策略,给出了位置轨迹和姿态轨迹的同步规划处理过程,最终得到位姿同步加减速算法。实验结果表明:相较于非对称S曲线加减速控制方法、带约束S型曲线加减速控制方法和正弦波加速度曲线加减速控制方法,以及本文所提算法的规划运动时间分别缩短了5%、5%、3.2%,时间复杂度分别降低了48.9%、50.5%、16.4%,运动曲线平滑性更好,实现了位置轨迹和姿态轨迹的同步规划处理。 展开更多

关键词 工业机器人 位置轨迹 姿态轨迹 最佳平方逼近法 完全同步控制策略

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Phantom Omni机器人的自适应模糊滑模控制 被引量：2

16

作者 韩瑞 刘霞 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2018年第11期3335-3337,3342,共4页

针对Phantom Omni机器人的位置轨迹跟踪问题进行了研究。采用了一种基于模糊逻辑的自适应模糊滑模控制方案。该方案利用滑模控制中的切换函数作为输入,根据模糊系统的逼近能力设计控制器,并基于李雅谱诺夫方法设计自适应律对控制器所需... 针对Phantom Omni机器人的位置轨迹跟踪问题进行了研究。采用了一种基于模糊逻辑的自适应模糊滑模控制方案。该方案利用滑模控制中的切换函数作为输入,根据模糊系统的逼近能力设计控制器,并基于李雅谱诺夫方法设计自适应律对控制器所需参数进行实时调节。仿真中将其与传统的滑模控制进行了比较。仿真结果表明,自适应模糊滑模控制能使Phantom Omni机器人更好地实现期望的位置轨迹跟踪,并有效地减轻抖振现象,从而证明了该方法在Phantom Omni机器人上实施的可行性。 展开更多

关键词 PHANTOM Omni机器人 滑模控制 模糊系统 自适应律 位置轨迹跟踪

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